一种自动驾驶辅助方法及系统与流程

本发明涉及自动驾驶领域，更具体地，涉及一种自动驾驶辅助方法及系统。

背景技术：

目前的自动驾驶技术，通常是通过在自动驾驶汽车上配置车载传感器以及配套高精度地图来实现对周围道路环境的感知，从而根据感知信息获得路况信息并执行相应的驾驶操作。

但是，由于车辆行驶中车载传感器的感知区域随着车辆移动而不断发生变化，因此，一方面，在自动驾驶过程中对于环境感知的实时性要求较高，需要在自动驾驶车辆上布置大量的传感器以提高车载传感器的感知性能，同时还需要高精度地图、以及计算单元辅助补充分析，导致硬件成本以及软件成本较高；另一方面，车载传感器的安装位置和感知位置有限，在路况复杂的情况下，容易受到其他车辆、路标等障碍物的遮挡、干扰，无法对路况进行全面、准确的分析，进而影响自动驾驶车辆的安全性。

技术实现要素：

本发明提供了一种自动驾驶辅助系统与装置，以解决现有技术中预测结果的准确度较低的问题。

依据本发明的第一方面，提供了一种自动驾驶辅助方法，该方法应用于自动驾驶辅助系统，所述自动驾驶辅助系统包括数字轨控制器drc和数字轨路侧单元drsu，其中，所述drc对应至少一个drsu，所述方法包括：

所述drsu获取其各自监控区域内的局部路况信息；

所述drsu将所述局部路况信息发送给所述drc；

所述drc接收所述局部路况信息；

所述drc根据所述局部路况信息对应的时间和/或地点，对各局部路况信息进行融合，得到全局路况信息；

所述drc响应于目标车辆的自动驾驶辅助请求，向所述目标车辆发送所述全局路况信息，以使所述目标车辆根据所述全局路况信息，规划自动驾驶的路线。

可选地，所述drsu获取其各自监控区域内的局部路况信息的步骤包括：

所述drsu建立局部轨迹列表；

所述drsu每隔第一预设时间段，获取其监控区域内障碍物对应的局部轨迹数据；

所述drsu根据所述障碍物生成局部轨迹标识符；所述局部轨迹标识符用于唯一标识所述drsu下的所述障碍物；

所述drsu将所述局部轨迹数据和所述局部轨迹标识符对应的存入所述局部轨迹列表中；

所述drsu将所述局部路况信息发送给所述drc的步骤包括：

所述drsu每隔第二预设时间段将所述局部轨迹列表发送给所述drc。

可选地，所述drc接收所述局部路况信息的步骤包括：

所述drc接收所述局部轨迹列表；

可选地，所述drc根据drsu的局部路况信息对应的时间和/或地点，对各局部路况信息进行融合，得到全局路况信息的步骤，还包括：

所述drc建立全局轨迹列表；

所述drc获取所述局部轨迹列表中的所述局部轨迹数据，及所述局部轨迹数据对应的所述局部轨迹标识符；

所述drc确认所述全局轨迹列表中是否已存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据；

当所述drc确认所述全局轨迹列表中已存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据时，所述drc根据drsu的局部路况信息对应的时间和/或地点，对各局部路况信息进行融合，得到全局路况信息的步骤还包括：

所述drc根据所述局部轨迹数据的采集时间，将所述局部轨迹数据与到上一个采集时间为止的全局轨迹数据进行融合；所述上一个采集时间为所述drc上一次接收到所述障碍物对应的局部轨迹数据的时间；

和/或，

所述drc根据所述局部轨迹数据的采集地点，将所述局部轨迹数据与到上一个采集地点为止的全局轨迹数据进行融合；所述上一个采集地点为所述局部轨迹数据对应的障碍物在上一个采集时间所处的地点。

可选地，所述drc确认所述全局轨迹列表中是否已存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据的步骤之后，还包括：

当所述drc确认所述全局轨迹列表中没有存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据，且所述局部轨迹数据为所述局部轨迹列表中新创建的局部轨迹数据时，计算所述局部轨迹数据与所述全局轨迹列表中每一个全局轨迹数据的匹配概率；

当所述匹配概率的最大值大于预设匹配概率时，所述drc将所述局部轨迹数据与所述匹配概率的最大值对应的全局轨迹数据根据所述时间和/或所述地点进行融合，并将所述局部轨迹标识符存入所述全局轨迹数据中。

可选地，所述当所述drc确认所述全局轨迹列表中没有存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据，且所述局部轨迹数据为所述局部轨迹列表中新创建的局部轨迹数据时，计算所述局部轨迹数据与所述全局轨迹列表中每一个全局轨迹数据的匹配概率的步骤之后，还包括：

当所述匹配概率的最大值小于或等于所述预设匹配概率时，所述drc计算所述局部轨迹数据的新创概率值；所述新创概率值表示所述局部轨迹数据对应的障碍物是新进入所述drc对应的所有drsu的监控区域的概率；

当所述新创概率值大于预设新创概率值时，所述drc将所述局部轨迹数据作为新建的全局轨迹数据存入所述全局轨迹列表中；

所述drc将所述局部轨迹标识符存入所述新建的全局轨迹数据中。

可选地，所述drc根据drsu的局部路况信息对应的时间和/或地点，对各局部路况信息进行融合，得到全局路况信息的步骤，还包括：

所述drc建立异常轨迹列表；

所述当所述匹配概率的最大值小于或等于所述预设匹配概率时，计算所述局部轨迹数据的新创概率值的步骤之后，还包括：

当所述新创概率值小于或等于预设新创概率值时，所述drc将所述局部轨迹数据加入异常轨迹列表中；

所述drc对所述局部轨迹数据进行异常处理。

依据本发明的第二方面，提供一种自动驾驶辅助系统，该自动驾驶辅助系统包括数字轨控制器drc和数字轨路侧单元drsu，其中，所述drc对应至少一个drsu；所述drsu包括局部路况信息获取模块和局部路况信息发送模块；所述drc包括局部路况信息接收模块、局部路况信息融合模块和全局路况信息发送模块；

