安保监控方法、装置、无人驾驶车辆及可读存储介质与流程

本发明实施例涉及安防技术领域，尤其涉及一种安保监控方法、装置、无人驾驶车辆及可读存储介质。

背景技术：

随着人们生活水平的提高，人们对居住、工作等场所的自动化安全防护系统的需求越来越高，人们普遍希望居住、工作环境具有安保系统，能够最大化的威慑犯罪者、最有效的保护人们的安全。

目前的安防系统多是在入口等监控区域安装固定的摄像头，摄像头智能监控固定监控区域内的情况，无法对监控区域之外的区域进行监控，仍然需要配备多名安保人员进行全天候地巡逻。但是，安保人员在光照条件差时间或场所等危险频发的时间或场所，通过人眼观察很难发现异常情况，且人工巡逻的效率低且实时性差。

技术实现要素：

本发明实施例提供一种安保监控方法、装置、无人驾驶车辆及可读存储介质，用以解决安保人员在光照条件差时间或场所等危险频发的时间或场所，通过人眼观察很难发现异常情况，且人工巡逻的效率低且实时性差的问题。

本发明实施例的一个方面是提供一种安保监控方法，包括：

在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，获取当前位置的环境数据；

根据所述当前位置的环境数据，判断是否发现危险情况；

若发现危险情况，则执行所述危险情况对应的处理措施。

本发明实施例的另一个方面是提供一种安保监控装置，包括：

数据获取模块，用于在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，获取当前位置的环境数据；

危险情况识别模块，用于根据所述当前位置的环境数据，判断是否发现危险情况；

危险情况处理模块，用于若发现危险情况，则执行所述危险情况对应的处理措施。

本发明实施例的另一个方面是提供一种车载终端，包括：

存储器，处理器，以及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时实现上述所述的方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述所述的方法。

本发明实施例的另一个方面是提供一种无人驾驶车辆，包括：

图像传感器，用于在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，实时地采集当前位置的图像数据；

音频传感器，用于在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，实时地采集音频数据；

以及上述所述的车载终端。

本发明实施例提供的安保监控方法、装置、无人驾驶车辆及可读存储介质，通过由无人驾驶的安保车载自动巡逻，在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，车载终端获取当前位置的环境数据，根据所述当前位置的环境数据，判断是否发现危险情况；并在发现危险情况，则执行所述危险情况对应的处理措施，即使在光照条件差的时间或者场所，也能够高效且及时地发现危险情况，并智能采取与危险情况对应的处理措施，提高了安保监控的效率、安全性和及时性。

附图说明

图1为本发明实施例一提供的安保监控方法流程图；

图2为本发明实施例二提供的安保监控方法流程图；

图3为本发明实施例二提供的另一安保监控方法流程图；

图4为本发明实施例三提供的安保监控装置的结构示意图；

图5为本发明实施例五提供的车载终端的结构示意图。

通过上述附图，已示出本发明明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本发明实施例构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本发明的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本发明实施例相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本发明实施例的一些方面相一致的装置和方法的例子。

本发明实施例所涉及的术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。在以下各实施例的描述中，“多个”的含义是两个以上，除非另有明确具体的限定。

下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本发明的实施例进行描述。

实施例一

图1为本发明实施例一提供的安保监控方法流程图。本发明实施例针对安保人员在光照条件差时间或场所等危险频发的时间或场所，通过人眼观察很难发现异常情况，且人工巡逻的效率低且实时性差的问题，提供了安保监控方法。

本实施例中的方法应用于指执行安保任务的无人驾驶车辆。本实施中的方法的执行主体可以是无人驾驶车辆的车载终端。

如图1所示，该方法具体步骤如下：

步骤s101、在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，获取当前位置的环境数据。

本实施例中，无人驾驶车辆可以按照设定巡逻路线自动巡逻，在自动巡逻过程中，车载终端控制无人驾驶车辆的各数据采集装置实时地采集周围的环境数据，并发送给车载终端。

其中，当前位置是指无人驾驶车辆的当前位置。

车载终端获取的环境数据包括周围的图像数据和/或音频数据等等，例如摄像头拍摄的图像数据、音频传感器采集的音频数据等等。

另外，环境数据可以车载终端能够获取到的所有数据，例如温度传感器采集的温度信息等等，本实施例此处不做具体限定。

步骤s102、根据所述当前位置的环境数据，判断是否发现危险情况。

本实施例中，危险情况包括多种类型，不同类型的危险情况的数据特征不同。可以由技术人员预先根据已发生过的危险情况，总结出多个类型的危险情况，以及各类危险情况的数据特征。

