车辆中用于队列行驶的通信装置及其通信方法与流程

相关申请的交叉引用

本发明要求2019年4月15日在韩国知识产权局提交的韩国专利申请no.10-2019-0043857的优先权的权益，其全部内容通过引用纳入本文。

本发明涉及一种在队列行驶车队中包括的车辆之间提供通信的装置及方法。

背景技术：

队列行驶指的是多个车辆在以指定间隔排成一行的同时执行自动驾驶。当多个车辆执行队列行驶时，领头车辆(其为位于队列行驶行列最前面的车辆)可以控制一个或更多个跟随领头车辆的跟随车辆。领头车辆可以保持队列行驶行列中的多个车辆之间的间隔，并且可以利用车辆到车辆(v2v)通信来交换表征在队列行驶行列中包括的多个车辆的行为和情况的信息。领头车辆可以以一对一的方式与包括在队列行驶车队的其中一个或多个跟随车辆中的每一个车辆进行通信。此外，领头车辆可以与想要加入队列行驶车队的外部车辆进行通信。

队列行驶车队中的传统通信模式仅可以支持领头车辆与跟随车辆之间或领头车辆与外部车辆之间的通信，并且可能无法支持跟随车辆之间或跟随车辆与外部车辆之间的通信。当支持队列行驶车队与外部车辆之间的通信时，可能会传输并处理过量的信息，从而使通信系统过载。

技术实现要素：

本发明已经解决了相关技术中产生的上述问题，同时完整地保持了由相关技术所实现的优点。

本发明的一个方面提供了一种采用在队列行驶期间支持与队列行驶车队的跟随车辆以及领头车辆的通信的通信模式的装置及方法。

本发明性的构思要解决的技术问题不限于上述问题，本发明所属领域的技术人员通过以下描述将清楚地理解本文未提及的任何其它技术问题。

根据本发明的实施方案，一种用于队列行驶车队中的队列行驶车辆的通信装置可以包括通信电路、存储器以及控制电路，所述控制电路与所述通信电路和所述存储器电连接。所述控制电路可以配置为：当队列行驶启动时，经由所述通信电路向队列行驶车队中的另一个队列行驶车辆发送队列行驶信息；经由所述通信电路从不属于队列行驶车队的外部车辆接收信息，所述信息包括外部车辆的识别信息；当外部车辆的识别信息与其它队列行驶车辆的识别信息匹配时，对从外部车辆接收的信息进行处理，所述其它队列行驶车辆的识别信息预先存储在所述其它队列行驶车辆的存储器中；当外部车辆的识别信息与其它队列行驶车辆的识别信息不匹配时，停止从所述外部车辆接收信息。

当队列行驶启动并且队列行驶车辆设置为队列行驶车队的领头车辆或跟随车辆时，控制电路可以向另一个队列行驶车辆发送队列行驶信息。

所述队列行驶信息可以包括：队列行驶车辆的识别信息，表征队列行驶车队中的队列行驶车辆的角色的信息，表征队列行驶车辆的队列行驶状态的信息，以及表征队列行驶车队中的车辆的位置的信息。

当队列行驶车辆是队列行驶车队的领头车辆并且外部车辆是另一个队列行驶车队的领头车辆时，控制电路可以停止从所述外部车辆接收信息。

当队列行驶车辆是队列行驶车队的领头车辆、外部车辆的识别信息与其它队列行驶车辆的识别信息不匹配、并且外部车辆能够加入所述队列行驶车队时，所述控制电路可以对从外部车辆接收的信息进行处理。

当队列行驶车辆是队列行驶车队的领头车辆、外部车辆的识别信息与其它队列行驶车辆的识别信息不匹配、并且没有其它外部车辆加入所述队列行驶车队时，控制电路可以对从外部车辆接收的信息进行处理。

当队列行驶车辆是所述队列行驶车队的跟随车辆、外部车辆的识别信息与其它队列行驶车辆的识别信息不匹配、并且外部车辆是另一个队列行驶车队的领头车辆时，控制电路可以对从外部车辆接收的信息进行处理。