所述局部路况信息获取模块，用于获取其各自监控区域内的局部路况信息；

所述局部路况信息发送模块，用于将所述局部路况信息发送给所述drc；

所述局部路况信息接收模块，用于接收所述局部路况信息；

所述局部路况信息融合模块，用于根据所述局部路况信息对应的时间和/或地点，对各局部路况信息进行融合，得到全局路况信息；

所述全局路况信息发送模块，用于响应于目标车辆的自动驾驶辅助请求，向所述目标车辆发送所述全局路况信息，以使所述目标车辆根据所述全局路况信息，规划自动驾驶的路线。

可选地，所述局部路况信息获取模块包括：

局部轨迹列表建立子模块，用于建立局部轨迹列表；

局部轨迹数据获取子模块，用于每隔第一预设时间段，获取其监控区域内障碍物对应的局部轨迹数据；

局部轨迹标识符生成子模块，用于根据所述障碍物生成局部轨迹标识符；所述局部轨迹标识符用于唯一标识所述drsu下的所述障碍物；

局部轨迹列表存储子模块，用于将所述局部轨迹数据和所述局部轨迹标识符对应的存入所述局部轨迹列表中；

所述局部路况信息发送模块，还用于每隔第二预设时间段将所述局部轨迹列表发送给所述drc。

可选地，所述局部路况信息接收模块，还用于接收所述局部轨迹列表；局部轨迹列表接收模块，用于接收所述局部轨迹列表；

可选地，所述局部路况信息融合模块，包括：

数据获取子模块，用于获取所述局部轨迹列表中的所述局部轨迹数据，及所述局部轨迹数据对应的所述局部轨迹标识符；

数据确认子模块，用于确认所述全局轨迹列表中是否已存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据；

当确认所述全局轨迹列表中已存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据时，所述局部路况信息融合模块，还包括：

时间数据融合子模块，用于根据所述局部轨迹数据的采集时间，将所述局部轨迹数据与到上一个采集时间为止的全局轨迹数据进行融合；所述上一个采集时间为所述drc上一次接收到所述障碍物对应的局部轨迹数据的时间；

和/或，

地点数据融合子模块，用于根据所述局部轨迹数据的采集地点，将所述局部轨迹数据与到上一个采集地点为止的全局轨迹数据进行融合；所述上一个采集地点为所述局部轨迹数据对应的障碍物在上一个采集时间所处的地点。

可选地，所述局部路况信息融合模块还包括：

匹配概率计算子模块，用于确认所述全局轨迹列表中没有存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据，且所述局部轨迹数据为所述局部轨迹列表中新创建的局部轨迹数据时，计算所述局部轨迹数据与所述全局轨迹列表中每一个全局轨迹数据的匹配概率；

所述匹配数据融合子模块，还用于当所述匹配概率的最大值大于预设匹配概率时，将所述局部轨迹数据与所述匹配概率的最大值对应的全局轨迹数据根据所述时间和/或所述地点进行融合，并将所述局部轨迹标识符存入所述全局轨迹数据中。

可选地，所述局部路况信息融合模块，还包括：

新创概率计算子模块，用于当所述匹配概率的最大值小于或等于所述预设匹配概率时，计算所述局部轨迹数据的新创概率值；所述新创概率值表示所述局部轨迹数据对应的障碍物是新进入所述drc对应的所有drsu的监控区域的概率；

数据新建子模块，用于当所述新创概率值大于预设新创概率值时，将所述局部轨迹数据作为新建的全局轨迹数据存入所述全局轨迹列表中；

所述数据新建子模块，还用于将所述局部轨迹标识符存入所述新建的全局轨迹数据中。

可选地，局部路况信息接收模块，还用于建立异常轨迹列表；

可选地，所述局部路况信息融合模块，还包括：

异常轨迹列表建立模块，用于建立异常轨迹列表；

异常新建子模块，用于当所述新创概率值小于或等于预设新创概率值时，将所述局部轨迹数据加入异常轨迹列表中；

异常处理子模块，用于对所述局部轨迹数据进行异常处理。

与相关技术相比，本发明具有以下优点：

本发明中通过drsu对其监控区域的固定监控，并通过drc对监控区域的获得局部路况信息进行融合获得全局路况信息，从而对全局路况进行长时间持续分析处理，由于无需在车辆上配置相应的车载传感器，因此能够明显降低车辆制造成本，同时，由于由drsu对其监控区域内进行监控，而非由车载传感器对车辆周边的道路情况进行感知，因此道路路况感知不再随车辆行驶发生变化，能够获得监控区域内路况更加详细准确的信息，最后，通过一个或多个drsu对不同局部监控区域的持续监控，从而持续对所有监控区域进行跟踪分析，也避免了车载传感器需要应对复杂、多变、意外性高的路况环境的问题，提升了算法的鲁棒性和稳定性，对计算能力的要求较低。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1是本发明实施例中自动驾驶辅助系统的框架示意图；

