盘驱动自适应共振补偿方法和装置的制作方法

专利名称：盘驱动自适应共振补偿方法和装置的制作方法
技术领域：
本发明涉及一种数据存储系统的伺月l控制方法和装置，更特别地，涉及一种在 系统中4hf尝影响伺服控制性能的频率分量的方法和装置。
背景技术：
通常，^tt驱动器(HDD)是包括才W^L件的头盘组合件(HDA)和电子电 路的结合沐。作为HDD的部件的磁头组组合件(HSA)、盘和马达会产生有害共振。 此共振会直接影响位置误差信号(PES),导致HDD的伺月良控制的稳定性降低。稳 定性的降低会？ I起数据可靠性的降低。申请号为10-0518553的韩国专利建议了一种通过每次^J ]系统时使系统振动 来检测共振频率的技术。通过采用陷波滤波器对该称则的共振频率进行^M尝。申请 号为10-0377844的韩国专利建议了一种采用在各伺服环路中提供的至少一个可编 程滤波器对共振频率的影响进行^卜偿的技术。如图8中所述，PES^4示由盘引起的共振的盘模式和表示由传动H^的组合 件状态引起的共振的臂弯曲模式所影响。之前解决此问题的方法絲于PES的频率 通过滤除或筛选来消除影响HDD的共振频率。在最初的开发阶段基于从预定数目的HDD共用该滤波器。但是,共振频率是根据形成HSA组合件的不同元件的特性， 以及各组合件的特性而变化的。如图ll所述，多个HDD @-@有不同的共振频率。 采用共用于所有的HDD的固定滤波器^lt的环路滤波器或陷波滤波器不能解决具 有不同特性的HSA组^f牛之间的共振频率差异。发明内容本发明提出一种自适应系统共振4M尝方法和装置，用于在制造过程期间务賭与 影响系统中的伺服控制的频率分量有关的信息并用该存储的信息抑制有害频率分 量。石M驱动系统的自适应系统共振^H尝方法包括在制造过程期间检测影响与选择 的盘驱动磁头有关的伺服控制输出的频率分量的步骤。将该^^则的频率^t^^渚在
非易失性^f诸装置中。每次用户打开该盘驱动器时，从该非易失性^f诸装置中读取 与该选择的磁头相对应的频率分量。确^J[驱动器的伺服控制电路中使用的滤波器 的参数值以抑制该读取的频率分量。


图l是根据本发明的^i:驱动器(HDD)的平面示意图； 图2是图1中所述的HDD的电气系统的方框图；图3是根据本发明实施例的自适应系统共振4Hf尝装置的伺月良控制系统的方框图；图4是描述根据本发明实施例的在制造过程中被^f亍的自适应系统共振4M尝方 法的《d呈图；图5是描述根据本发明实施例的在用户环境下被4似亍的自适应系统共振^M尝方图6是描述根据本发明实施例的在制造过程中被^/f亍的自适应系统共振^H尝方 法的淨d呈图；图7是描述根据本发明实施例的自适应系统共振4M尝方法的流程图； 图8是表示在HDD的臂弯曲模式和盘模式下PES的频谱的曲线图； 图9是表示根据本发明实施例的在图3所述的环路滤波器被启动的状态下伺服控制系统的开环响应特性的曲线图；图IO是表示根据本发明实施例的与图3所述的环路滤波器的开/关情^U目对应的PES的频i普的曲线图；图11是表示与逐个HDD的臂弯曲模式的变^4目对应的PES的频谱的曲线图；和图12是表示根据本发明实施例的PES的频谱的曲线图，其中表示了与HDD的 才刻卡温度的变^^目对应的共振频率移动。
具体实施方式
现在将参考相关附图在下文中^J^分:Ny苗ii^发诉其中示出了本发明的优选 实施例。但是，本发明可以以多个不同的形式^皮^E见并且不应当初辦释为初U匕处阐明的实施例所限制。再者，提供这些实施例^f吏;MHf全面和完整，并且将向本领域技术人员充分地传it^发明的精神。在附图中，相同的附图标记始终表示相同的元件。
