专利名称：磁盘驱动器中用于进行磁头定位控制的方法和设备的制作方法
技术领域：
一般来说，本发明涉及一种磁盘驱动器，具体来说，涉及包括反馈控制和前馈控制的组合的磁头定位控制。
背景技术：
一般说来，磁头定位控制系统包含由硬盘驱动器所代表的磁盘驱动器中。磁头定位控制系统控制一种包括音圈电机(VCM)的致动装置，以将磁头定位在磁盘介质(下文简单称为磁盘)上。
由于其结构等等，诸如致动装置的VCM之类的马达不能输出无限大小的扭矩。即，致动装置(从狭义的观点来说，VCM)，磁头定位控制系统的控制对象(设备)在其输出方面具有限制(饱和)。
在常规系统中，控制对象的饱和值被认为是固定的，使用固定的饱和值的限制器被包括到控制器中。具体来说，限制器被包括到用于控制VCM的VCM驱动器中。包括限制器可以实现这样的设计，以避免这样的情况当系统向控制对象输出过度的控制操作变量(输入到控制对象的控制输入值)时销毁控制对象。
在实际设计中，当确定作为限制器的规范的固定的限制器值(固定的饱和值)时，使用实际设备来测量驱动致动装置所需的电流的最大和最小值。此外，还使用同一结构的许多致动装置来计算测量值的平均值来确定固定的限制器值。
然而，已经确认饱和值以随着诸如温度和电压之类的环境条件而变化。在现有技术中，为了确保安全，使用在不利条件下(在这些条件下最有可能发生饱和)获得的饱和值来设计限制器。如此，如果饱和值随着环境条件而显著地变化，则将限制器设计为具有相对小的饱和值。因此，甚至在正常的环境条件下，可能会不可能尽量利用致动装置的输出特征，这一点是不利的。
此外，用于控制具有饱和特性的控制对象的系统包括具有集成元件的反馈控制系统，与以前描述致动装置的情况相同，可能会发生下列问题。对控制操作变量(控制输入值)的限制可能会导致对控制对象执行的控制的量(对于磁盘驱动器，磁头的位置)会显著地增大或随着时间的流逝而发生变化。即，可能会发生缠绕现象。
已知的抑制缠绕现象的控制方法包括一旦到限制器的输入超过饱和值就重置集成的方法，以及反馈到限制器的输入和来自限制器的输出之间的偏差以将集成输入收敛为零的方法。
鉴于这种情况，使用一种控制系统是有效的这种控制系统包括上述后一种方法与估计致动装置的饱和特性的方法的组合，致动装置的饱和特性随着诸如温度变化、电压和湿度之类的外界环境条件的变化而变化(例如，请参阅日本专利申请公开号No.2001-195102)。
然而，此现有技术文档中说明的控制方法对于每一个控制示例要求下列算术操作使用饱和值估计功能根据从控制对象获取的环境信息估计饱和特性的最大和最小值的操作。这就要求CPU(磁盘驱动器的磁头定位控制系统的主要部件)以提高的速度执行扩大的算术运算处理量。如此，要求具有较高算术运算处理能力的CPU。
为降低对CPU的负载，可以预期，要为计算饱和值而由CPU执行的算术运算处理量可以通过预先计算外界环境的变化和饱和特性之间的关系并将计算的结果作为表信息存储来降低。然而，这种方法要求大容量存储器，该存储器存储表信息或获取表信息的复杂化的操作。此外，甚至相同的致动装置也会表现出差异。固定的表信息不能处理这种情况，这是不利的。
发明内容
本发明的目标是提供一种磁盘驱动器，该磁盘驱动器执行磁头定位控制，这种控制可靠地控制具有随着外界环境而变化的饱和特性的致动装置，而不会对CPU施加过度的算术负载。
磁盘驱动器包括一个致动机构，该致动机构将磁头在磁盘介质的径向上移动；以及磁头定位控制单元，该单元控制致动机构，以将磁头定位在磁盘介质上的目标位置上。磁头定位控制单元包括饱和值估计单元，当执行最大寻道操作时，该单元计算致动机构的饱和值，其中在该操作中，磁头在对应于磁盘介质上的最大移动距离的范围内移动，存储器，该存储器存储由饱和值估计单元计算出的饱和值，前馈控制单元，向其中输入存储在存储器中的饱和值以当将磁头定位在磁盘介质上的目标位置时计算前馈补偿值，以及反馈控制单元，该单元根据反馈控制并使用基于从前馈控制单元输入的饱和值和前馈补偿值计算出的控制操作变量来控制致动机构。
在随后的描述中将阐述本发明的其他目标和优点，经过描述，这些目标和优点将变清楚，也可以通过本发明的实践来了解。本发明的目标和优点可以通过下文中特别指出的手段和它们的组合来实现和获得。