车载终端能够根据周围的图像数据和/或音频数据，结合各类危险情况的数据特征，发现周围发生的危险情况。

可选的，车载终端可以通过采集当前位置的图像数据，将当前位置的图像数据与同一位置的参考图像数据进行比对，识别出当前位置的图像数据与同一位置的参考图像数据中明显不同的地方，得到可疑对象，进一步确定可疑对象对应的危险情况。比如，识别出可疑对象为一个人，那么通过进一步确定这个人的行为姿态，确定这个人是不是危险人物(如小偷、劫匪、施暴者等等)，如果确定这个人是危险人物，那么根据危险人物的类型确定当前的危险情况，等等。

其中，同一位置的参考图像数据可以包括多个不同等环境条件下的图像数据，以便于精准地发现危险情况。环境条件可以包括光照条件、天气条件等等，本实施例此处不做具体限定。

可选的，车载终端可以通过采集当前位置的音频数据，对音频数据进行语义分析，判断音频数据是否包含危险信号；如果音频数据包含危险信号，那么可以根据危险信号的类型确定危险情况类型；如果音频数据不包含危险信号，那么可以确定，根据音频数据没有发现危险情况。

可选的，车载终端还可以接收用户终端发送的求助请求等信息，接收到用户的求助请求时，可以认为发现了危险情况。

步骤s103、若发现危险情况，则执行所述危险情况对应的处理措施。

本实施例中，每种危险情况可以对应一项或者多项不同的处理措施。由于不同的危险情况的紧急程度、以及解决方法不同，因此不同类型的危险情况可以对应的不同的处理措施。各类危险情况对应的处理措施可以由技术人员根据实际需要和经验进行设定，本实施例此处不做具体限定。

例如，若发现危险情况为着火，则车载终端可以采取以下一种或者多种处理措施的：一种处理措施是：向消防中心和/或安保中心发送着火报警信息，其中安保中心是指无人驾驶车辆的调度和管理中心；另一种处理措施是：车载终端可以直接向自动消防车辆发送包含着火位置的消防请求，以使自动消防车辆在接收到消防请求后前往着火位置灭火；另一种处理措施是：发出着火警示信息，或者触发着火警报装置，以提示周围人员及时撤离火灾现场。

例如，若发现危险情况为有危险人物实施暴力或者抢劫时，车载终端可以采取以下一种或者多种处理措施的：一种处理措施是：控制车辆发出用于警示或者吓退危险人物的提示音，比如“警察马上到，请马上停止暴力行为”或者“来人呀，有人在xx地方抢劫啊”，等等；另一种处理措施是：控制车辆前往危险情况发生的位置拍摄证据；另一种处理措施是：向公安部门和安保中心发送包含危险情况发生位置的报警信息；另一种处理措施是：向急救中心发送包含危险情况发生位置的救援信息；等等。

本发明实施例通过由无人驾驶的安保车载自动巡逻，在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，车载终端获取当前位置的环境数据，根据所述当前位置的环境数据，判断是否发现危险情况；并在发现危险情况，则执行所述危险情况对应的处理措施，即使在光照条件差的时间或者场所，也能够高效且及时地发现危险情况，并智能采取与危险情况对应的处理措施，提高了安保监控的效率、安全性和及时性。

实施例二

图2为本发明实施例二提供的安保监控方法流程图；图3为本发明实施例二提供的另一安保监控方法流程图。在上述实施例一的基础上，本实施例中，在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，获取当前位置的环境数据可以是图像数据和/或音频数据。对于图像数据，可以通过如图2所示的流程进行处理。对于音频数据，可以通过如图3所示的流程进行处理。若环境数据同时包括图像数据和音频数据，那么车载终端可以并行地对图像数据和音频数据进行处理。