图1是石^J:驱动器(HDD) 10的平面示意图，其包括至少一个由主轴马达14 旋转的磁盘12和位于盘12表面上的传感器16。传感器16被配置^if过检测盘12 表面上的磁场乂h走转的盘12上读取信息或者通幼于盘表面进行磁化#|言息记^^ 盘12上。虽然提到的是一单独的传感器16，但是传感器16包括用于磁化盘12的 记录传感器和分开的^r^则磁场的读取传感器。读取3专感器由;兹阻(MR)元件组成并 且通常被称为磁头。可以将传感器16安装在滑轨20上，滑轨20在传感器16和盘 12的表面之间产生气垫。滑轨20和磁头万向架组件(HGA) 22 —起被附接到具有 音圈26的传动器臂24上。音圈26与磁t生組合件28相邻以形成音圈马达(VCM) 30。 ^>到音圈26的电流产生一转矩以围绕轴承组^f牛32旋转传动器臂24。传动24的旋转迫使传感器16移动穿过盘12的表面。信息典型地被##在盘12的 同心斩道中，其中名4iil: 34包括多个扇区。各扇区包括数据区和包括用于标识盘 扇区和盘4Ai复(柱面)的格雷码的标识区。图2是描述HDD10的电气系统40的方框图，其包括控制器42、读/写(R/W) 信道44、前置》欠大器45、 VCM驱动器48、只读存储器(ROM) 50、随才踏耳^^诸器 (RAM) 52、主才;W妻口 54和温度#企测单元56。温度;^则单元56测量HDD 10的内部 温度并且例如可以用热敏电阻来实现。ROM 50存储由控制器42使用的各种指W口 数据以拟亍包括用于4W亍图4-7所述的自适应系统共振4M尝方法的程序的软件程 序。特别地，ROM 50存—诸与磁头16的位置控制有关的频率分量。在盘驱动器的制 造过程期间以驱动器/磁头为勤出对该存储的频率^f:进行测量。此外，计算来抑 制在制造过程中测量的该频率分量的滤波器^IWi/^皮^f诸在ROM 50中。可选择 地，该频率分量和滤波器参数值可以被^f诸在盘12的维护柱面(M/C)区域中。R扁 52^H诸从R0M 50或盘12中读取的驱动HDD IO所需的信息。RAM 52还被商己置絲 储在该自适应系统共振4卜偿方法的^^亍期间所产生的数据。控制器42对通iti机 接口 54从主机装置(未示出)接收的命令进行分析。控制器42向VCM驱动器48 ^是^^空制信号以控制VCM 30的激励或磁头16的移动。在读耳4莫式期间，HDD 10利用基于固定增益值的前置放大器45对由磁头16 的读耳^件从盘12才^则的电信号进^i文大。R/W信道44 4W亍自动增益控制，才艮据 由控制器42产生的扇区脉沖将从盘12读取的信号转换为数字信号并对该转换的数 字信号进行解码。该解码数据被控制器42做纠错处理，转化为;^LI史据，以及通过 主才;W妄口 54传送给主机装置。在记录冲莫式期间，HDD 10通ii^i几接口 54从主机装置接收数据。在控制器 42中将纠错奇偶校验符添加到该接收的数据。对该纠错奇偶校-睑符进行编码以适于产生扇区脉冲时，利用由前置放大器45放大的记 录电流通过磁头16的记录元件将该编码数据记录到盘12。图3是伺服控制系统的方框图，其包括减法器301A和301B、伺服控制器302、 转换开关303、环^各滤波器304、 VCM驱动器/传动器305、系统控制器306、 ROM 50 和RAM 52。伺服控制器302和系统控制器306被包括在参考图2所示的控制器42 中。环路滤波器304是具有与由系统控制器306确定的参数值有关的频率特性的可 变滤波器。影响伺服控制的频率分量出现在用于控制磁头16的位置的PES中。在盘驱动器的制造过程中，可以采用老^f全测过程或常温检测过程。