附图简要说明本说明书收入的并构成本说明书的一部分的
了本发明的目前优选的实施例，与上文给出的一般说明，下面给出的实施例的详细说明一起，用于说明本发明的原理。
图1是显示根据本发明的一个实施例的磁头定位控制系统的配置的方框图。
图2是显示根据此实施例的磁盘驱动器的基本部件的方框图。
图3是显示根据此实施例的磁头定位控制的过程的流程图；图4是根据另一个实施例的流程图；以及图5是显示根据如图4所示的实施例的磁头定位控制系统的配置的方框图。
具体实施例方式
下面将参考附图描述本发明的实施例。图1是显示根据本实施例的磁头定位控制系统的概念配置的方框图。图2是显示根据本实施例的磁盘驱动器的基本部件的方框图。
(磁盘驱动器的配置)磁盘驱动器具有磁盘1，该磁盘是一个磁记录介质，还具有磁头(下文简称为“磁头”)，该磁头在磁盘1上执行数据读取或写入操作，如图2所示。磁盘1由主轴马达(SPM)3旋转。
磁头2安装在包括音圈电机(VCM)5的致动装置4上。电机驱动器IC 6中包括的VCM驱动器60向VCM 5提供驱动电流。电机驱动器IC 6包括SPM驱动器61以及VCM驱动器60并由CPU 10进行控制。
磁头2包括一个读取磁头，该磁头执行读取操作，还包括写入磁头，该磁头执行写入操作；读取磁头和写入磁头安装在一个滑块上。致动装置4由磁头定位控制系统使用CPU 10作为主要部件来进行控制，以便磁头2移到磁盘1上的目标位置，如稍后所描述的。
此外，磁盘驱动器包括一个电路系统，其中具有前置放大器7、R/W通道8、磁盘控制器(HDC)9、CPU 10以及存储器11。
前置放大器7具有一个读取放大器(该放大器放大由读取磁头输出的读取信号)以及一个写入放大器。写入放大器将由R/W通道8输出的写入数据信号转换为写入电流信号，并将转换后的信号发送到写入磁头。R/W通道8是一个信号处理IC，它负责处理读取/写入数据信号(包括伺服数据信号)。
HDC 9具有接口功能，以将驱动器与主机系统20(例如，个人计算机或数字设备)相连接。具体来说，HDC 9管理缓冲存储器90以控制磁盘1和主机系统20之间的读取/写入数据的传输。缓冲存储器90是一个临时存储读取/写入数据的DRAM。
CPU 10是驱动器和磁头定位控制系统的主控制设备。除快闪存储器(FEPROM)110(这是一个非易失性存储器)之外，存储器11还包括RAM和ROM。存储器11保存控制CPU 10所需要的各种数据和程序。
此外，磁盘驱动器还具有温度感应器12和加速度传感器13。温度传感器12检测驱动器中的温度，并将温度值输出到CPU 10。此外，加速度传感器13检测由VCM 5驱动的致动装置4的加速度。然后，加速度传感器13将加速度值输出到CPU 10。
(磁头定位控制系统)根据本实施例的磁头定位控制系统是这样的控制系统(2个自由度控制系统)，该系统包括反馈控制系统和前馈控制系统的组合。此系统包括到磁盘驱动器中，并主要由CPU 10和R/W通道8来实现。
本系统假设具有饱和特性的致动装置4(实际是VCM 5)是控制对象31。本系统控制致动装置4以将磁头2定位在目标位置550中。这里，除致动装置4(VCM 5)，即，从狭义来说，控制对象(工厂)330之外，控制对象31还包括一个限制器320，该限制器限制控制输入(控制操作变量)。限制器320实际包括到VCM驱动器60中。
如图1所示，本系统大致由几个区块组成，其中包括反馈控制单元30、前馈控制单元34(里面还具有变量限制器)，以及饱和值估计单元35。
反馈控制单元30包括一个反馈控制器(被称为FB控制器)300和一个加法器310。FB控制器300计算控制操作变量420，该变量用于消除由位置传感器32检测到的磁头的位置信息400和模型稍后描述的位置信息410之间的差异。
加法器310将控制操作变量420与由前馈控制器(以下简称为FF控制器)350计算出的前馈控制操作变量440(以下简称为FF补偿值)相加。然后，加法器310将所获得的控制操作变量430输出到控制对象31。