如图2所示，对图像数据的处理流程包括如下步骤：

步骤s201、在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，实时地接收第一图像传感器采集并发送的所述当前位置的图像数据。

其中，当前位置是指无人驾驶车辆的当前位置。

本实施例中，无人驾驶车辆可以安装有多种具有不同功能的图像传感器。其中，第一图像传感器可以是普通的高清摄像，用于实时地获取周围的图像数据。第二图像传感器可以是远距离毫米波雷达等窄角度传感器，能够在距离可疑对象较远距离处获取可疑对象的更加清晰的特写图像数据。

在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，车载终端可以实时地接收第一图像传感器采集并发送的所述当前位置的图像数据。

步骤s202、识别所述当前位置的图像数据中的可疑对象。

本实施例中，识别所述当前位置的图像数据中的可疑对象，具体可以采用如下方式实现：

获取所述当前位置的历史参照图像；将所述当前位置的图像数据与所述历史参照图像进行比对，确定所述当前位置的图像数据中的可疑对象。

其中，同一位置的历史参照图像可以包括多个不同环境条件下的图像数据，以便于精准地发现危险情况。环境条件可以包括光照条件、天气条件等等，本实施例此处不做具体限定。

可选的，可以在车载终端存储基于机器学习的可疑对象识别模型，车载终端通过大量训练数据对可疑对象识别模型进行模型训练，得到能够根据历史参照图像，准确地识别出当前的图像数据中的可疑对象的可疑对象识别模型。该步骤中，将当前位置的图像数据输入可疑对象识别模型，即可以识别出当前位置的图像数据中的可疑对象。

另外，若所述当前位置的图像数据中不包括可疑对象，不再执行后续步骤。

步骤s203、控制所述无人驾驶车辆的第二图像传感器实时地采集所述可疑对象的特写图像数据。

其中，第二图像传感器可以是远距离毫米波雷达等窄角度传感器，能够在距离可疑对象较远距离处获取可疑对象的更加清晰的特写图像数据。

可选的，在识别出所述当前位置的图像数据中的可疑对象之后，车载终端还可以控制无人驾驶车辆朝向所述可疑对象行驶，以靠近可疑对象，并可以更好地采集可疑对象的特写图像数据。

步骤s204、接收所述第二图像传感器实发送的所述特写图像数据。

车载终端可以实时地接收第二图像传感器实发送的所述特写图像数据。

步骤s205、根据所述特写图像数据，识别所述可疑对象对应的危险情况。

在获取到可疑对象的特写图像数据之后，根据所述特写图像数据识别所述可疑对象对应的危险情况，具体可以采用如下方式实现：

根据所述特写图像数据，以及危险情况识别模型，识别出所述可疑对象对应的危险情况，所述危险情况识别模型是利用训练集对机器学习模型进行模型训练得到的。

可选的，可以在车载终端存储基于机器学习的危险情况识别模型，车载终端将大量历史危险情况发生时的图像数据作为训练数据，对危险情况识别模型进行模型训练。训练得到的危险情况识别模型，能够根据当前的图像数据，准确地识别出当前的图像数据对应的危险情况。该步骤中，将特写图像数据输入危险情况识别模型，即可以识别出特写图像数据对应的危险情况。

可选的，还可以根据大量历史危险情况发生时的图像数据作为训练数据，总结出各类型的危险情况的危险特征数据；在获取到可疑对象的特写图像数据之后，确定特写图像数据中包含的危险特征数据，从而可以进一步确定特写图像数据对应的危险情况。