为了在 驱动器/磁头勤出下^^则影响伺服控制性能的频率分量，系统控制器306控制转换 开关303至打开位置结果环路滤波器304被禁止接着伺服控制器302在ON-TRACK 模式下采用PES产生用于控制VCM 30的伺月M空制信号以使磁头16位于目标4iii的 中心。通过与盘12上的磁头16的位置相应的伺服信号产生该PES。通过从系乡A4空 制器306输出的参考电压r中减去VCM驱动器/传动器305的伺服输出信号y ^ 得该信号。所以，该PES对应于减法器301A的输出信号。减法器301B从由伺月良控 制器302产生的伺服控制信号中减去环路滤波器304的输出信号并输出该结果至 VCM驱动器/传动器305。由于环路滤波器304因为转换开关303的打开而被禁止， 因此由伺服控制器302产生的伺服控制信号没有减少^f皮输入到VCM驱动器/传动 器305。照这样，VCM驱动器/传动器305通过产生对应于该伺服控制信号的驱动电 ^iM区动VCM 30以便控制磁头16的移动。VCM驱动器/传动器305利用对应于》兹头 16的移动的伺服信号产生伺服输出信号y。接着减法器301A通ii^人参考电压r中 减去伺服输出信号y以产生PES。由磁头^Ll且^^牛(HSA)、盘12和直接影响PES的HDD 10的^^种马达产生有 害共振频率。如上所述系统控制器306在环路滤波器304的禁止状态下在关于HDD 10的各磁头16的ON-TRACK模式中测量多个4Aii的PES并在RAM 52中^j浙亥测量 的PES。系统控制器306读耳^f诸在RAM 52中的各磁头16的PES并寺;yti亥读取的 PES的快速傅立叶变换(FFT)。如^特定共纟斜莫式下要求用环路滤波器304消除 共振频率，那么考虑到部分偏移可以只针对特定的频率范围扭行该FFT。系乡W空制 器306在期望的频率范围内从各磁头16的FFT-变换的PES中4^则具有最大幅度的 频率分量。将磁头中的该^^则的频率^fri^诸在ROM 50或盘12的维护柱面(M/C) 区域中。可选择地，系乡A4空制器306计算环路滤波器304的^lt以抑制^f兹头中才^则的 频率^*并在ROM 50或盘12的M/C区域中^f诸计算的在磁头中的该参数值例如
当环路滤波器304被设计作为二阶带通滤波器时，环路滤波器304具有由公式1表 示的频率特性 -(z)=Kz2 —(2rcos6;c)z + ''2 (1) 其中^表示中心频率，r表示通过带宽，和K表示中心频率的增益。r和K的 值是固定的并且^是对应于各磁头16的影响HDD 10的频率分量，其由系统控制器 306所枱r测。所以，在环路滤波器304的参数中只将与中心频率有关的参数进行改 变并且r和K的值也可以被改变。照这样，在与制造过程有关的驱动器/磁头的基 础上的影响PES的频率分量或为了消除该频率分量的滤波器304的参数值被^f诸在 ROM 50或盘12的M/C区域中。在操怍中，系统控制器306关闭转换开关303。每次打开HDD 10时，系统控 制器306读耳^f诸在ROM 50或盘12的M/C区域中的对应于目前选择的磁头16的 频率分量。系纟W空制器306计算环路滤波器304的参数值以消除该读取的频率分 量。换句^i兌，系纟^t空制器306计算一#|丈值使得该读取的频率^*是环路滤波器 304的中心频率。系统控制器306将环路滤波器304的目前设置的参数值更新为该 计算的参数值。所以，如果对应于该选择的磁头16的频率分量是f"""',那么在 图3所示的伺月M空制系统中的环^^滤波器304 ^皮启动的状态下的开环响应由图9的 频率/增益曲线^4示。