具体来说，位置传感器32是R/W通道8中包括的位置检测单元。位置传感器32从设备330的操作状态计算位置信息400，该信息指出磁头2的位置。加法器33计算位置信息400和由前馈控制单元34输出的模型位置信息410之间的差异。前馈控制单元34具有加法器340(向其中输入目标位置550)，FF控制器350、变量限制器360和控制对象模型370。控制对象模型370是控制对象31中包括的设备330的数学模型。加法器340计算从模型370获取的模型位置信息410和实际设备330的目标位置550之间的差异。
FF控制器350计算FF补偿值440，该值用于消除目标位置550和模型位置410之间的差异。变量限制器360对控制操作变量、FF补偿值440执行限制过程，该过程与对控制对象31的致动装置330的饱和特性执行的过程相同。然后，变量限制器360将所获得值输出到控制对象模型370。
这里，对于前馈控制单元34，控制对象模型370是一个反馈控制变量。即，前馈控制单元34执行独立于控制对象31的反馈控制，以便控制对象模型位置410与目标位置550相同。前馈控制单元34将此FF补偿值440(FF控制操作变量)输入到控制对象31。
饱和值估计单元35具有存储器380和观察器390。观察器390由数学模型(该模型构成了设备330的反模型)构成。饱和值估计单元35从由感应器检测到的位置信息400计算设备330的饱和值。即，位置信息400被认为是包含设备330的饱和值。观察器390从位置信息400计算加速度值。然后，观察器390从加速度值估计设备330的饱和值。在此情况下，饱和值包含饱和上限值450和饱和下限值460。饱和值存储在存储器380中。
(磁头定位控制的过程)下面将参考图3中的流程图以及图1和2描述根据本实施例的磁头定位控制的过程。
首先，给磁盘驱动器接通电源。然后，CPU 10执行正常的滑轨负载操作(停放操作)，以将磁头2移到在磁盘1的外面提供的滑轨构件(停放滑轨)(步骤S1)。滑轨负载操作在非读取/写入操作过程中从磁盘1撤回磁头2。
然后，在读取/写入操作的寻道操作之前，CPU 10执行第一次寻道操作(也被称为第一次寻道)(步骤S2中的“是”；步骤S3)。第一次寻道操作将磁头2从磁盘1的外部位置(滑轨构件)移到其最内的周边位置。这就稳定了磁盘1上的磁头2的浮动姿势。
第一次寻道操作是在最大距离内的寻道(也被称为最大寻道操作)，在该寻道操作中，磁头2从磁盘1上的最外的周围区域移到最内的周围区域。相应地，由CPU 10(FB控制器300)计算出的控制操作变量420在所有寻道操作中具有最大的值。即，最大的电流被提供到致动装置中包括的VCM 5(设备330)。
这里，在最大寻道操作过程中，CPU 10(FB控制器300)可以计算超过致动装置(VCM 5)的饱和特性的控制操作变量。如此，如图1所示，控制对象31配备有限制器320，以限制控制操作变量(控制输入值)，并将饱和值考虑在内。
在根据本实施例的系统(CPU 10)中，饱和值估计单元35使用观察器390并使用从感应器32(R/W通道8)获取的位置信息400(磁头2的当前位置)来计算饱和值(步骤S4)。具体来说，观察器390由数学模型(该模型构成了设备330的反模型)构成。观察器390使用由感应器32检测到的位置信息400来估计在最大寻道操作过程中对设备330的控制操作变量。
饱和值估计单元35将饱和上限值450和饱和下限值460(包含在由观察器390计算出的饱和值中)存储在存储器380中(步骤S5)。在完成最大寻道操作之后，完成由饱和值估计单元35执行的过程以估计饱和值。然后，前馈控制单元34设置变量限制器360中的饱和值，饱和值被保存到存储器380中，并包含饱和上限值450和饱和下限值460。变量限制器360的初始值足够大，以避免对饱和值的估计产生不良影响。这就使得控制对象330的饱和值得到准确的估计。
利用上述过程，在紧随接通电源之后的第一次寻道过程中，估计致动装置(VCM 5)、控制对象330的饱和值(450和460)。然后，在前馈控制单元34的变量限制器360中设置该值。在此过程之后，过程切换到由包括FB控制系统30和FF控制系统34的系统执行的正常的磁头定位控制操作，如图1所示(步骤S6和S7)。