步骤s206、若发现危险情况，则根据所述特写图像数据，以及地图数据，定位所述危险情况发生的位置。

具体的，在确定发现危险情况后，还可以根据特写图像数据，无人驾驶车辆的当前位置，结合地图数据，以及第二图像传感器的标定参数，计算出所述危险情况发生的位置。

另外，在发现可疑对象之后，若无法确定是否有危险情况发生，则将特写图像数据发送到安保中心，以使技术人员人为地判断是否有危险情况发生。

车载终端可以接收安保中心发送的危险情况的信息，并执行所述危险情况对应的处理措施。

步骤s207、执行所述危险情况对应的处理措施。

本实施例中，执行所述危险情况对应的处理措施，具体可以包括：

控制所述无人驾驶车辆前往所述危险情况发生的位置，并发出警示提示音；和/或，通过与所述危险情况对应的告警方式发出危险告警信息，所述危险告警信息至少包括所述危险情况发生的位置。

其中，警示提示音是指用于警示或者吓退危险人物声音。不同的危险情况对应的告警方式可以不同，告警方式至少包括告警对象和通信方式。各类型的危险情况对应的告警方式可以由技术人员根据经验进行设定，本实施例此处不做具体限定。

本实施例中，每种危险情况可以对应一项或者多项不同的处理措施。由于不同的危险情况的紧急程度、以及解决方法不同，因此不同类型的危险情况可以对应的不同的处理措施。各类危险情况对应的处理措施可以由技术人员根据实际需要和经验进行设定，本实施例此处不做具体限定。

例如，若发现危险情况为着火，则车载终端可以采取以下一种或者多种处理措施的：一种处理措施是：向消防中心和/或安保中心发送着火报警信息，其中安保中心是指无人驾驶车辆的调度和管理中心；另一种处理措施是：车载终端可以直接向自动消防车辆发送包含着火位置的消防请求，以使自动消防车辆在接收到消防请求后前往着火位置灭火；另一种处理措施是：发出着火警示信息，或者触发着火警报装置，以提示周围人员及时撤离火灾现场。

例如，若发现危险情况为有危险人物实施暴力或者抢劫时，车载终端可以采取以下一种或者多种处理措施的：一种处理措施是：控制车辆发出用于警示或者吓退危险人物的提示音，比如“警察马上到，请马上停止暴力行为”或者“来人呀，有人在xx地方抢劫啊”，等等；另一种处理措施是：控制车辆前往危险情况发生的位置拍摄证据；另一种处理措施是：向公安部门和安保中心发送包含危险情况发生位置的报警信息；另一种处理措施是：向急救中心发送包含危险情况发生位置的救援信息；等等。

本实施例通过对图像数据的处理，能够有效地发现人工不容易发现的可疑对象和危险情况，并及时地采取对应的处理措施，以将伤害降到最低。

如图3所示，对音频数据的处理流程包括如下步骤：

步骤s301、在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，实时地接收音频传感器采集并发送的音频数据。

本实施例中，无人驾驶车辆可以安装有一种或者多种用于接收音频数据的音频传感器。音频传感器能够实时地采集并向车载终端发送音频数据。车载终端可以实时地接收音频传感器采集并发送的音频数据。

步骤s302、对所述音频数据进行识别处理，判断所述音频数据中是否包含危险信号。

本实施例中，可以预先建立危险信号库，存储有用于表示已知的危险情况发生的危险信号。危险信号可以是用于表示危险情况的关键词信息。例如，“小偷”、“抢劫”、“着火”、“救火”等等。

该步骤中，对音频数据进行语音识别处理，得到音频数据对应的文本信息，判断文本信息中是否包括危险信号，若文本信息中包括一个或者多个危险信号，确定所包括的危险信号对应的危险情况。

可选的，可以在车载终端存储基于机器学习的另一危险情况识别模型，车载终端将大量历史危险情况发生时的呼救信息作为训练数据，对这另一危险情况识别模型进行模型训练。训练得到的这个危险情况识别模型，能够根据一段文本信息，准确地识别出该文本信息对应的危险情况。该步骤中，将音频数据对应的文本信息输入这一危险情况识别模型，即可以识别出音频数据对应的危险情况。