如果由于转换开关303的关闭而启动了环路滤波器304，那 么减法器301B从由伺服控制器302产生的伺月良控制信号中减去环路滤波器304的 输出信号并输出该结果到VCM驱动器/传动器305。所以，减法器301B输出一伺服 控制信号，其中影响该伺服控制的频率分量"腿。"'被削弱。通常，如果HDD IO的操作温度被改变，那么传动器臂24的刚性也发生改变 从而导致共振频率的改变。图12是表示共振频率对应于多个HDD a-e的温度的增 加在箭头方向移动的曲线图。所以，可以检测对应于温度变化的共振频率偏移特 性。此外，可以利用该共振频率偏移棒1"生根据由温度检测单元56检测的HDD10的才刻乍温度来调整在常温^f牛下检测的影响该伺服控制性能的频率分量。再者，系统 控制器306可以调整影响目前选择的磁头16的伺月良控制的频率分量。控制器306 根据HDD 10中的温度改变确定共振频率偏移棒性，基于该调整的频率效计算参 数值，并将用于确定环路滤波器304的中心频率的参数更新为该计算的参数值。照 这样，通过消除影响伺服控制的频率^J:可以增强伺月l控制性能。在本发明的另一个实施例中，每次由用户打开HDD 10，系统控制器306读取 用于抑制影响目前选择的磁头16的伺服控制的频率^J:的滤波器参数值，其被存 储在ROM 50或盘12的M/C区域中。随后系统控制器306将目前设置的环路滤波器 304的^li更新为该读取的参数值。环路滤波器304的中心频率与影响选择的》兹头 16的伺服控制性能的频率^t相同。如果由于转换开关303的关闭而启动环路滤波 器304，那么减法器301B输出一伺服控制信号，其中影响选择的磁头16的伺服控 制的频率^J 陂削弱。此外，系统控制器306可以调整该^lt值以消除影响选择的 磁头16的伺服控制的频率^f:。控制器306根据HDD 10中的温度改变考虑共振频 率偏移特性并将用于确定环路滤波器304的中心频率的参数更新为该调整的^4t 值。所以，通过抑制影响伺服控制的频率分量可以增强伺服控制性能。虽然环路滤 波器被用于消除影响HDD中的伺月l控制性能的共振频率，但是陷波滤波器也可以被 用于消BH亥共振频率。图4是描錄制造过程中被^^亍的自适应系统共振;^尝方法的^^呈图，其中被 加入来消除伺服控制系统中的共振频率的环路滤波器304在步骤S401中被禁止。 用于确定选4—那个磁头16的计数器n (未示出，《旦是其可以^皮&A^系统控制器 306中)，在步骤S402中被重置为0。当该选择的磁头16被移动到将被测试的特 定IAil^,在步骤S403中在ON-TRACK模式(在其中该选择的磁头16跟随该特 定4iii的中心)下测量PES并将其^f诸在RAM 52中。当n=0时，该选择的磁头16 是磁头0 (H ( 0 ))。在步骤S404中读取并FFT变换^f诸在RAM 52中的PES,其 中FFT操怍将时域中的值转换为频域中的值。在步骤S405中从该FFT结果中抬，J 期望的频率区域中的具有最大PES的频率分量f。。在步骤S405中为各》兹头H (n) 4&则的频率^1: f 。 - H (n)在步骤S406中被^^f诸在ROM 50或盘12的M/C区域中。 步骤S407确定计数器n的值是否等于最大值(max )，其中该最大值是对应于HDD 10 的最后的磁头号目的数。如果在步骤S407中确定计数器n的值不等于该最大值， 那么HDD 10的絲的磁头没有被检验并錄步骤S408中将计数器n的值增加1。 将磁头的数目增加1的增量以后，将此处理反馈到步骤S403以便执行步骤 S403-S406。