技术特征：
1.一种提高车辆停车效率和安全的停车场管理方法，其特征在于，包括以下过程：s1，根据停车场空余停车位位置，计算入场车辆的最优停车路径，当n辆车同时进入停车场时，第一辆车获取的路径为距离该车辆最远的停车位的路径，第n辆车获取的路径为距离该车辆最近的停车位的路径，并且实时获得运动状态信息及位置信息；s2，检索最优停车路径中是否有其他车辆将要驶出停车位以及在路径的直角转弯处是否会与其他车辆进行会车；若检索到有其他车辆将要驶出停车位，根据当前车辆的速度、加速度以及位置信息计算当前车辆到所述其他车辆的时间t；若t>30s，向当前车辆发送提示信息；若10s<t<30s，向当前车辆发送需要减速的指令；若t<10s，向当前车辆发送需要紧急制动的指令；若检索到在路径的直角转弯处会与其他车辆会车，根据驶入让驶出原则向车辆发送相应的决策信息。2.根据权利要求1所述的提高车辆停车效率和安全的停车场管理方法，其特征在于，s1中，最优停车路径采用栅格路径算法计算得到。3.根据权利要求2所述的提高车辆停车效率和安全的停车场管理方法，其特征在于，采用栅格路径算法计算最优停车路径的过程为：首先构建停车场二维栅格地图，将区域内的已占用的停车位标记为黑色，表示为不可通行的栅格，将车道线以及空余的停车位标记为白色，表示为可通行的栅格；确定停车场的入口为开始节点，空余的停车位为结束节点，从开始节点计算与开始节点相邻的临位节点的疲劳指数，选择疲劳指数最低的临位节点作为下一节点，重复这个步骤，直到搜寻到结束节点，将前面经过的节点连接起来就是所述疲劳指数最低的路径，也即停车场入口到空余停车位的最短路径。4.根据权利要求3所述的提高车辆停车效率和安全的停车场管理方法，其特征在于，当前车辆到每一个空余停车位的最短路径，记为{a1,a2,a3,
…
,a
n
}，其中a
i
表示当前车辆到第i个停车位的最短路径，并记a
i
为距离当前车辆第i近的停车位的最短路径；当n辆车同时进入停车场时，第一辆到第n辆车获得的路径分别为{a
n
,a
n-1
,
…
,a2,a1}，此为所述最优路径。5.根据权利要求3所述的提高车辆停车效率和安全的停车场管理方法，其特征在于，停车场二维栅格地图的构建方法为：将停车场以车道线为边界划分为若干个规整的区域，在各个区域的中心点的正上方放置所述激光雷达，在区域的左上角上方放置所述高清摄像头；所述激光雷达和高清摄像头数据构建出停车场的二维地图，并按照各个区域以及车道线的分布将整个地图进行二维栅格化处理。6.根据权利要求1所述的提高车辆停车效率和安全的停车场管理方法，其特征在于，计算入场车辆的最优停车路径前，首先获取已有导航路径车辆的路径，根据路径的终点识别该车辆将要停入的停车位并进行对应标记，同时与停车位占用情况进行信息融合，得到动态的停车位占用情况，再为即将进入停车场的车辆规划到空余停车位的最优路径。7.根据权利要求1所述的提高车辆停车效率和安全的停车场管理方法，其特征在于，若检索到有其他车辆将要驶出停车位，根据后车优先原则更新在当前车辆的后方车辆到该停车位的路径并发送给后方车辆，使后方车辆停入所述其他车辆所在的停车位。8.一种提高车辆停车效率和安全的停车场管理系统，其特征在于，包括：最优停车路径计算模块，用于根据停车场空余停车位位置，计算入场车辆的最优停车路径，当n辆车同时进入停车场时，第一辆车获取的路径为距离该车辆最远的停车位的路
径，第n辆车获取的路径为距离该车辆最近的停车位的路径，并且实时获得运动状态信息及位置信息；冲突判断模块，用于判断最优停车路径中是否有其他车辆将要驶出停车位以及在路径的直角转弯处是否会与其他车辆进行会车；若检索到有其他车辆将要驶出停车位，根据当前车辆的速度、加速度以及位置信息计算当前车辆到所述其他车辆的时间t；若t>30s，向当前车辆发送提示信息；若10s<t<30s，向当前车辆发送需要减速的指令；若t<10s，向当前车辆发送需要紧急制动的指令；若检索到在路径的直角转弯处会与其他车辆会车，根据驶入让驶出原则向车辆发送相应的决策信息。9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7任意一项所述提高车辆停车效率和安全的停车场管理方法的步骤。10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7任意一项所述提高车辆停车效率和安全的停车场管理方法的步骤。
技术总结
本发明公开了一种提高车辆停车效率和安全的停车场管理方法和系统，根据停车场空余停车位位置，计算入场车辆的最优停车路径，当n辆车同时进入停车场时，第一辆车获取的路径为距离该车辆最远的停车位的路径，第n辆车获取的路径为距离该车辆最近的停车位的路径，并且实时获得运动状态信息及位置信息；检索最优停车路径中是否有其他车辆将要驶出停车位以及在路径的直角转弯处是否会与其他车辆进行会车；根据当前车辆的速度、加速度以及位置信息计算当前车辆到所述其他车辆的时间，向当前车辆发送对应指令；根据驶入让驶出原则向车辆发送相应的决策信息。减少或避免因车辆占道问题产生的不必要的碰撞和冲突，同时提高停车的效率。同时提高停车的效率。同时提高停车的效率。
技术研发人员：韩毅 冯德源 王海森 关甜 岳佳豪 葛甜 马骊溟 李良敏 汤宏博 胡卉 田迪
受保护的技术使用者：陕西弘毅正清智能科技有限公司
技术研发日：2022.11.30
技术公布日：2023/3/28