图2是本发明实施例提供的一种自动驾驶辅助方法的步骤流程图；

图3是本发明实施例提供的一种自动驾驶辅助方法的具体步骤流程图；

图4是本发明实施例提供的一种自动驾驶辅助系统的结构框图；

图5是本发明实施例提供的一种自动驾驶辅助系统中drsu的具体结构框图；

图6是本发明实施例提供的一种自动驾驶辅助系统中drc的具体结构框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

图1是本发明实施例中一种自动驾驶辅助系统的框架示意图，本发明的自动驾驶辅助方法，应用于一种自动驾驶辅助系统中，如图1所示，该自动驾驶辅助系统应用数字轨技术(digitalrail)，包括数字轨路侧单元drsu(digitalroadsideunit)以及数字轨控制器drc(digitalroadcontroller)，每个drc有唯一的drc编号，每个drsu也有唯一的drsu编号，本发明的自动驾驶辅助系统，可以包括至少一个drc，每一个drc可以至少对应一个drsu，drsu安装在路侧的固定位置，持续监控其对应的监控区域，多个drsu相邻设置，其对应的监控区域可以相接，也可以部分相叠。drc可以设置在任意位置，一个drc可以同时与多个相邻的drsu相连接，将该多个相邻的drsu对应的所有监控区域作为drc的监控区域。若两个drc相邻接，则它们各自至少有一个drsu的监控区域有部分重合，即两drc的监控区域是相连接的。

图2是本发明实施例提供的一种自动驾驶辅助方法的步骤流程图，该方法通过上述自动驾驶辅助系统实现，该方法可以包括：

步骤101、所述drsu获取其各自监控区域内的局部路况信息。

本发明实施例中，安装在固定位置的drsu可以持续不断的获取同一监控区域的局部路况信息，实际应用中drsu的安装位置可以根据监控区域的环境进行选择，只要使得drsu能够采集整个监控区域内的局部路况信息即可。

本发明实施例中，drsu可以通过环境感知系统感知并处理它所监控的监控区域的局部路况信息，环境感知系统可以通过视觉环境感知、激光雷达环境感知等技术实现，本发明实施例对drsu获取其各自监控区域的局部路况信息的方式不做限制。

本发明实施例中，各drsu监控的监控区域可以相接，这样能够避免对同一监控区域的重复监控，从而节省drsu的环境感知资源，提升资源利用率，或者各drsu监控的监控区域可以有部分的重叠，这样能够在局部路况信息融合时，更快的确认相邻监控区域的局部路况信息，从而提升信息融合的效率。

步骤102、所述drsu将所述局部路况信息发送给所述drc。

本发明实施例中，drsu在获取局部路况信息后，可以将局部路况信息通过信息传输设备向drc发送，信息传输设备可以是通过有线的信息传输设备，也可以是通过无线的，实际应用中可以根据具体的成本、环境等因素选择传输局部路况信息的信息传输设备。

本发明实施例中，可选地，邻接的两个drc之间也可以通过有线或无线的信息传输设备进行连接，由于相邻的两个drc之间有至少一个drsu局部监控区域的部分重合，因此，两个相邻的drc之间连接处的路况可以根据实际应用需求进行指定区域的路况信息的同步和融合，以避免由于邻接处的重叠，导致目标车辆在从一个drc的监控区域进入另一个drc的监控区域时，出现路况信息矛盾，路线规划错乱的问题。

步骤103、所述drc接收所述局部路况信息。

步骤104、所述drc根据所述局部路况信息对应的时间和/或地点，对各局部路况信息进行融合，得到全局路况信息。

本发明实施例中，在drc获得各drsu采集的各监控区域对应的局部路况信息后，可以根据局部路况信息对应的时间和/或地点，对局部路况信息进行时间和空间上的融合，可选地，可以是将相邻时间获取的局部路况信息进行融合，和/或，将相邻地点获取的局部路况信息进行融合等，从而获得全局路况信息，融合后的局部路况信息可以标记为已融合状态，未融合的局部路况信息则标记为未融合状态，以便管理局部路况信息的融合过程。

本发明实施例中，局部路况信息指drsu在监控区域内获取到的路况信息，而全局路况信息则指drc将接收到的局部路况信息融合后的路况信息，即指当前接收到局部路况信息为止，drc对应的所有drsu监控的监控区域内的路况信息，这样一来，根据各监控区域的drsu获取的各监控区域的局部路况信息，drc可以获得对应drsu内所有的监控区域的路况信息，从而对道路状况持续的监控。

步骤105、所述drc响应于目标车辆的自动驾驶辅助请求，向所述目标车辆发送所述全局路况信息，以使所述目标车辆根据所述全局路况信息，规划自动驾驶的路线。

本发明实施例中，当目标车辆进入drc对应的所有drsu的监控区域中的至少一个时，可以向drc发送自动驾驶辅助请求，可选地，自动驾驶辅助请求可以包括目标车辆的身份验证信息，用于drc验证该目标车辆是否已获得接收自动驾驶辅助服务的资格，当drc验证该目标车辆是具有资格时，即可将全局路况信息发送给该目标车辆，目标车辆可以根据全局路况信息进行路线规划，从而实现自动驾驶。