如果如步骤S407中确定计数器n的值等于该最大值max,那么该;i^ 的磁头已经被检验并且该处理结束。图5是描i^用户环境下被l^亍的本发明的自适应系统共振4M尝方法的济d呈 图。步骤S501确^A否打开了 HDD 10。如果HDD IO被打开，则在步骤S502中读 耳^(诸在ROM50或盘12的M/C区域中的与目前选择的磁头16的频率M f 。 — H( n) 相关的信息。在步骤S503中用包括在HDD 10中的温度4&则单元56检测HDD 10的 才封乍温度T。步骤S504确定在步骤S503中才&则的该才剁乍温度T是否满足常温^fr 范围(T1《T《T2)。参考相应于HDD 10中的温度变化的共振频率偏移特性来确定 该常温条件范围。如果确定该操作温度T满足常温条件范围(TKT《T2),则在 步骤S506中计算环4滤波器^lt值使得目前选择的磁头16的频率^J:f。— H (n) 是环路滤波器304的中心频率。如a步骤S504中确定该才刻乍温度T不满足常温 制牛范围(T1《T《T2),则在步骤S505中考虑湘应于HDD 10中的温度变化的共 振频率偏移特性来调整目前选择的磁头16的频率分量f。— H (n)的值。例如，可 以利用其中i殳置有对应于该相关温度变化的各个中心频率的查找表来调整频率分 量f。-H (n)的值。也可以利用一函婆沐调整对应于该#^乍温度丁的频率分量卩_ H (n),在该函数中对应于该温度变化的HDD IO的共振频率变量比被预先估计。当在步骤S505中根据操作温度T调整了频率毅f。—H (n)的值时，在步骤 S506中基于频率Mf。— H (n)的调整的值计算环路滤波器^lt值。在步骤S507 中，将环J各滤波器304的参数值更新为在步骤S506中计算的参数值。所以，环路 滤波器304的中心频率与操作温度T下影响HDD 10的目前选择的磁头16的位置控 制的频率最紧密地匹配。所以，通过图3所述的伺服控制系统消除对应于环路滤波 器304的中心频率分量的共振频率。步骤S508确U否出现HDD 10中的选择的磁头16被改变的情况Cl或温度 检测情况C2。例如，可以将温度检测情况C2设置为进入空载模式的情况。如^ 步骤S508中确定情况C1存在，则该处理^L^馈到步骤S502。如果在S508中确定 温度检测情况C2存在，则该处理^t^馈到步骤S503。可以不考虑操怍温度T而设 计HDD 10,为此步骤S503-S505被省略。图6是描ii^制造过程中被"i^亍的自适应系统共振4M尝方法的;^d呈图，其中 ^^入来消除伺服控制系统中的共振频率的环路滤波器304在步骤S601中被禁 止。在步骤S602中计数器n (未示出，但是其可以被^X^系^^空制器306中)被 用于确定选择的磁头16是否被重置为0。 #^择的磁头16移动到被检测的特定轨 道后，在步骤S603中在选择的磁头16沿该特定轨道的中心移动的ON-TRACK模式 下测量PES并将其^f诸在R腦52中。当n=0时，该选择的;兹头16被识别为磁头0 (H ( 0 ))。通常，测量多个轨道的PES是有利的。在操作S604中对^^诸在R細52 中的PES进fri卖ip^口 FFT变换其中FFT才剁乍将时间域中的值转换为频率域中的值 在步骤S605中，从该FFT结果中;^测期望的频率区域中的具有最大PES的频率分 量f。。在l剁乍S605中针对各磁头H (n)才^则的频率綠f。— H (n)在步骤S606 中被^^f诸在ROM 52中。步骤S607确定计数器n的值是否等于最大值max，其中该 最大值是对应于HDD 10的絲的磁头的号目。如絲步骤S607中确定计数器n的 值不等于该最大值max，那么最后的磁头没有被检验并且在步骤S608中将计数器n