当队列行驶车辆是所述队列行驶车队的跟随车辆、外部车辆的识别信息与其它队列行驶车辆的识别信息不匹配、外部车辆是另一个队列行驶车队的领头车辆、并且外部车辆能够加入所述队列行驶车队时，控制电路可以对从外部车辆接收的信息进行处理。

当外部车辆的识别信息与其它队列行驶车辆的识别信息不匹配并且外部车辆加入队列行驶车队时，控制电路可以根据队列行驶车队中的排列顺序对队列行驶车队中的每个车辆的识别信息进行重置。

当外部车辆的识别信息与其它队列行驶车辆的识别信息匹配，并且所述外部车辆从所述队列行驶车队脱退时，控制电路可以对分配给脱退所述队列行驶车队的外部车辆的识别信息进行初始化，并且根据队列行驶车队中的排列顺序对队列行驶车队中的每一个车辆的识别信息进行重置。

此外，根据本发明的实施方案，一种用于队列行驶车队中的队列行驶车辆的通信方法可以包括：当队列行驶启动时，经由通信电路向队列行驶车队中的另一个队列行驶车辆发送队列行驶信息；经由所述通信电路从不属于队列行驶车队的外部车辆接收信息，所述信息包括外部车辆的识别信息；当外部车辆的识别信息与其它队列行驶车辆的识别信息匹配时，对从外部车辆接收的信息进行处理，所述其它队列行驶车辆的识别信息预先存储在所述其它队列行驶车辆的存储器中；当外部车辆的识别信息与其它队列行驶车辆的识别信息不匹配时，停止从所述外部车辆接收信息。

发送队列行驶信息可以包括：当队列行驶启动并且队列行驶车辆设置为队列行驶车队的领头车辆或跟随车辆时，经由通信电路向另一个队列行驶车辆发送队列行驶信息。

所述队列行驶信息可以包括：队列行驶车辆的识别信息，表征队列行驶车队中的队列行驶车辆的角色的信息，表征队列行驶车辆的队列行驶状态的信息，以及表征队列行驶车队中的车辆的位置的信息。

所述通信方法可以进一步包括：当队列行驶车辆是队列行驶车队的领头车辆并且没有其它外部车辆加入所述队列行驶车队时，对从外部车辆接收的信息进行处理。

所述通信方法可以进一步包括：当队列行驶车辆是所述队列行驶车队的跟随车辆、外部车辆的识别信息与其它队列行驶车辆的识别信息不匹配、并且外部车辆是另一个队列行驶车队的领头车辆时，对从外部车辆接收的信息进行处理。

附图说明

通过随后结合附图的具体描述，本发明的以上和其它目的、特征以及优点将更加清楚，在附图中：

图1为示出根据本发明的实施方案，车辆中用于队列行驶的通信装置操作的环境的示意图；

图2为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信装置的配置的框图；

图3为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图；

图4为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的信号序列图；

图5为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图；

图6为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图；

图7为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图；

图8为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图；

图9为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图；以及

图10为示出根据本发明的实施方案的计算系统的配置的框图。

应当了解，上面所涉及的附图不必按比例，显示了说明本发明的基本原理的各种优选特征的略微简化的画法。本发明的具体设计特征(包括例如具体尺寸、方位、位置和形状)将部分地由具体目标应用和使用的环境来确定。

具体实施方式

下文将参考示例性附图对本发明的一些实施方案进行详细描述。在将附图标记添加到每个附图的组件时，应当注意的是，即使在其它附图上显示，相同或等同的组件也用相同的附图标记表示。另外，在描述本发明的实施方案时，为了避免不必要地模糊本发明的要点，将排除对已知的特征或功能的详细描述。

在描述根据本发明实施方案的组件时，可以使用诸如第一、第二、“a”、“b”、(a)、(b)等术语。这些术语仅仅用于将一个组件与另一个组件区分开，并且这些术语不限制构成组件的性质、顺序或次序。除非另外定义，否则本文所使用的所有术语，包括技术术语或科学术语，都具有与本发明所属技术领域的技术人员通常所理解的含义相同的含义。这些术语如在通常使用的词典中定义的那样，应被解释为具有与相关技术领域中的语境含义相同的含义，并且不应被解释为具有理想化或过于正式的含义，除非在本发明中明确定义为具有这样的含义。