即，FF控制器350计算FF补偿值440，该值用于消除目标位置550和模型位置410之间的差异。目标位置550是磁盘1上的读取/写入目标的目标磁道位置。磁头2将被定位在目标磁道位置上。
如前所述，根据由饱和值估计单元35设置的饱和值，变量限制器360对控制操作变量、FF补偿值440执行限制过程，该过程与对控制对象31的致动装置330的饱和特性执行的过程相同。然后，变量限制器360将所获得值输出到控制对象模型370。
在反馈控制单元30中，FB控制器300接收加法器33输出的控制对象330上的模型位置信息410和位置信息400之间的差异。反馈控制单元30将控制操作变量420与FF控制操作变量440相加。然后，反馈控制单元30可控制地将结果430输出到控制对象31。利用此系统，即使有干扰或模型误差，也可以提供这样的控制，以准确地跟随理想模型的运动(370)。
简而言之，根据本实施例，在包括前馈控制单元34和反馈控制单元30的组合的系统中，在诸如第一次寻道之类的最大寻道操作过程中计算致动装置、控制对象的饱和值。相应地，与计算每一个控制示例的饱和值的方法相比，此方法在执行最大寻道操作时的特定阶段计算饱和值。这使得在CPU 10计算饱和值时降低对CPU 10的算术负载成为可能。
此外，当在前馈控制单元34的变量限制器360中设置了计算出的饱和值时，前馈控制单元34可以响应致动装置的饱和特性中的变化实现补偿功能。因此，可以尽量利用致动装置的功能，而不会与现有技术的情况一样导致缠绕现象。此外，由于前馈控制单元34具有变量限制器360，因此，可以独立于反馈控制单元30对其进行设计。还可以轻松地设计前馈控制单元34，该单元可以防止缠绕现象或者使缠绕大不可能发生。
(与饱和值估计方法有关的另一个实施例)图4是显示根据本实施例的估计饱和值的方法的流程图，该方法是由饱和值估计单元35执行的。
近年来，磁盘驱动器被用作安装在汽车(例如)上的数字设备的存储设备。在这样的使用环境中，磁盘驱动器的周围温度可能会快速地随着空气的温度的变化而变化。如此，驱动器中的致动装置的饱和特性也可能迅速地随着温度的变化而变化。
本实施例的方法响应伴随温度变化而变化的致动装置的饱和特性中的变化而更新磁头定位控制系统的变量限制器360的设置。下面将参考图4中的流程图描述特定的过程。
首先，如图2所示，来自驱动器中提供的温度传感器12的温度检测值以预先确定的时间间隔输入到CPU 10中(步骤S11)。如此，CPU 10监控温度的变化。在判断温度的变化足以影响致动装置的饱和特性时，CPU 10执行以前描述的估计饱和值的过程(步骤S12中的“是”)。
然后，在非读取/写入操作过程中，CPU 10执行最大寻道操作，在该操作过程中，磁头1执行从磁盘1的最外的周围区域到最内的周围区域的寻道操作或从磁盘1的最内的周围区域到最外的周围区域的寻道操作(步骤S13)。在最大寻道操作过程中，饱和值估计单元35使用观察器390并使用从感应器32获取的位置信息400来计算饱和值(步骤S14)。
饱和值估计单元35将饱和上限值450和饱和下限值460(包含在由观察器390计算出的饱和值中)存储在存储器380中。然后，前馈控制单元34设置变量限制器360中的饱和值，饱和值被保存到存储器380中，并包含饱和上限值450和饱和下限值460。即，响应控制对象330的饱和特性中的变化，变量限制器360的设定值被更新。
利用本实施例的上述过程，在伴随温度变化的检测的最大寻道操作中，估计致动装置(VCM 5)、控制对象330的饱和值(450和460)。然后，在前馈控制单元34的变量限制器360中设置该值。在此过程之后，过程切换到由包括FB控制系统30和FF控制系统34的系统执行的正常的磁头定位控制操作，如图1所示(步骤S16和S17)。
一般说来，在诸如温度之类的环境条件中的变化不会很快发生，而是逐渐地发生。相应地，在本实施例中，CPU 10使用基于从温度传感器12检测到的温度的边界条件来确定致动装置的饱和特性中的变化。如此，CPU 10不必更新每一个预先确定的采样的饱和值。相反，CPU 10正常地计算和更新饱和上限值和饱和下限值以响应温度变化。这使得降低对CPU 10的算术负载和降低功耗成为可能。