的值增加1。将磁头的数目增加1的增量以后，反馈此处理以便执行步骤S603-S606。如果如步骤S607中确定计数器n的值等于该最大值(max),那么该 最后的磁头已经被检验。在步骤S609中，针对各磁头H (n)检测频率分量f。— H(n)并^f诸在RAM52中。读取该频率^*并针对各磁头H (n)计算环路滤波器参 数值使#4十对各磁头H (n)检测的频率毅f。— H (n)是环J各滤波器304的中心 频率。在步骤S610中，将才斜乍S609中针对各磁头H (n)计算的环^各滤波器#|丈值 ^(诸在ROM 50或盘12的M/C区域中。 '图7是描ii^用户环境下被4^亍的本发明的自适应系统共振4M尝方法的^^呈 图。步骤S701确U否打开了 HDD 10。如果HDD IO被打开，则在步骤S702中根 据目前选择的磁头16读取与环路滤波器^l丈值相关的信息，根据图6所述的过程 其被^^者在ROM 50或盘12的M/C区域中。在步骤S703中用包括在HDD 10中的温 度检测单元56枱測HDD10的操作温度T。步骤S704确定步骤S703中检测的该揭作 温度T是否满足常温条f牛范围(T1《TXT2)。考虑4目应于HDD 10中的温度变化的 共振频率偏移特性来确定该常温条件范围。如果步骤S704确定该#^[乍温度T在常 温^f牛范围(T1《IXT2)内，则在步骤S706中将环J各滤波器^lt值更新为在步骤 S702中读取的参数值。如果在步骤S704中确定该4^f乍温度T不在该常温条件范围(T1《T《T2)内，则在步骤S705中考虑相应于HDDIO中的温度变化的共振频率偏 移特性来调整对应于目前选择的磁头16的环路滤波器参数^(t例如，可以根据HDD 10的4剁乍温度T使用查找表(在其中考虑对应于温度变化的中心频率变化来设置调 整的环路滤波器参数值)来调整该环路滤波器参数值。当根据该^刻乍温度T在步骤 S705中对该环路滤波器参数值进行调整时，在步骤S706中将环路滤波器参数值更 新为该调整的参数值。所以，环路滤波器304的中心频率与在HDD10的操作温度T 下影响选择的磁头16的位置控制的频率最紧密地匹配。所以，通过图3所述的伺 服控制系统消除对应于环路滤波器304的中心频率分量的共振频率。步骤S707确 ^L否出现HDD10中的选择的磁头16被改变的情况C1或温度^"测情况C2。例如， 可以将温度检测情况C2设置为进入空载模式的情况。如tt步骤S707中确定情况 Cl存在，则该处理^L^馈到步骤S702。如絲S707中确定温度检测情况C2存在， 则该处理^L^馈到步骤S703。也可以不考虑4剁乍温度T而设计HDD 10,其中步骤 S703-S705被省略。利用上述方法，通过确定环路滤波器304的中心频率以消除影 响与#^乍温度有关的盘驱动器/磁头中的PES的频率分量可以改4^司服控制性能。图10表示通过^^环路滤波器304的PES的幅度的 支进。特别地，通过利 用根据本发明的自适应系统共振^hi尝方法确定参数，#^^环^各滤波器304之前使