本发明实施例中，自动驾驶辅助请求中还可以包括目标车辆的地理位置、速度、行驶方向等，可选地，drc可以将全局路况信息全部发给目标车辆，以使目标车辆对drc的监控区域内全局路况信息有全面的把握，也可以根据该地理位置信息将全局路况信息选择性的发给该目标车辆，如将全局路况信息中地理位置附近预设范围内的全局路况信息发给目标车辆，或者将全局路况信息中地理位置所在的drsu监控区域，以及在目标车辆的行驶方向上，与该drsu监控区域相邻的其他drsu监控区域内的全局路况信息发送给目标车辆，可选地，自动驾驶请求中还可以包括目标车辆的目的地，drc可以根据该当前地理位置，以及该目的地将全局路况信息中可行路线预设范围内的路况信息发送给目标车辆，这样一来，目标车辆只需要接收并解析部分全局路况信息，规划周边的行驶路线，从而在减小数据传输的压力的同时，也降低对目标车辆计算能力的要求，从而降低车辆成本。

综上所述，本发明实施例中通过drsu对其监控区域的固定监控，并通过drc对监控区域的获得局部路况信息进行融合获得全局路况信息，从而对全局路况进行长时间持续分析处理，由于无需在车辆上配置相应的车载传感器，因此能够明显降低车辆制造成本，同时，由于由drsu对其监控区域内进行监控，而非由车载传感器对车辆周边的道路情况进行感知，因此道路路况感知不再随车辆行驶发生变化，能够获得监控区域内路况更加详细准确的信息，最后，通过一个或多个drsu对不同局部监控区域的持续监控，从而持续对所有监控区域进行跟踪分析，也避免了车载传感器需要应对复杂、多变、意外性高的路况环境的问题，提升了算法的鲁棒性和稳定性，对计算能力的要求较低。

图3是本发明实施例提供的一种自动驾驶辅助方法的具体步骤流程图，该方法应用于自动驾驶辅助系统，该自动驾驶辅助系统包括数字轨控制器drc和数字轨路侧单元drsu，其中，该drc对应至少一个drsu，该方法可以包括：

本发明实施例中，可以将drsu各自监控的监控区域作为局部监控区域，同一drc对应的所有drsu的局部监控区域合并起来作为全局监控区域，即局部路况信息对应局部监控区域，全局路况信息对应全局监控区域，可选地，每个drc中保存有记录该drc对应的所有drsu信息的空间邻接图，用于表示与该drc相接的所有drsu之间的空间邻接关系。

本发明实施例中，可选地，空间邻接图中通过结点表示drsu，实际应用中相邻的drsu在空间邻接图中有相邻的结点，每一个结点上保存drsu的相关信息，如drsu的序号、地理坐标位置等，可选地，该结点还可以保存drsu所监控的局部监控区域的信息，如监控道路长度、单向车道或双向车车道，车道方向、不同方向车道数目、各车道的宽度等。

本发明实施例中，可选地，如果相邻两drsu之间的局部监控区域有所重合，那么在空间邻接图中代表两drsu的结点间可以通过边相连，边上可以存储两drsu的相对空间位置，也可以存储两局部监控区域的重合部分的空间信息等。

步骤201、所述drsu获取其各自监控区域内的局部路况信息。

可选地，所述步骤201包括：

步骤20101、所述drsu建立局部轨迹列表。

本发明实施例中，局部监控区域内的局部路况信息，可以理解为保存有局部监控区域内障碍物对应的局部轨迹数据、局部轨迹标识符的局部轨迹列表，因此，在获取局部路况信息时，首先需要建立局部轨迹列表，该局部轨迹列表可以在drsu第一次启动时建立，之后定期维护局部轨迹列表，如定期清理无用数据等即可，或者可以每隔一段时间建立新的局部轨迹列表，将原有的局部轨迹列表删除或备份后删除即可，以减少维护局部轨迹列表的系统资源占用。

步骤20102、所述drsu每隔第一预设时间段，获取其监控区域内障碍物对应的局部轨迹数据。

本发明实施例中，drsu对局部监控区域内的局部路况信息的获取，可以理解为对其局部监控区域内障碍物对应的局部轨迹数据的获取，drsu在获取局部监控区域内的局部轨迹数据时，可以周期性的获取，即每隔第一预设时间段获取一次局部监控区域内的障碍物对应的局部轨迹数据，其中，第一预设时间段可以是1秒、2秒、5秒等，可以根据局部监控区域的车流量与人流量进行调整，流量较大的局部监控区域第一预设时间段可以短一些，以便提高局部路况信息的实时性，流量较小的局部监控区域第一预设时间可以长一些，以降低对系统资源占用。

本发明实施例中，障碍物可以是局部监控区域内的车辆、行人等移动的障碍物，也可以是广告牌、花坛、围栏等静止的障碍物，drsu在获取局部轨迹数据时，由于静止的障碍物通常在很长一段时间内不会移动，因此，对于移动的障碍物与静止的障碍物的局部轨迹数据，可以以不同的第一预设时间进行获取，对于移动的障碍物第一预设时间段短一些，对于静止的障碍物第一预设时间段长一些，以在获取局部轨迹数据的同时降低drsu的负担，提高数据获取效率。

本发明实施例中，每隔第一预设时间段进行局部轨迹数据的获取，可选地，将当前获取局部轨迹数据的时间看做时间节点，即在每隔第一预设时间段的时间节点进行局部轨迹数据的获取，此时，可选地，局部轨迹数据可以包括一系列的局部轨迹结点，每一个局部轨迹结点对应一个时间节点，到当前时间节点为止，将每一个时间节点获取的对应障碍物的路况信息存入对应的局部轨迹结点中，从而获得该障碍物自进入该drsu对应的局部监控区域到当前时间节点为止的局部轨迹数据，当到下一个时间节点时，若该障碍物还处于该drsu对应的局部监控区域中，则在该障碍物对应的局部轨迹数据中建立新的局部轨迹结点，并将当前时间节点获取的该障碍物对应的路况信息存入新建的局部轨迹结点中，完成当前时间节点局部轨迹数据的获取。

