1.一种基于混合交通网络路权定价的平行控制方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种基于混合交通网络路权定价的平行控制方法，其特征在于，所述建模驾驶员的交互行为时，以表示主动购买路权的参与者的集合，以表示被动参与路权交易的参与者的集合，和进行谈判交互，最终可能达成路权交易，在这个过程中，用表示的行动空间，其中，c表示主动购买路权，w表示消极态度；用表示的行动空间，其中，y表示让行，r表示拒绝让行。
3.根据权利要求2所述的一种基于混合交通网络路权定价的平行控制方法，其特征在于，所述定价控制过程中的定价博弈包括四种情况：
4.根据权利要求3所述的一种基于混合交通网络路权定价的平行控制方法，其特征在于，当定价博弈处于情况一、情况二和情况四时，交易双方的驾驶员效用函数值分别为ui(ai，aj)，uj(ai，aj)；当定价博弈处于情况三时，交易双方的驾驶员效用函数值分别为ui(ai，aj)-γpi，uj(ai，aj)+γpj；其中，ai和aj分别表示参与者i和j所采取的行动，u为各种情况下参与者的效用函数值，pi表示参与者i需要支付的金额，即道路使用价格，pj表示当参与者j让出路权时能获得的支付金额，γ代表效用与价格之间的兑换汇率。
5.根据权利要求4所述的一种基于混合交通网络路权定价的平行控制方法，其特征在于，所述道路使用价格pi表示为：
6.根据权利要求2所述的一种基于混合交通网络路权定价的平行控制方法，其特征在于，所述定价控制过程中，交易过程中的决策制定被建模为量化响应均衡qre，qre旨在寻找参与者策略的概率分布，使得在博弈中其他参与者的行动给定的情况下，每个参与者的期望效用最大化，则最大化路权卖方j路权交易概率的最优价格为：
7.根据权利要求1所述的一种基于混合交通网络路权定价的平行控制方法，其特征在于，所述路权交易过程中，驾驶员的总回报值是安全成本和效率收益的线性组合：
8.根据权利要求7所述的一种基于混合交通网络路权定价的平行控制方法，其特征在于，所述效率收益定义如下：
9.一种基于混合交通网络路权定价的平行控制装置，包括存储器、处理器，以及存储于所述存储器中的程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有程序，其特征在于，所述程序被执行时实现如权利要求1-8中任一所述的方法。