应当理解，本文中所使用的术语“车辆”或“车辆的”或其它类似术语一般包括机动车辆，例如包括运动型多用途车辆(suv)、大客车、大货车、各种商用车辆的乘用汽车，包括各种舟艇、船舶的船只，航空器等等，并且包括混合动力车辆、电动车辆、插电式混合动力电动车辆、氢动力车辆以及其它替代性燃料车辆(例如源于非化石的能源的燃料)。正如本文所提到的，混合动力车辆是具有两种或更多动力源的车辆，例如汽油动力和电力动力两者的车辆。

另外，应当理解的是，以下方法的其中一个或多个或者其各个方面可以通过至少一个控制电路来执行。术语“控制电路”可以表示包括处理器的硬件装置。处理器被具体编程为执行存储在存储器中的程序指令以执行下面进一步描述的一个或多个过程。如本文中所述，控制电路可以控制单元、模块、部件、设备等的操作。此外，如同本领域技术人员所能领会到的，应当理解，可以通过包括与一个或更多个其它组件结合的控制电路的装置来执行下文的方法。

现在，参考本文公开的实施方案，图1为示出根据本发明的实施方案的车辆(本文中，也称为“队列行驶车辆”)中用于队列行驶的通信装置操作的环境的示意图。

如图1所示，领头车辆lv、第一跟随车辆fv1和第二跟随车辆fv2可以形成队列行驶车队。领头车辆lv可以与第一跟随车辆fv1和第二跟随车辆fv2中的每一个车辆进行通信，并且第一跟随车辆fv1可以与第二跟随车辆fv2进行通信。包括在队列行驶车队中的车辆可以利用车辆的识别信息，在从外部广播的信息中识别由包括在队列行驶车队中的车辆所发送的信息。领头车辆lv、第一跟随车辆fv1和第二跟随车辆fv2中的每一个车辆可以选择性地接收并处理从队列行驶车队中包括的车辆广播的信息。

外部车辆ov可以向外部广播信息。外部车辆ov可以是没有包括在上述队列行驶车队中的车辆。当从外部车辆ov接收到信息时，领头车辆lv、第一跟随车辆fv1和第二跟随车辆fv2中的每一个车辆可以对外部车辆ov的识别信息进行识别，并且可以确定该外部车辆ov是否是包括在队列行驶车队中的车辆。当确定出外部车辆ov没有包括在队列行驶车队中时，领头车辆lv、第一跟随车辆fv1和第二跟随车辆fv2中的每一个车辆可以停止从外部车辆ov接收信息。

当外部车辆ov想要加入上述队列行驶车队时，领头车辆lv可以根据情况接收并处理来自外部车辆ov的信息。当外部车辆ov是另一个队列行驶车队的领头车辆时，第一跟随车辆fv1和第二跟随车辆fv2中的每一个车辆可以根据情况接收并处理来自外部车辆ov的信息。第一跟随车辆fv1和第二跟随车辆fv2中的每一个车辆可以利用从外部车辆ov接收的信息加入外部车辆ov的队列行驶车队。下面将对接收和处理信息以及停止接收信息进行详细描述。

图2为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信装置的配置的框图。

如图2所示，根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信装置200可以包括通信电路210、存储器220和控制电路230。用于队列行驶的通信装置200可以装载到支持队列行驶的车辆中。

通信电路210可以配置为与其它能够进行通信的装置进行通信。例如，通信电路210可以是支持车辆到车辆(v2v)通信的电路，并且通信电路210可以与外部车辆进行无线通信。

存储器220可以包括易失性和/或非易失性存储器。存储器220可以存储与队列行驶相关的信息，例如，包括在队列行驶车队中的每个车辆的识别信息。存储器220可以存储可由控制电路230执行的指令。