本发明实施例中，障碍物的路况信息可以包括障碍物在全局坐标系下的位置信息、尺寸信息、位姿信息、运动信息、状态信息、障碍物类别信息、感知状态信息等，其中，全局坐标系是不依赖于drsu空间位置，即不是依据drsu空间位置建立的坐标系，可选地，可是wgs-84的经纬度坐标系统；运动信息可以是速度信息、加速度信息等；状态信息可以是加速状态、减速状态、前进状态、倒退状态等；障碍物类别信息可以是行人、汽车、电动车、自行车等；感知状态信息可以是创建状态、初始化状态、不稳状态、稳定状态、遮挡状态、聚集状态、丢失状态、重现状态、离开状态、销毁状态、异常状态等。

步骤20103、所述drsu根据所述障碍物生成局部轨迹标识符；所述局部轨迹标识符用于唯一标识所述drsu下的所述障碍物。

本发明实施例中，在获取障碍物对应的局部轨迹数据后，可以根据障碍物生成局部轨迹标识符，局部轨迹标识符是用于唯一标识该drsu下的该障碍物的，即通过局部轨迹标识符可以得知，是哪一个drsu监控下的局部监控区域中的哪一个障碍物，可选地，可以将drsu的序号或其他可以唯一标识drsu的信息，和障碍物进入该drsu的序号转换为局部轨迹标识符，本发明实施例对局部轨迹标识符生成方式不做具体限定。

步骤20104、所述drsu将所述局部轨迹数据和所述局部轨迹标识符对应的存入所述局部轨迹列表中。

本发明实施例中，drsu可以将同一障碍物对应的局部轨迹数据和局部轨迹标识符，对应的存入局部轨迹列表中，从而获得局部路况信息，当局部轨迹列表中已有该障碍物对应的局部轨迹数据和局部轨迹标识符时，在该障碍物对应的局部轨迹数据中建立新的局部轨迹结点，并将当前时间节点获取的该障碍物对应的路况信息存入新建的局部轨迹结点中即可。

步骤202、所述drsu将所述局部路况信息发送给所述drc。

可选地，所述步骤202包括：

步骤20201、所述drsu每隔第二预设时间段将所述局部轨迹列表发送给所述drc。

本发明实施例中，drsu在进行局部路况信息的发送时，可以每隔第二预设时间将局部轨迹列表发送给对应的drc，可选地，第二预设时间段可以与第一时间段相同，即每次drsu获取局部监控区域的局部轨迹数据后，将局部轨迹列表发送给drc，以进一步确保路况信息的实时性，或者，第二预设时间段可以稍长，将drsu获取局部轨迹数据与发送局部轨迹列表的操作时间错开，以减轻drsu的系统运行负担。

本发明实施例中，drsu在发送局部轨迹列表时，可选地，还可以发送该drsu的唯一标识，如序号、位置等信息。

步骤203、所述drc接收所述局部路况信息。

可选地，所述步骤203包括：

步骤20301、所述drc接收所述局部轨迹列表。

本发明实施例中，drc接收到局部轨迹列表时，可选地，还可以接收drsu的唯一标识，根据drsu对应的唯一标识，drc可以在空间邻接图中可以找到该drsu对应的结点。

步骤204、所述drc根据所述局部路况信息对应的时间和/或地点，对各局部路况信息进行融合，得到全局路况信息。

可选地，所述步骤204包括

步骤20401、所述drc建立全局轨迹列表。

本发明实施例中，全局路况信息可以理解为保存有全局监控区域内障碍物对应的全局轨迹数据、障碍物对应的全部局部轨迹标识符和全局轨迹标识符的全局轨迹列表，全局轨迹数据是包含有一系列的全局轨迹结点，存储有该障碍物自从进入drc的全局监控区域以来，到当前时间节点为止，在每个时间节点上的路况信息，因此，在获取、融合局部路况信息获得全局轨迹数据时，需要首先建立全局轨迹列表，其余类似drsu建立局部轨迹列表的论述，在此不再赘述。

步骤20402、所述drc获取所述局部轨迹列表中的所述局部轨迹数据，及所述局部轨迹数据对应的所述局部轨迹标识符。

本发明实施例中，drc在接收到局部轨迹列表后，可以获取局部轨迹列表中保存的局部轨迹数据和局部轨迹数据对应的局部轨迹标识符，获取局部轨迹数据时，可以仅获取最后一个时间节点对应的局部轨迹数据，从而避免数据获取的重复，也可以同时获取最后一个时间节点前几个时间节点对应局部轨迹数据，从而与全局轨迹数据更好地匹配融合。

步骤20403、所述drc确认所述全局轨迹列表中是否已存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据。

本发明实施例中，在获得局部轨迹标识符后，在全局轨迹列表中，查找已有的全局轨迹数据是否有包含该局部轨迹表示符的，如果有则说明该全局轨迹数据对应的障碍物，已经在该drsu监控的局部监控区域内经历了至少一个时间节点，此时根据之前时间节点的局部轨迹标识符即可获知，全局轨迹列表中已有的全局轨迹数据中，存在上一个时间节点融合的是该drsu监控的局部监控区域内该障碍物的局部轨迹数据。

当所述drc确认所述全局轨迹列表中已存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据时，所述步骤204还包括：

步骤20404、所述drc根据所述局部轨迹数据的采集时间，将所述局部轨迹数据与到上一个采集时间为止的全局轨迹数据进行融合；所述上一个采集时间为所述drc上一次接收到所述障碍物对应的局部轨迹数据的时间。

