另 一个车道标记128。根据路程情况，不同地构造车道标记126、128。因此，侧面限界的车道 标记128构造为实线。使两个车道106、124分离的车道标记126在一个部分区段中构造为 虚线而在另一个部分区段中构造为实线。
[0032] 在相邻的车道124上设置另一个车辆122和对象130。在所示出的实施例中，相邻 的车道124上的另一个车辆122在车辆100的行驶方向108上设置在所述车辆的斜后方。 对象130在车辆100的行驶方向108上设置在所述车辆的斜前方。
[0033] 本发明的一个方面是在车辆100中的车道辅助的转向辅助或者驾驶员超控 (Driver Override)时的周围环境信息的考虑。因此，用于车道辅助（LKS)的关断或者关断 策略的扭矩阈值根据当前的周围环境条件和情况条件变化，以便提高行驶安全性。有利地， 通过信息融合和信息充分利用实现提高的行驶安全性。
[0034] 如果存在与其他对象122、130的碰撞危险，当车辆100遵循由驾驶员期望的轨 迹时，则不关断或者在驾驶员的抵抗力矩非常大时才关断车道辅助支持力矩（LKS支持力 矩）。在所述情形中，甚至可以忽视行驶方向显示（转向灯信号），所述行驶方向显示否则 可能自动关闭车道辅助。通过车道辅助的变化的反应（使超控变得更难），使驾驶员注意所 面临的危险，从而必要时驾驶员可以及时中断所启动的车道变换操纵。因为车道辅助扭矩 低于最大极限，所以驾驶员仍然可以随时继续超控车道辅助扭矩。其他的对象122、130是 运动的或者静止的对象--例如其他车辆122、混凝土墙壁130、树木130等。
[0035] 根据实施例，识别由不同的或者所有随后的碰撞危险的不同组合。借助不同的传 感器--例如单目前方摄像机116可以估计与相邻车道124、即相邻的车道124上的前方行 驶的车辆122或者其他对象130的间距或者至碰撞的时间（TTC:time to collision)。借 助不同的传感器一一例如立体前方摄像机116可以识别：在当前的车道106(自身车道）旁 是否存在静止的障碍物130 例如混凝土墙壁、停泊的车辆。借助不同的传感器 例如 超声传感器118或者雷达传感器可以识别进行超车的车辆122。
[0036] 如果在期望的轨迹上不存在碰撞危险，则根据车道标记特性改变车道辅助关断力 矩或者对于车道辅助关断而言需要的驾驶员抵抗扭矩。如果驾驶员要横越虚线的车道标记 而没有激活转向灯，则需要的驾驶员抵抗力矩相对较小。然而当驾驶员要横越实线的车道 标记而没有激活转向灯，则需要的驾驶员抵抗扭矩相对较大或者相对较高。如果驾驶员激 活转向灯，则禁用车道辅助力矩。可以如此实现所述禁用，使得仅仅允许所示出的行驶方向 108上的车辆运动并且仍然由车道辅助抵抗驾驶员在反方向上的转向。
[0037] 图2示出根据本发明的一个实施例的用于在车辆100的车道保持辅助中取决于情 况的转向辅助的控制设备102的框图。控制设备102和车辆100可以涉及在图1中所示出 的以及所描述的控制设备102或者车辆100的变型方案。控制设备102包括用于读取碰撞 信号110的接口 240以及用于求取校正信号112的装置242,所述校正信号用于匹配用于车 道保持辅助的干预力矩。所述碰撞信号110代表关于行车道变换时的碰撞危险的信息。在 使用所述碰撞信号110的情况下求取校正信号112,以便提供车道保持辅助中取决于情况 的转向辅助。
[0038] 在一个实施例中，用于读取碰撞信号110的接口 240构造用于接收并且读取由单 目前方摄像机、立体前方摄像机、超声传感器、雷达传感器、向前的传感机构或间距传感器 提供的模拟的碰撞信号或者数字的碰撞信号。
[0039] 图3示出根据本发明的一个实施例的用于在车辆的车道保持辅助中取决于情况 的转向辅助的方法350的流程图。用于在车辆的车道保持辅助中取决于情况的转向辅助的 方法350包括读取碰撞信号的步骤352以及求取用于匹配用于车道保持辅助的干预力矩的 校正信号的步骤354。碰撞信号代表关于行车道变换时的碰撞危险的信息。在使用所述碰 撞信号的情况下求取校正信号，以便提供在车道保持辅助中取决于情况的转向辅助。
[0040] 在一个实施例中，方法350包括分析处理周围环境信号以确定碰撞危险或者车道 标记特性并且提供相应的碰撞信号的可选步骤。有利地，在求取的步骤352之前实施分析 处理的步骤。
[0041] 在一个实施例中，碰撞信号代表车辆的至碰撞时间或者代表与相邻车道上的对象 或另一个车辆的碰撞危险。根据实施例，对象是运动的或者静止的。如果对象或者另一个 车辆运动，则对象不仅可以在车辆的行驶方向上而且可以反向于或者横向于车辆的行驶方 向运动。因此在一个实施例中碰撞危险代表与进行超车的另一个车辆碰撞的危险。