控制电路230可以与通信电路210和存储器220电连接。控制电路230可以控制通信电路210和存储器220，并且可以执行各种数据处理和各种算术运算。控制电路230例如可以是装载到车辆中的电子控制单元(ecu)、微控制器单元(mcu)或子控制器。

根据本发明的实施方案，当队列行驶启动时，控制电路230可以利用通信电路210向包括在队列行驶车队中的另一个车辆发送队列行驶信息。控制电路230可以向外部广播队列行驶信息。当该车辆被设置为队列行驶车队的领头车辆或跟随车辆时，即，当确定了队列行驶车队中车辆的角色时，控制电路230可以向包括在队列行驶车队中的另一个车辆发送队列行驶信息。

队列行驶信息可以包括与队列行驶相关的信息，例如，车辆的识别信息、表征队列行驶车队中的车辆的角色的信息、表征与队列行驶相关的车辆的队列行驶状态的信息以及表征队列行驶车队中的车辆的位置的信息。车辆的识别信息可以是在队列行驶车队中分配的id。表征角色的信息可以是表示车辆在队列行驶车队中是领头车辆还是跟随车辆的信息。表征队列行驶状态的信息可以是表示车辆是否处于以下状态的信息：目前能够执行队列行驶，目前无法执行队列行驶，或者保持队列行驶。表征位置的信息可以是表示车辆是否位于队列行驶车队中第n行的信息。

控制电路230可以利用通信电路210从不属于队列行驶车队的外部车辆接收信息。控制电路230可以接收从外部车辆广播的信息。从外部车辆广播的信息可以是与队列行驶相关的信息。

当车辆是队列行驶车队的领头车辆并且外部车辆是另一个领头车辆时，控制电路230可以停止接收信息。因为在队列行驶期间不需要在领头车辆之间进行通信，所以领头车辆的控制电路230可能无法从外部领头车辆接收信息。

当外部车辆的识别信息与预先存储在队列行驶车队中所包括的另一个车辆(本文中，也称为“另一个队列行驶车辆”)的存储器中的识别信息匹配时，控制电路230可以处理从匹配的外部车辆接收的信息。控制电路230可以将包括在队列行驶车队中的其它车辆中的每一个车辆的识别信息存储到存储器220中。控制电路230可以将发送信息的外部车辆的识别信息与预先存储的识别信息进行比较，以确定该外部车辆是否是包括在队列行驶车队中的车辆。当该外部车辆的识别信息与预先存储的识别信息匹配时，因为该外部车辆是包括在队列行驶车队中的车辆，所以控制电路230可以处理从匹配的外部车辆接收的信息。

当外部车辆的识别信息与包括在队列行驶车队中的其它车辆的识别信息不匹配时，控制电路230可以停止从不匹配的外部车辆接收信息。当外部车辆的识别信息与预先存储的识别信息不匹配时，因为该外部车辆不是包括在队列行驶车队中的车辆，所以控制电路230可以停止从不匹配的外部车辆接收不必要的信息。

当车辆是队列行驶车队的领头车辆并且不匹配的外部车辆能够加入该队列行驶车队时，控制电路230可以处理从不匹配的外部车辆接收的信息。当车辆是队列行驶车队的领头车辆并且没有加入该队列行驶车队的另一个外部车辆时，控制电路230可以处理从不匹配的外部车辆接收的信息。因此，领头车辆的控制电路230可以从外部车辆接收为加入队列行驶车队而发送的信息。

当车辆是队列行驶车队的跟随车辆并且不匹配的外部车辆是领头车辆时，控制电路230可以处理从不匹配的外部车辆接收的信息。当车辆是队列行驶车队的跟随车辆并且不匹配的外部车辆是可以加入该队列行驶车队的领头车辆时，控制电路230可以处理从不匹配的外部车辆接收的信息。因此，跟随车辆的控制电路230可以接收从另一个队列行驶车队的领头车辆接收的信息，并且可以利用接收到的信息加入另一个队列行驶车队。