(与饱和值估计方法有关的另一个实施例)图5是一个显示根据本实施例的磁头定位控制系统的方框图。
本实施例提供了一种具有饱和值估计单元50的系统，其中的饱和值估计单元50在最大寻道操作(例如，第一次寻道)过程中，使用由加速度传感器13检测到的加速度值估计饱和值，而不使用有关控制对象的位置信息400。根据本实施例的观察器390从位置信息400计算加速度值。然后，观察器390从加速度值估计设备330的饱和值。
如图5所示，CPU 10使用加速度传感器13来检测伴随致动装置4或磁头2的移动的加速度值。根据本实施例的饱和值估计单元50使用由加速度传感器13在最大寻道操作过程中检测到的加速度值来计算致动装置(VCM)、控制对象的饱和值。然后，饱和值估计单元50将包含在饱和值中的饱和上限值450和饱和下限值460存储在存储器380中。
如图3或图4中的流程图所示，根据本发明实施例的饱和值估计单元50在第一次寻道过程中或在伴随温度变化的最大寻道操作过程中计算控制对象的饱和值。
如上文所详细描述的，根据本实施例和其他的实施例，可以提供一种磁盘驱动器，该磁盘驱动器执行磁头定位控制，这种控制可靠地控制具有随着外界环境而变化的饱和特性的致动装置，而不会对CPU施加过度的算术负载。
具体来说，在包括反馈控制系统和前馈控制系统的组合的磁头定位控制系统中，在最大寻道操作过程中，估计致动装置、控制对象的饱和值。如此，根据饱和特性(该特性随着外界环境而变化)控制致动装置。
那些精通本技术的人可以轻松地实现其他优点，并进行各种修改。因此，本发明的更广的方面不仅局限于这里显示和描述的具体细节和代表性的实施例。相应地，在不偏离所附权利要求和它们的等效内容所定义的一般发明概念的精神或范围的情况下，可以进行各种修改。
权利要求
1.一种磁盘驱动器，包括致动机构(4，5)，所述致动机构在磁盘介质(1)的径向上移动磁头(2)；以及磁头定位控制单元(10)，所述磁头定位控制单元控制所述致动机构(4，5)以将所述磁头(2)定位在所述磁盘介质(1)的目标位置上，其特征在于，所述磁头定位控制单元(10)包括饱和值估计单元(35)，当执行最大寻道操作时，所述饱和值估计单元计算所述致动机构(4，5)的饱和值，其中在所述最大寻道操作中，所述磁头(2)在对应于所述磁盘介质(1)上的最大移动距离的范围内移动；存储器(380)，所述存储器存储由饱和值估计单元(35)计算出的饱和值；前馈控制单元(34)，当所述磁头(2)被定位在磁盘介质(1)上的目标位置时，存储在所述存储器(380)中的饱和值被输入到所述前馈控制单元(34)，以计算前馈补偿值；以及反馈控制单元(30)，所述反馈控制单元使用基于所述饱和值和从所述前馈控制单元(34)输入的前馈补偿值计算出的控制操作变量，根据反馈控制来控制致动机构(4，5)。
2.根据权利要求1所述的磁盘驱动器，其特征在于，所述磁头定位控制单元(10)包括检测单元(32)，所述检测单元检测致动机构(4，5)的操作状态，以及所述饱和值估计装置(35)是一个观察器(390)，所述观察器从检测装置根据最大寻道操作检测到的致动机构的操作状态计算加速值，并且根据该加速值计算饱和值。
3.根据权利要求1所述的磁盘驱动器，其特征在于，所述磁头定位控制单元(10)包括位置检测单元(32)，所述位置检测单元根据致动机构(4，5)的操作检测所述磁头(2)的位置，以及所述饱和值估计单元(35)是一个观察器，所述观察器根据所述最大寻道操作并基于由所述位置检测单元输出的位置信息来计算饱和值。
4.根据权利要求1所述的磁盘驱动器，其特征在于，所述前馈控制单元(34)具有一个模型跟随控制单元，所述模型跟随控制单元基于所述目标位置(550)和所述控制对象模型(370)的位置之间的差值来计算对应于前馈补偿值的前馈控制操作变量；以及变量限制器(360)，所述变量限制器设置由所述饱和值估计单元(35)所输出的饱和值，根据所述饱和值限制所述前馈控制操作变量，并将所限制的前馈控制操作变量输出到所述控制对象模型(370)。