步骤s303、若所述音频数据中不包含危险信号，则确定没有发现危险情况。

步骤s304、若所述音频数据中包含危险信号，则确定发现危险情况。

步骤s305、若发现危险情况，则定位所述音频数据的来源位置，将所述来源位置确定为所述危险情况发生的位置。

该步骤中，定位所述音频数据的来源位置具体可以采用现有技术中任意一种进行音频的来源位置进行定位的方法实现，本实施例此处不再赘述。

步骤s306、执行所述危险情况对应的处理措施。

该步骤与步骤s207类似，本实施例此处不再赘述。

本实施例通过对音频数据的处理，能够及时地发现火灾信号、被害人求救信号等等，从而能够及时地发现危险情况，并及时地采取对应的处理措施，以将伤害降到最低。

进一步地，本实施例中，在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，车载终端还可以实时地接收用户终端发送的求助请求，所述求助请求至少包括所述用户终端的位置和危险情况信息。根据所述用户终端的位置，执行所述危险情况信息对应的处理措施。

用户终端可以安装客户端程序，在用户处于危险境地时，可以一键触发向无人驾驶车辆发送求助请求，求助请求中包含用户终端的定位信息。另外，可以根据危险紧急程度或者危险情况的类型设定不同的按键，不同按键对应不同的危险情况信息，以使无人驾驶车辆可以及时地采取准确的措施实施救助。

在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，车载终端还可以实时地接收用户终端发送的求助请求，并提取出求助请求中的用户终端的位置和危险情况信息，根据所述用户终端的位置，执行所述危险情况信息对应的处理措施。另外，根据所述用户终端的位置，能够执行所述危险情况信息对应的处理措施，与上述步骤s207类似，本实施例此处不再赘述。

本发明实施例通过实时地获取周围的图像数据进行处理，能够有效地发现人工不容易发现的可疑对象和危险情况，并及时地采取对应的处理措施；同实时地获取音频数据，并识别出音频数据对应的危险情况，能够及时地发现火灾信号、被害人求救信号等等，从而能够及时地发现危险情况，并及时地采取对应的处理措施，以将伤害降到最低通过能够和音频数据；进一步地，通过实时地接收用户终端发送的包含用户终端的位置和危险情况信息的求助请求，根据所述用户终端的位置，执行所述危险情况信息对应的处理措施，能够在接收到用户求助时，及时地前往用户终端所在位置实施救助措施，可以极大地减少伤害，提高了安保监控的效率、安全性和及时性。

实施例三

图4为本发明实施例三提供的安保监控装置的结构示意图。本发明实施例提供的安保监控装置可以执行安保监控方法实施例提供的处理流程。如图4所示，该安保监控装置40包括：。

具体地，数据获取模块401用于在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，获取当前位置的环境数据。

危险情况识别模块402用于根据所述当前位置的环境数据，判断是否发现危险情况。

危险情况处理模块403用于若发现危险情况，则执行所述危险情况对应的处理措施。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例一所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过由无人驾驶的安保车载自动巡逻，在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，车载终端获取当前位置的环境数据，根据所述当前位置的环境数据，判断是否发现危险情况；并在发现危险情况，则执行所述危险情况对应的处理措施，即使在光照条件差的时间或者场所，也能够高效且及时地发现危险情况，并智能采取与危险情况对应的处理措施，提高了安保监控的效率、安全性和及时性。

实施例四

在上述实施例三的基础上，本实施例中，在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，获取当前位置的环境数据可以是图像数据和/或音频数据。

所述数据获取模块还用于：在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，实时地接收第一图像传感器采集并发送的所述当前位置的图像数据。

所述危险情况识别模块还用于：

识别所述当前位置的图像数据中的可疑对象；控制所述无人驾驶车辆的第二图像传感器实时地采集所述可疑对象的特写图像数据；接收所述第二图像传感器实发送的所述特写图像数据；根据所述特写图像数据，识别所述可疑对象对应的危险情况。