当不匹配的外部车辆加入队列行驶车队时，控制电路230可以以队列行驶车队中的排列顺序对包括在队列行驶车队中的每一个车辆的识别信息进行重置。例如，当包括在队列行驶车队中的车辆以队列行驶车队的领头车辆、第一跟随车辆和第二跟随车辆的顺序排列，并且外部车辆在第二跟随车辆之后加入时，控制电路230可以以领头车辆、第一跟随车辆、第二跟随车辆和外部车辆的顺序对识别信息进行重置。

当匹配的外部车辆从队列行驶车队脱退时，控制电路230可以将分配给脱退的外部车辆的识别信息初始化，并且可以以队列行驶车队中的排列顺序对包括在队列行驶车队中的每一个车辆的识别信息进行重置。例如，当队列行驶车队的领头车辆、第一跟随车辆和第二跟随车辆中的第一跟随车辆从队列行驶车队脱退时，控制电路230可以将分配给第一跟随车辆的id初始化(例如，将fv1_id设置为“0”)，并且可以以领头车辆和第二跟随车辆的顺序对识别信息进行重置。

图3为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图。

下文中，假设包括图2中用于队列行驶的通信装置200的车辆执行图3的过程。此外，在图3的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于队列行驶的通信装置200的控制电路230来控制。

如图3所示，当队列行驶启动时，在操作310中，车辆可以向队包括在队列行驶车队中的另一个车辆发送队列行驶信息。例如，车辆可以向外部广播队列行驶信息。

在操作320中，车辆可以从外部车辆接收信息。例如，车辆可以接收从外部车辆广播的外部车辆的队列行驶信息。

在操作330中，车辆可以确定外部车辆的识别信息是否与预先存储的队列行驶车队中所包括的另一个车辆的识别信息匹配。例如，车辆可以将识别信息与预先存储的识别信息进行比较，以确定外部车辆是否是包括在队列行驶车队中的车辆。

当外部车辆的识别信息与预先存储的识别信息匹配时，车辆可以处理从匹配的外部车辆接收的信息。例如，车辆可以处理从包括在队列行驶车队中的外部车辆接收的信息。

当外部车辆的识别信息与预先存储的识别信息不匹配时，车辆可以停止从不匹配的外部车辆接收信息。例如，车辆可以停止接收来自不包括在队列行驶车队中的外部车辆的信息。

图4为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的信号序列图。

如图4所示，lv410可以向外部广播包括lv410的队列行驶信息的消息。该消息可以包括与车辆的id相关的信息、车辆在车队内的角色(例如，lv或fv)、车辆的队列行驶状态(例如，能够队列行驶、不能够队列行驶或者保持队列行驶)、车辆在车队内的位置(例如，lv、fv1、fv2或pfv)等等。fv1420可以从lv410接收消息。fv1420可以向外部广播包括fv1420的队列行驶信息的消息。lv410可以接收fv1420的消息。fv1420可以向lv410发送加入请求。fv1420可以将作为lv410的id的“1”分配给lvid。lvid可以表示队列行驶车队中的lv的id。lv410可以批准并完成加入，并且可以将作为fv1420的id的“2”分配给fv1id。fv1id可以表示队列行驶车队中的第一fv的id。

fv2430可以以类似的方式接收lv410的消息。lv410可以接收fv2430的消息。fv2可以向lv410发送加入请求。lv410可以批准并完成加入，并且可以将作为fv2的id的“3”分配给fv2id。fv2id可以表示队列行驶车队中的第二fv的id。

图5为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图。

下文中，假设包括图2中用于队列行驶的通信装置200的车辆执行图5的过程。此外，在图5的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于队列行驶的通信装置200的控制电路230来控制。

如图5所示，在操作510中，在启动队列行驶之后，车辆可以确定是否设置了车辆在队列行驶车队中的角色。例如，车辆可以确定是否将车辆设置为队列行驶车队中的领头车辆或跟随车辆。

当设置了角色时，在操作520中，车辆可以向包括在队列行驶车队中的另一个车辆发送队列行驶信息。例如，车辆可以向外部广播队列行驶信息。当没有设置角色时，在操作530中，车辆可能无法发送队列行驶信息。

图6为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图。

下文中，假设包括图2中用于队列行驶的通信装置200的车辆执行图6的过程。此外，在图6的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于队列行驶的通信装置200的控制电路230来控制。