5.根据权利要求1所述的磁盘驱动器，其特征在于，所述饱和值估计单元(35)根据所述最大寻道操作计算所述饱和值，其中所述饱和值是所述致动机构(4，5)的饱和特性的最大饱和值或最小饱和值。
6.根据权利要求1所述的磁盘驱动器，其特征在于，所述饱和值估计单元(35)在非读取/写入操作期间，根据从所述磁盘介质(1)的最外的周围区域到最内的周围区域移动磁头的最大寻道操作，或者在相反方向上移动磁头(2)的最大寻道操作，来计算所述饱和值。
7.根据权利要求1所述的磁盘驱动器，其特征在于，所述磁头定位控制单元(10)包括这样一个单元，即所述单元在非读取/写入操作其间，并与温度变化相关联地，执行从磁盘介质(1)的最外的周围区域到最内的周围区域移动磁头的最大寻道操作，或者在相反方向上所述移动磁头(2)的最大寻道操作，以及所述饱和值估计单元(35)根据伴随温度变化的最大寻道操作来计算所述饱和值。
8.根据权利要求1所述的磁盘驱动器，其特征在于，所述磁头定位控制单元(10)包括加速度传感器(13)，所述加速度传感器检测所述致动机构(4，5)所包含的马达的加速度，以及所述饱和值估计单元(50)根据由所述加速度传感器(13)根据最大寻道操作检测到的加速度值来计算饱和值。
9.一种适用于具有磁头(2)以及致动机构(4，5)的磁盘驱动器的磁头定位控制方法，其中在所述磁盘介质(1)中记录数据或从所述磁盘介质中再现数据，在所述致动机构(4，5)上安装了磁头，并且所述致动机构在磁盘介质(1)的径向上移动所述磁头(2)，其特征在于所述方法包括在非读取/写入操作期间，控制所述致动机构，以执行在对应于磁盘介质上的最大移动距离的范围内移动所述磁头的最大寻道操作(S3)；根据所述最大寻道操作计算(S4)所述致动机构的饱和值；将由所述饱和值估计单元所计算的饱和值存储(S5)在存储器中；当所述磁头被定位在所述磁盘介质上的目标位置时，通过执行使用基于所述饱和值计算出的控制操作变量的反馈控制，以及计算前馈补偿值的前馈控制，来控制(S6)所述致动机构。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述饱和值的计算包括根据最大寻道操作从致动机构的操作状态计算加速度值，以及根据所述加速度值计算所述饱和值。
11.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述饱和值的计算包括基于表示伴随最大寻道操作的磁头的位置的位置信息，来计算饱和值。
12.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述饱和值的计算包括根据所述最大寻道操作计算所述饱和值，其中所述饱和值是所述致动机构的饱和特性的最大饱和值或最小饱和值。
13.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述最大寻道操作的执行包括执行从所述磁盘介质的最外的周围区域到最内的周围区域移动磁头的最大寻道操作，或者在相反方向上移动磁头的最大寻道操作。
14.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述最大寻道操作的执行包括在非读取/写入操作期间，根据磁盘存储设备的周边或内部的温度的变化，执行从所述磁盘介质的最外的周围区域到最内的周围区域移动磁头的最大寻道操作，或者在相反方向上移动磁头的最大寻道操作。
全文摘要
本文说明了适用于磁盘驱动器的磁头定位控制系统。磁头定位控制系统包括反馈控制单元(30)和前馈控制单元(34)的组合。在最大寻道操作过程中，该系统使用饱和值估计单元(35)来估计致动装置(330)的饱和值。然后，系统在前馈控制单元(34)的变量限制器(360)中设置饱和值。
文档编号G11B5/596GK1577500SQ200410059739
公开日2005年2月9日 申请日期2004年6月18日 优先权日2003年7月1日
发明者竹内谦司 申请人:株式会社东芝