用的频率区域 中的PES的幅度改进为^^]环路滤波器304之后的频率区域⑥中 的PES。此处描述的本发明可以被实现为一种方法、装置或者系统。特别地，当利用 软件来实现时，它的组成部分是^^亍必要搡作的^M段。可以将程序或^/马段4# 在处理器可读媒体中并且可以通过与传输介质或通信网络中的载波相结合的计算 机数据信号对其进行传输。处理器可读介质可以是能够存储或传输数据的^f可介 质。处理器可读介质的示例包括电子电路、半导体^^诸装置、R0M、闪存、可擦除 ROM (ER0M)、软盘、光盘、硬盘、光纤、射频(RF)网络等等。计算才;Ui:据信号 可以是通过传^H^^皮传输的任何信号，例如电子网络信道、光纤、广播、RF网络 等等。虽然已经结合附图所述的本发明的实施例对本发明进行了描述，但是其不会 限制于此。对本领域技术人员而言，显而易见的是可以在不脱离本发明范围和精神 的前提下相应地做出各种替换、修改和变化。对相关申请的交叉引用这篇专利申请要求2006年7月5日申请的编号为10-2006-0062979的韩国专利 申请的优先权，it^通过参考结合其^P内容。
权利要求
1、一种硬盘驱动系统的自适应系统共振补偿方法，包括(a)在所述盘驱动器的制造期间检测影响与选择的盘驱动器磁头有关的伺服控制输出的频率分量；(b)将该检测的频率分量存储在非易失性存储装置中；(c)每次用户打开所述盘驱动器时从所述非易失性存储装置中读取对应于所述选择的磁头的频率分量；和(d)确定在所述盘驱动器的伺服控制电路中使用的滤波器的参数值以消除所述读取的频率分量。
2、 如权利要求1所述的自适应系统共振^卜偿方法，其中所述制造过程包括老 似&则过程。
3、 如权利要求l所述的自适应系统共振外M尝方法，其中该非易失性#^渚装置 进一步包括所述盘驱动器的只读^(诸器(R0M)。
4、 如权利要求l所述的自适应系统共振4M尝方法，其中该非易失性^f诸装置 进一步包括盘的维护柱面区域。
5、 如权利要求l所述的自适应系统共振4H尝方法，其中所述滤波器进一步包 括与所述盘驱动器的伺服控制器并联的环^各滤波器，所述控制器被酉己置来产生控制 所述盘驱动器的信号，通过/A/斤述伺服控制器输出的控制信号中减去所述环J各滤波 器的输出信号而获得所述信号。
6、 如权利要求1所述的自适应系统共振^M尝方法，其中趁r测频率^J:进一步包括针对所述盘驱动器的各磁头在与当禁止所述滤波器时的状态相关的ON-TRACK 模式下检测位置误差信号(PES );利用快i^(專立叶变4灸(FFT)转4灸针对各磁头的所ii纟全测的PES;和 斗b则具有最大幅度的FFT转换的PES的频率分量。
7、 如权利要求1所述的自适应系统共振4M尝方法，其中存4浙亥检测的频率分 量进一步包括每次在所述用户环境中打开所述盘驱动器时从所述非易失性^i者装置中读取 与目前选择的磁头相对应的频率^J:;计算所述滤波器的参数值以确定所述频率^i作为所述滤波器的中心频率；和 将用于确定所述滤波器的中心频率的参数值更新为该计算的参数值。
8、 如权利要求i所述的自适应系统共振^hf尝方法，其中^H浙刻&则的频率分量进一步包括每次用户打开所迷盘驱动器时从所述非易失性存储装置中读取与目前选择的 磁头相对应的频率分量；检测所述盘驱动器的^1乍温度；基于与温度变^^目对应的所述盘驱动器的共振频率偏移棒f生，根据检测的所述 盘驱动器的4斜乍温度，调整从所述非易失性存储装置中读取的频率分量；计算所述滤波器的参数值以确定该调整的频率分量作为所述滤波器的中心频 率；和将用于确定所述滤波器的中心频率的参数值更新为该计算的参数值。
9、 如权利要求8所述的自适应系统共振4卜偿方法，其中调整该频率M进一 步包括基于查找表中的值根据该##温度调整该频率^*，该查找表包含与特定温 度相关联的中心频率变化信息。
10、 如权利要求8所述的自适应系统共振4hf尝方法，其中调整该频率^i:进一 步包括利用 一函数根据所述盘驱动器的^f乍温度调整该频率^i:，该函数具有与先 前估计的温度变^^目对应的共振频率变化率。