可选的，所述危险情况识别模块还用于：

获取所述当前位置的历史参照图像；将所述当前位置的图像数据与所述历史参照图像进行比对，确定所述当前位置的图像数据中的可疑对象。

可选的，所述危险情况识别模块还用于：

根据所述特写图像数据，以及危险情况识别模型，识别出所述可疑对象对应的危险情况，所述危险情况识别模型是利用训练集对机器学习模型进行模型训练得到的。

可选的，所述危险情况处理模块还用于：

若发现危险情况，则根据所述特写图像数据，以及地图数据，定位所述危险情况发生的位置。

本实施例中，所述数据获取模块还用于：在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，实时地接收音频传感器采集并发送的音频数据。

所述危险情况识别模块还用于：

对所述音频数据进行识别处理，判断所述音频数据中是否包含危险信号；若所述音频数据中包含危险信号，则确定发现危险情况；若所述音频数据中不包含危险信号，则确定没有发现危险情况。

可选的，所述危险情况处理模块还用于：

若发现危险情况，则定位所述音频数据的来源位置，将所述来源位置确定为所述危险情况发生的位置。

可选的，所述危险情况处理模块还用于：

控制所述无人驾驶车辆前往所述危险情况发生的位置，并发出警示提示音；和/或，通过与所述危险情况对应的告警方式发出危险告警信息，所述危险告警信息至少包括所述危险情况发生的位置。

本实施例中，所述数据获取模块还用于：

在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，实时地接收用户终端发送的求助请求，所述求助请求至少包括所述用户终端的位置和危险情况信息。

所述危险情况识别模块还用于：

根据所述用户终端的位置，执行所述危险情况信息对应的处理措施。

本发明实施例提供的装置可以具体用于执行上述实施例二所提供的方法实施例，具体功能此处不再赘述。

本发明实施例通过实时地获取周围的图像数据进行处理，能够有效地发现人工不容易发现的可疑对象和危险情况，并及时地采取对应的处理措施；同实时地获取音频数据，并识别出音频数据对应的危险情况，能够及时地发现火灾信号、被害人求救信号等等，从而能够及时地发现危险情况，并及时地采取对应的处理措施，以将伤害降到最低通过能够和音频数据；进一步地，通过实时地接收用户终端发送的包含用户终端的位置和危险情况信息的求助请求，根据所述用户终端的位置，执行所述危险情况信息对应的处理措施，能够在接收到用户求助时，及时地前往用户终端所在位置实施救助措施，可以极大地减少伤害，提高了安保监控的效率、安全性和及时性。

实施例五

图5为本发明实施例五提供的车载终端的结构示意图。如图5所示，该车载终端50包括：处理器501，存储器502，以及存储在所述存储器502上并可由所述处理器501执行的计算机程序。

所述处理器501在执行存储在所述存储器502上的计算机程序时实现上述任一方法实施例提供的安保监控方法。

本发明实施例通过由无人驾驶的安保车载自动巡逻，在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，车载终端获取当前位置的环境数据，根据所述当前位置的环境数据，判断是否发现危险情况；并在发现危险情况，则执行所述危险情况对应的处理措施，即使在光照条件差的时间或者场所，也能够高效且及时地发现危险情况，并智能采取与危险情况对应的处理措施，提高了安保监控的效率、安全性和及时性。

实施例六

本发明实施例六提供的一种无人驾驶车辆，该无人驾驶车辆上装载有图像传感器，音频传感器，以及车载终端。

具体的，图像传感器用于在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，实时地采集当前位置的图像数据。

音频传感器用于在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，实时地采集音频数据。

车载终端可以是上述实施例五提供的车载终端，本实施例此处不再赘述。

本发明实施例通过由无人驾驶的安保车载自动巡逻，在无人驾驶车辆自动巡逻过程中，车载终端获取当前位置的环境数据，根据所述当前位置的环境数据，判断是否发现危险情况；并在发现危险情况，则执行所述危险情况对应的处理措施，即使在光照条件差的时间或者场所，也能够高效且及时地发现危险情况，并智能采取与危险情况对应的处理措施，提高了安保监控的效率、安全性和及时性。

另外，本发明实施例还提供一种计算机可读存储介质，存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一方法实施例提供的安保监控方法。

在本发明所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。

上述以软件功能单元的形式实现的集成的单元，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能单元存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本发明各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)、随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

本领域技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本发明旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求书来限制。