1.一种结合数字化交通规则的交叉口右转轨迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：
2.根据权利要求1所述的一种结合数字化交通规则的交叉口右转轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤2)包括以下步骤：
3.根据权利要求2所述的一种结合数字化交通规则的交叉口右转轨迹规划方法，其特征在于，所述各交通规则的命题表达形式如下：
4.根据权利要求3所述的一种结合数字化交通规则的交叉口右转轨迹规划方法，其特征在于，所述将各表达形式分解为可以和关键参数结合的最小原子命题具体为：
5.根据权利要求1或4所述的一种结合数字化交通规则的交叉口右转轨迹规划方法，其特征在于，所述关键参数从时间和空间两个角度确定，其中，时间指标使用扩展碰撞时间表示，空间指标使用相对距离表示。
6.根据权利要求5所述的一种结合数字化交通规则的交叉口右转轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤22)具体为：
7.根据权利要求1所述的一种结合数字化交通规则的交叉口右转轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤3)包括以下步骤：
8.根据权利要求7所述的一种结合数字化交通规则的交叉口右转轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤31)中，所有采样在frenet坐标系下完成，在frenet坐标系下，采样的终端状态用[s ds dds ldl ddl]表示，其中，s为纵向位移，ds为纵向速度，dds为纵向加速度，l为横向位移，dl为横向速度，ddl为横向加速度。
9.根据权利要求7所述的一种结合数字化交通规则的交叉口右转轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤31)中，规定三种终端状态xego(k)的采样方式，其中，
10.根据权利要求7所述的一种结合数字化交通规则的交叉口右转轨迹规划方法，其特征在于，所述步骤33)具体为：