本发明实施例中，当确认全局轨迹列表中存在存储有相同的局部轨迹标识符时，将局部轨迹标识符对应的局部轨迹数据与该全局轨迹数据进行时间和/或地点上的融合，可选地，可以是按照采集时间即采集的时间节点，将当前时间节点对应的局部轨迹结点，作为新的全局轨迹结点融合在全局轨迹数据中最后一个全局轨迹结点后，形成新的全局轨迹数据。

和/或，步骤20405、所述drc根据所述局部轨迹数据的采集地点，将所述局部轨迹数据与到上一个采集地点为止的全局轨迹数据进行融合；所述上一个采集地点为所述局部轨迹数据对应的障碍物在上一个采集时间所处的地点。

本发明实施例中，还可以按照采集地点，即当前局部轨迹结点保存的地理位置，是否在全局轨迹数据最后一个全局轨迹结点中存储的障碍物地理位置的预设范围内，若是，则将该局部轨迹结点作为新的全局轨迹结点与全局轨迹数据进行融合，从而获得新的全局轨迹数据。

本发明实施例中，可选地，可以为全局轨迹数据也设置对应的全局轨迹标识符，以对应该全局轨迹数据，从而更好的管理全局轨迹数据，如可以在局部轨迹数据与全局轨迹数据融合的过程中，区分哪些已融合局部轨迹数据，哪些未融合等。

本发明实施例中，若确认局部轨迹数据融合成功后，则将局部轨迹数据标识为已融合状态，若融合失败则将局部轨迹数据标识为未融合状态，也可以重新尝试进行融合，本发明对此不作限制。

可选地，所述步骤20403之后，该方法还可以包括：

步骤20406、当所述drc确认所述全局轨迹列表中没有存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据，且所述局部轨迹数据为所述局部轨迹列表中新创建的局部轨迹数据时，计算所述局部轨迹数据与所述全局轨迹列表中每一个全局轨迹数据的匹配概率。

本发明实施例中，当drc在全局轨迹列表中没有查找到储存有该局部轨迹标识符的全局轨迹数据时，可以查看局部轨迹数据是否为局部轨迹列表中新创建的局部轨迹数据，即查看该局部轨迹数据是否是该障碍物在该局部监控区域中经历第一个时间节点时采集到的，若是，则说明该障碍物的路况信息是第一次被监控该局部监控区域的drsu采集到，此时可以计算该局部轨迹数据与全局轨迹列表中每一个全局轨迹数据的匹配概率。

本发明实施例中，可以根据drc中存储的空间邻接图，以及该局部轨迹数据的当前局部轨迹结点中存储的障碍物的路况信息等，计算该局部轨迹数据与全局轨迹数据的匹配概率，如可以根据空间邻接图获得该drc与其他drc的距离，根据当前局部轨迹结点中存储的障碍物的路况信息，与其他各全局轨迹数据中全局轨迹结点中存储的路况信息，如位姿信息、运动信息、障碍物种类信息等的相似度，距离越小，相似度越高则认为匹配概率越高，或者，根据空间邻接图获得与该drc在预设范围内的其他drc，再获得最后一个全局轨迹结点的路况信息是该其他drc的全局轨迹数据，最后计算该全局轨迹数据中存储的路况信息，与当前局部轨迹结点中存储的障碍物的路况信息的相似度，相似度越高，匹配概率越高。

本发明实施例中，查找不到全局轨迹数据中存储有该局部轨迹标识符，也有可能是上次存储的局部轨迹标识符丢失、损坏或存入失败的情况，因此，当所述drc确认所述全局轨迹列表中没有存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据，且所述局部轨迹数据不是所述局部轨迹列表中新创建的局部轨迹数据时，也可以通过匹配的方式找到对应的全局轨迹数据，并进行融合，此时，将局部轨迹标识符再次存储在全局轨迹数中即可。

步骤20407、当所述匹配概率的最大值大于预设匹配概率时，所述drc将所述局部轨迹数据与所述匹配概率的最大值对应的全局轨迹数据根据所述时间和/或所述地点进行融合，并将所述局部轨迹标识符存入所述全局轨迹数据中。

本发明实施例中，在众多计算得到的匹配概率中选取最大的匹配概率，并对比最大的匹配概率是否大于预设匹配概率，预设匹配概率可以由工作人员预先设置，不同的匹配概率计算过程，得到的预设匹配概率可能不同。预设匹配概率应设置为，当匹配概率小于或等于预设匹配概率时，则认为该匹配概率对应的全局轨迹数据，与当前局部轨迹数据对应的一定不是同一个障碍物的。

本发明实施例中，在通过匹配的方式确认当前局部轨迹数据对应的全局轨迹数据后，可以将该局部轨迹数据与该全局轨迹数据进行融合，具体融合方式如前述，此时，融合完成后，还需要将局部轨迹标识符也存储进全局轨迹数据中。

本发明实施例中，有可能出现有不止一个匹配概率大于预设匹配概率的情况，此时，选择匹配概率最大的全局轨迹数据即可，以便确认与当前局部轨迹数据对应同一个障碍物的全局轨迹数据。

本发明实施例中，对于匹配的局部轨迹数据和全局轨迹数据，可选地，融合示例如下，分别记局部轨迹数据和全局轨迹数据为t_l和t_g，计算条件概率p(t_g_new|t_l，t_g)，并计算当条件概率p(t_g_new|t_l，t_g)取最大值时的全局轨迹状态t_g_new，并用t_g_new的状态来更新全局轨迹数据t_g的状态，从而完成局部轨迹数据和全局轨迹数据的融合操作。