如图6所示，在操作605中，车辆可以确定其是否是领头车辆lv。当车辆是领头车辆lv时，其可以执行操作610至680的过程。当车辆不是领头车辆lv时，其可以执行图7的过程。

在操作610中，车辆可以从外部车辆接收队列行驶信息。在操作615中，车辆可以确定外部车辆是否是跟随车辆fv。当外部车辆不是跟随车辆fv时，即，当外部车辆是另一车队的领头车辆lv时，在操作620中，车辆可以停止从外部车辆接收信息。当外部车辆是跟随车辆fv时，在操作625中，车辆可以确定外部车辆的id是否与队列行驶成员的id的其中一个相同。车辆可以利用id确定外部车辆是否是队列行驶成员。

当外部车辆的id与队列行驶成员的id的其中一个相同时，即，当外部车辆是队列行驶成员时，在操作630、640和650中，车辆可以依次确定外部车辆的id是否与fv1_id、fv2_id或pfv_id相同。fv1_id可以表示队列行驶车队中的第一跟随车辆的id。fv2_id可以表示队列行驶车队中的第二跟随车辆的id。pfv_id可以表示正在执行加入队列行驶车队的过程的车辆的id。在操作635、645或655中，车辆可以根据外部车辆的id处理fv1、fv2或pfv的信息(外部车辆的信息)。

当外部车辆的id与队列行驶成员的id中的任一个不相同时，即，当外部车辆不是队列行驶成员时，在操作660，车辆可以确定是否分配了pfv_id。因为在加入队列行驶车队的过程正在进行时分配pfv_id，所以在分配pfv_id的同时不能够进行另一个加入过程。在分配了pfv_id时，在操作665中，车辆可以停止从外部车辆接收信息。当没有分配pfv_id时，由于新成员能够加入队列行驶车队，在操作670中，车辆可以确定外部车辆是否能够加入队列行驶车队。当外部车辆不能够加入队列行驶车队时，在操作675中，车辆可以停止从外部车辆接收信息。当外部车辆能够加入队列行驶车队时，在操作680中，车辆可以处理pfv的信息(外部车辆的信息)。

图7为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图。

下文中，假设包括图2中用于队列行驶的通信装置200的车辆执行图7的过程。此外，在图7的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于队列行驶的通信装置200的控制电路230来控制。

如图7所示，在操作705中，车辆可以确定其是否是跟随车辆fv。当车辆不是领头车辆lv并且不是跟随车辆fv时，在操作710中，车辆可以停止接收与队列行驶相关的信息。

当车辆是跟随车辆fv时，在操作715中，车辆可以从外部车辆接收队列行驶信息。在操作720中，车辆可以确定外部车辆的id是否与队列行驶成员的id的其中一个相同。

当外部车辆的id与队列行驶成员的id的其中一个相同时，即，当外部车辆是队列行驶成员时，在操作725、735、745和755中，车辆可以依次确定外部车辆的id是否与lv_id、fv1_id、fv2_id或pfv_id相同。lv_id可以表示队列行驶车队中的领头车辆lv的id。在操作730、740、750或760中，车辆可以根据外部车辆的id处理lv、fv1、fv2或pfv的信息(外部车辆的信息)。

当外部车辆的id与队列行驶成员的id中的任一个不相同时，即，当外部车辆不是队列行驶成员时，在操作765中，车辆可以确定外部车辆是否是另一个车队的领头车辆lv。当外部车辆是另一个车队的领头车辆lv时，车辆将有可能加入另一个车队。当外部车辆不是领头车辆lv时，在操作770中，车辆可以停止从外部车辆接收信息。当外部车辆是领头车辆lv时，在操作775中，车辆可以确定外部车辆是否能够加入队列行驶车队。当外部车辆不能加入队列行驶车队时，在操作780中，车辆可以停止从外部车辆接收信息。当外部车辆能够加入队列行驶车队时，在操作785中，车辆可以处理外部领头车辆的信息。车辆可以利用处理的信息请求外部车辆加入队列行驶车队。