[0042] 在一个实施例中，在求取的步骤中在使用关于行驶情况或者行车道标记的信息的 情况下求取校正信号。替代地或补充地，在使用转向灯信号的情况下求取校正信号，其中所 述转向灯信号代表由车辆的驾驶员开始的并且期望的车道变换的信息。
[0043] 仅仅示例性地选择所描述的以及在示图中所示出的实施例。可以完全或者在单个 特征方面组合不同的实施例。一个实施例也可以通过另一个实施例的特征来补充。
[0044] 此外，可以重复地以及以不同于所描述顺序的顺序实施在此所提出的方法步骤。
[0045] 如果实施例在第一特征和第二特征之间包括"和/或"关系，则这样理解：所述实 施例根据一种实施方式不仅具有第一特征而且具有第二特征而根据另一种实施方式或者 仅仅具有第一特征或者仅仅具有第二特征。
【主权项】
1. 一种用于在车辆（100)的车道保持辅助（104)中取决于情况的转向辅助的方法 (350)，其中，所述方法（350)包括W下步骤： 读取（352)碰撞信号（110)，其中，所述碰撞信号（110)代表关于行车道变换时的碰撞 危险的信息； 求取（354)用于匹配用于所述车道保持辅助（104)的干预力矩的校正信号（112)，其 中，在使用所述碰撞信号（110)的情况下求取所述校正信号（112)，W便提供在所述车道保 持辅助（104)中取决于情况的转向辅助。
2. 根据权利要求1所述的方法（350)，所述方法具有分析处理周围环境信号（114) W 确定碰撞危险和/或车道标记特性并且提供相应的碰撞信号（110)的步骤。
3. 根据W上权利要求中任一项所述的方法（350)，其中，在所述读取的步骤（352)中读 取碰撞信号（110)，所述碰撞信号代表所述车辆（100)与相邻车道（124)上的对象（130)和 /或另一车辆（122)的至碰撞时间。
4. 根据W上权利要求中任一项所述的方法（350)，其中，在所述读取的步骤（352)中读 取碰撞信号（110)，所述碰撞信号代表与静止对象（130)和/或与静止车辆的碰撞危险。
5. 根据W上权利要求中任一项所述的方法（350)，其中，在所述读取的步骤（352)中读 取碰撞信号（110)，所述碰撞信号代表通过进行超车的另一车辆（122)引起的碰撞危险。
6. 根据W上权利要求中任一项所述的方法（350)，其中，在所述求取的步骤（354)中， 在使用关于行驶情况和/或行车道标记（126)的信息的情况下求取所述校正信号（112)。
7. 根据W上权利要求中任一项所述的方法（350)，其中，在所述求取的步骤（354)中， 在使用转向灯信号的情况下求取所述校正信号（112)，其中，所述转向灯信号代表由所述车 辆（100)的驾驶员开始且期望的车道变换的信息。
8. -种用于在车辆（100)的车道保持辅助（104)中取决于情况的转向辅助的控制设备 (102)，所述控制设备构造用于在相应的装置中实施根据权利要求1至7中任一项所述的方 法（350)的步骤（352,354)，其中，所述控制设备（102)具有W下特征： 用于读取碰撞信号（110)的接口（240)，其中，所述碰撞信号（110)代表关于行车道变 换时的碰撞危险的信息； 用于求取校正信号（112)的装置（242)，所述校正信号用于匹配用于所述车道保持辅 助（104)的干预力矩，其中，在使用所述碰撞信号（110)的情况下求取所述校正信号（112)， W便提供在车道保持辅助（104)中取决于情况的转向辅助。
9. 根据权利要求8所述的控制设备（102)，其中，用于读取所述碰撞信号（110)的接口 (240)构造用于接收和/或读取由单目前方摄像机（116)和/或立体前方摄像机和/或超 声传感器（118)和/或雷达传感器和/或向前的传感机构（120)和/或间距传感器提供的 模拟的碰撞信号和/或数字的碰撞信号（110)。
10. -种计算机程序产品，其具有程序代码，其用于当所述程序产品在装置和/或根据 权利要求8至9中任一项所述的控制设备（120)上执行时实施根据权利要求1至7中任一 项所述的方法（350)。
【专利摘要】本发明涉及一种用于在车辆(100)的车道保持辅助(104)中取决于情况的转向辅助的方法，其中所述方法包括读取碰撞信号(110)的步骤以及求取(354)校正信号(112)的步骤，所述校正信号用于匹配用于所述车道保持辅助(104)的干预力矩，以便提供在所述车道保持辅助中取决于情况的转向辅助。在此，所述碰撞信号(110)代表关于行车道变换时的碰撞危险的信息，而在使用所述碰撞信号(110)的情况下求取所述校正信号(112)。
【IPC分类】B60W30-08, G08G1-16
【公开号】CN104680840
【申请号】CN201410697435
【发明人】傅承煊
【申请人】罗伯特·博世有限公司
【公开日】2015年6月3日
【申请日】2014年11月26日
【公告号】DE102013224303A1, US20150149039