可选地，所述步骤20406之后，该方法还可以包括：

步骤20408、当所述匹配概率的最大值小于或等于所述预设匹配概率时，所述drc计算所述局部轨迹数据的新创概率值；所述新创概率值表示所述局部轨迹数据对应的障碍物是新进入所述drc对应的所有drsu的监控区域的概率。

本发明实施例中，当匹配概率的最大值小于或等于预设匹配概率时，可以得知，全局轨迹列表的各全局轨迹数据中，没有和当前局部轨迹数据对应同一个障碍物的，此时，可以计算该局部轨迹数据的新创概率值，即计算该局部轨迹数据是新进入全局监控区域的概率。

本发明实施例中，计算新创概率值时，可以通过空间邻接图查看局部轨迹数据对应的局部监控区域，与全局监控区域的边缘位置的距离，若距离越近，则认为新创概率值越大，本领域技术人员可以根据实际应用场景定义新创概率值的计算方法，本发明对此不作具体限制。

步骤20409、当所述新创概率值大于预设新创概率值时，所述drc将所述局部轨迹数据作为新建的全局轨迹数据存入所述全局轨迹列表中。

本发明实施例中，当局部轨迹数据的新创概率值大于预设新创概率值时，认为该局部轨迹数据对应的障碍物是新进入该drc监控的全局监控区域的，此时，可以将该局部轨迹数据作为新建的全局轨迹数据存入全局轨迹列表中，当相隔第二预设时间段后，接收到下一个时间节点drsu发送的局部轨迹列表后，可以将该局部轨迹列表中的局部轨迹数据融入新建的全局轨迹数据中。

步骤20410、所述drc将所述局部轨迹标识符存入所述新建的全局轨迹数据中。

可选地，所述步骤204，还包括：

步骤20411、所述drc建立异常轨迹列表。

本发明实施例中，在环境感知、数据获取的过程中，由于环境干扰等问题，不可避免的可能会出现异常轨迹，因此，drc在建立全局轨迹列表时，还可以建立异常轨迹列表，以备后续接收到各drsu的局部轨迹列表后，能够对其中的异常轨迹进行相应的处理。

所述步骤20408之后，该方法还包括：

步骤20412、当所述新创概率值小于或等于预设新创概率值时，所述drc将所述局部轨迹数据加入异常轨迹列表中。

本发明实施例中，当局部轨迹数据的新创概率值也小于或等于预设新创概率值时，说明该局部轨迹数据，不是在局部监控区域已经历过一个时间节点的障碍物对应的局部轨迹数据，也不是新进入局部监控区域的障碍物对应的局部轨迹数据，也不是新进入全局监控区域的障碍物对应的局部轨迹数据，因此，可以认为该局部轨迹数据是异常轨迹数据，并将该局部轨迹数据加入异常轨迹列表中，以待处理。

步骤20413、所述drc对所述局部轨迹数据进行异常处理。

本发明实施例中，对于异常轨迹列表中异常的局部轨迹数据，若在后续的时间节点中没有对应的局部轨迹数据，如来自同一drsu和/或来自同一障碍物等，则删除该异常的局部轨迹数据；若在后续的时间节点中，对应的局部轨迹数据正常融合到了全局轨迹数据中，则删除该异常的局部轨迹数据；若在后续的时间节点中，对应的局部轨迹数据依然异常，将该后续时间节点异常的局部轨迹数据也放入异常轨迹列表，该异常的局部轨迹数据中。

本发明实施例中，若某个障碍物离开全局监控区域，则可以在drc的全局轨迹列表中删除或销毁该障碍物对应的全局轨迹数据，可选地，可以当全局轨迹数据到达时间节点却未更新的次数达到预设次数时，认为该全局轨迹数据对应的障碍物已离开该全局监控区域，对该全局轨迹数据进行销毁或删除。

步骤205、所述drc响应于目标车辆的自动驾驶辅助请求，向所述目标车辆发送所述全局路况信息，以使所述目标车辆根据所述全局路况信息，规划自动驾驶的路线。

本发明实施例中，目标车辆获得全局路况信息后，可以获知各障碍物的实时的状态，从而预测各障碍物的动向，规划自动驾驶的路线，达成目标车辆自动驾驶的效果

综上所述，本发明中通过drsu对其监控区域的固定监控，并通过drc对监控区域的获得局部路况信息进行融合获得全局路况信息，从而对全局路况进行长时间持续分析处理，由于无需在车辆上配置相应的车载传感器，因此能够明显降低车辆制造成本，同时，由于由drsu对其监控区域内进行监控，而非由车载传感器对车辆周边的道路情况进行感知，因此道路路况感知不再随车辆行驶发生变化，能够获得监控区域内路况更加详细准确的信息，最后，通过一个或多个drsu对不同局部监控区域的持续监控，从而持续对所有监控区域进行跟踪分析，也避免了车载传感器需要应对复杂、多变、意外性高的路况环境的问题，提升了算法的鲁棒性和稳定性，对计算能力的要求较低。

图4是本发明实施例提供的一种自动驾驶辅助系统400的结构框图，如图4所示，所述自动驾驶辅助系统400包括数字轨控制器drc401和数字轨路侧单元drsu402，其中，所述drc401对应至少一个drsu402；所述drsu402包括局部路况信息获取模块40201和局部路况信息发送模块40202；图4所示的其他drsu均与drsu402相同；所述drc包括局部路况信息接收模块4011、局部路况信息融合模块4012和全局路况信息发送模块4013；