图8为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图。

下文中，假设包括图2中用于队列行驶的通信装置200的车辆执行图8的过程。此外，在图8的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于队列行驶的通信装置200的控制电路230来控制。

如图8所示，在操作810中，车辆可以接收请求加入的车辆的id并且可以处理加入过程。在操作820中，车辆可以确定加入过程是否完成。当加入过程已完成时，在操作840、850和860中，车辆可以将队列行驶车队中的跟随车辆的id(例如，fv1id、fv2id和fvnid)依次重置。fv1id可以表示队列行驶车队中的第一跟随车辆的id。fv2id可以表示队列行驶车队中的第二跟随车辆的id。fvnid可以指代队列行驶车队中第n个跟随车辆的id。车辆可以根据跟随车辆排列的顺序将第一跟随车辆的id分配给fv1id，将第二跟随车辆的id分配给fv2id，并且将第n个跟随车辆的id分配给fvnid。

图9为示出根据本发明的实施方案的车辆中用于队列行驶的通信方法的流程图。

下文中，假设包括图2中用于队列行驶的通信装置200的车辆执行图9的过程。此外，在图9的描述中，描述为由车辆执行的操作可以理解为由用于队列行驶的通信装置200的控制电路230来控制。

如图9所示，在操作905中，车辆可以接收请求脱退的车辆的id，并且可以处理脱退过程。在操作910中，车辆可以确定脱退过程是否完成。当脱退过程已完成时，在操作915、925和935中，车辆可以依次确定请求脱退的车辆的id是否与fv1_id、fv2_id或fvn_id相同。在操作920、930或940中，车辆可以将fv1_id、fv2_id或fvn_id中与请求脱退的车辆的id相同的id初始化(将id设置为“0”)。在操作945、950或955中，车辆可以将队列行驶车队中的跟随车辆的id(例如，fv1id，fv2id和fvnid)依次重置。

图10为示出根据本发明的实施方案的计算系统的配置的框图。

如图10所示，可以通过计算系统来实现根据本发明的实施方案的上述方法。计算系统1000可以包括经由总线1200相互连接的至少一个处理器1100、存储器1300、用户接口输入装置1400、用户接口输出装置1500、存储装置1600以及网络接口1700。

处理器1100可以是处理存储在存储器1300和/或存储装置1600中的指令的中央处理单元(cpu)或半导体器件。存储器1300和存储装置1600可以包括各种类型的易失性或非易失性存储介质。例如，存储器1300可以包括rom(只读存储器)和ram(随机存取存储器)。

因此，结合本文所公开的实施方案而描述的方法或算法的操作可以直接以硬件或由处理器1100执行的软件模块，或者两者的组合来实施。软件模块可以存在于存储介质(即，存储器1300和/或存储装置1600)上，例如，ram、闪存、rom、eprom、eeprom、寄存器、硬盘、可移动硬盘以及cd-rom。示例性的存储介质可以联接到处理器1100，并且处理器1100可以从存储介质中读取信息并且可以将信息记录在存储介质中。或者，存储介质可以与处理器1100集成。处理器1100和存储介质可以存在于专用集成电路(asic)中。asic可以存在于用户终端内。在另一种情况下，处理器1100和存储介质可以作为单独的组件存在于用户终端中。

本发明的实施方案可以利用车辆的识别信息选择性地处理从外部接收的信息，从而提供支持队列行驶车队中跟随车辆之间的通信的通信模式。

另外，可以提供通过本发明直接地或间接地确定的各种效果。

尽管已经在上文参考示例性实施方案和附图描述了本发明，但是本发明并不限于此，本发明所属领域的技术人员可以对本发明进行各种不同方式的修改和改变，而不会脱离由所附权利要求所要求保护的本发明的精神和范围。

因此，提供本发明的示例性实施方案是为了解释本发明的精神和范围，而不是限制本发明的精神和范围，使得本发明的精神和范围不受这些实施方案的限制。本发明的范围应当基于所附权利要求来解释，并且在等同于权利要求的范围内的所有技术构思应当包括在本发明的范围内。