所述局部路况信息获取模块4021，用于获取其各自监控区域内的局部路况信息；

所述局部路况信息发送模块4022，用于将所述局部路况信息发送给所述drc401；

所述局部路况信息接收模块4011，用于接收所述局部路况信息；

所述局部路况信息融合模块4012，用于根据所述局部路况信息对应的时间和/或地点，对各局部路况信息进行融合，得到全局路况信息；

所述全局路况信息发送模块4013，用于响应于目标车辆的自动驾驶辅助请求，向所述目标车辆发送所述全局路况信息，以使所述目标车辆根据所述全局路况信息，规划自动驾驶的路线。

图5是本发明实施例提供的一种自动驾驶辅助系统400中drsu402的具体结构框图，如图5所示，在图4的基础上，可选地，所述局部路况信息获取模块4021，还包括：

局部轨迹列表建立子模块402101，用于建立局部轨迹列表；

局部轨迹数据获取子模块402102，用于每隔第一预设时间段，获取其监控区域内障碍物对应的局部轨迹数据；

局部轨迹标识符生成子模块402103，用于根据所述障碍物生成局部轨迹标识符；所述局部轨迹标识符用于唯一标识所述drsu402下的所述障碍物；

局部轨迹列表存储子模块402104，用于将所述局部轨迹数据和所述局部轨迹标识符对应的存入所述局部轨迹列表中；

所述局部路况信息发送模块4022，还用于每隔第二预设时间段将所述局部轨迹列表发送给所述drc401。

图6是本发明实施例提供的一种自动驾驶辅助系统400中drc401的具体结构框图，如图6所示，在图4的基础上，可选地，所述局部路况信息接收模块4011，还用于接收所述局部轨迹列表；

所述局部路况信息融合模块4012，包括：

全局轨迹列表建立子模块401201，用于建立全局轨迹列表；

数据获取子模块401202，用于获取所述局部轨迹列表中的所述局部轨迹数据，及所述局部轨迹数据对应的所述局部轨迹标识符；

数据确认子模块401203，用于确认所述全局轨迹列表中是否已存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据；

当确认所述全局轨迹列表中已存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据时，所述局部路况信息融合模块4012，还包括：

时间数据融合子模块401204，用于根据所述局部轨迹数据的采集时间，将所述局部轨迹数据与到上一个采集时间为止的全局轨迹数据进行融合；所述上一个采集时间为所述drc上一次接收到所述障碍物对应的局部轨迹数据的时间；

和/或，

地点数据融合子模块401205，用于根据所述局部轨迹数据的采集地点，将所述局部轨迹数据与到上一个采集地点为止的全局轨迹数据进行融合；所述上一个采集地点为所述局部轨迹数据对应的障碍物在上一个采集时间所处的地点。

可选地，所述局部路况信息融合模块4012还包括：

匹配概率计算子模块401206，用于确认所述全局轨迹列表中没有存储含有所述局部轨迹标识符的全局轨迹数据，且所述局部轨迹数据为所述局部轨迹列表中新创建的局部轨迹数据时，计算所述局部轨迹数据与所述全局轨迹列表中每一个全局轨迹数据的匹配概率；

匹配数据融合子模块401207，还用于当所述匹配概率的最大值大于预设匹配概率时，将所述局部轨迹数据与所述匹配概率的最大值对应的全局轨迹数据根据所述时间和/或所述地点进行融合，并将所述局部轨迹标识符存入所述全局轨迹数据中。

可选地，所述局部路况信息融合模块4012，还包括：

新创概率计算子模块401208，用于当所述匹配概率的最大值小于或等于所述预设匹配概率时，计算所述局部轨迹数据的新创概率值；所述新创概率值表示所述局部轨迹数据对应的障碍物是新进入所述drc对应的所有drsu的监控区域的概率；

数据新建子模块401209，用于当所述新创概率值大于预设新创概率值时，将所述局部轨迹数据作为新建的全局轨迹数据存入所述全局轨迹列表中；

所述数据新建子模块401209，还用于将所述局部轨迹标识符存入所述新建的全局轨迹数据中。

可选地，所述局部路况信息接收模块4011，还用于建立异常轨迹列表；

所述局部路况信息融合模块4012，还包括：

异常新建子模块401210，用于当所述新创概率值小于或等于预设新创概率值时，将所述局部轨迹数据加入异常轨迹列表中；

异常处理子模块401211，用于对所述局部轨迹数据进行异常处理。

与相关技术相比，本发明具有以下优点：

本发明中通过drsu对其监控区域的固定监控，并通过drc对监控区域的获得局部路况信息进行融合获得全局路况信息，从而对全局路况进行长时间持续分析处理，由于无需在车辆上配置相应的车载传感器，因此能够明显降低车辆制造成本，同时，由于由drsu对其监控区域内进行监控，而非由车载传感器对车辆周边的道路情况进行感知，因此道路路况感知不再随车辆行驶发生变化，能够获得监控区域内路况更加详细准确的信息，最后，通过一个或多个drsu对不同局部监控区域的持续监控，从而持续对所有监控区域进行跟踪分析，也避免了车载传感器需要应对复杂、多变、意外性高的路况环境的问题，提升了算法的鲁棒性和稳定性，对计算能力的要求较低。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置和模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本发明的其它实施方案。本申请旨在涵盖本发明的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本发明的一般性原理并包括本发明未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本发明的真正范围和精神由权利要求指出。

应当理解的是，本发明并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本发明的范围仅由所附的权利要求来限制。