11、 一种自适应系统共振^M尝方法，包括在盘驱动器的制造期间检测影响盘驱动器/磁头中的伺服控制输出的频率分量；计算第一参数值以确定被用于伺服控制的滤波器的中心频率以消除该检测的 频率效并将所述计算的^l史值^^诸在非易失性^^诸装置中；和每次用户打开所述盘驱动器时从所述非易失性^(诸装置中读取与目前选择的 模式相对应的第二参数值并更新所述第二参数值以利用该第二参数值确定所述滤 波器的所述中心频率。
12、 如权利要求il所述的自适应系统共振^M尝方法，其中所述制造过程包括老似&则过程。
13、 如权利要求ii所述的自适应系统共振斗H尝方法，其中该非易失'〖^^诸装置进一步包括所述盘驱动器的只读务賭器(R0M)。
14、 如权利要求11所述的自适应系统共振^M尝方法，其中该非易失性^H诸装 置进一步包括所述盘的维护柱面区域。
15、 如权利要求11所述的自适应系统共振^M尝方法，其中斗^则频率^J:进一 步包括针对所述盘驱动器的各磁头在与当禁止所述滤波器时的状态相关的0N-TRACK 模式下检测位置误差信号(PES);利用快速傅立叶变换(FFT)转换针对^f兹头的该;^则的PES;和 才^则具有最大幅度的FFT转换的PES的频率分量。
16、 如权利要求11所述的自适应系统共振^M尝方法，其中读取第二^lt值进 一步包括每次用户打开所述盘驱动器时根据选择的磁头从所述非易失性存储装置中读 取第三参lt值；和更新所述第三参数值以确定所述滤波器的所述中心频率。
17、 如权利要求11所述的自适应系统共振^M尝方法，其中读取第二^l"直进 一步包括每次用户打开所述盘驱动器时从所述非易失性存储装置中读取与选择的磁头 相对应的第三参数值；;^则所述盘驱动器的^1乍温度；考虑与温度变^^目对应的所述盘驱动器中的共振频率偏移棒性，根据该检测的 才t^乍温度，调整所述第三^IM直；将用于确定所述滤波器的中心频率的参数值更新为该调整的第三参数值。
18、 如权利要求17所述的自适应系统共振4M尝方法，其中调整所述第三参数 进一步包括利用一查才^4根据所述净斜乍温度调整频率妙，在该查4樣中^^诸有与 特定温度相关的中心频率变化信息。
19、 一种在石tit驱动器中^i ]的自适应系统共振Shf尝装置，包括 具有配置来氺M尝特定频率分量的滤波器的扭軒伺服控制的伺服控制电路； ^H诸影响所述伺服控制的频率分量的^^诸装置，在所述盘驱动器的制造期间根据选择的模式测量所述频率；和每次用户打开所述系统时从所述存储装置中读取与目前选择的模式相对应的 频率分量的系乡W空制器，所述系统控制器被配置来计算所述滤波器的参数值以消除 该读取的频率分量，所述控制器将所述滤波器的该参数值更新为所述计算的参数 值。
20、 如权利要求19所述的自适应系统共振库H尝装置，其中所述系统控制器根 据温度变化调整与所述系统中的共振频率偏移特性有关的从所述存储装置中读取 的频率^f:，所述控制器进一步配置来计算所述滤波器的参数值以消除该调整的频 率^t,所述控制器将所述滤波器的##值更新为该计算的#1史值。
21、 一种自适应系统共振-M尝装置，包括包括用于4M尝特定频率分量的滤波器的控制将被控制的目标的位置的伺服控 制电路；存储计算来消除影响所述位置控制的频率分量的所述滤波器的参数值的存储 装置，在所述盘马区动器的制造期间根据系统中的选择的模式测量所述^lt值；和每次用户打开该系统时从所述存储装置中读取与目前选择的模式相对应的参 数值的系统控制器，所述控制器将所述滤波器的该参数值更新为该读取的参数值。
22、 如权利要求21所迷的自适应系统共振4hf尝装置，其中所述系统控制器根 据温度变化，基于在所述系统中的共振频率偏移特性，调整A^斤述^H诸装置中读取 的^lt值，所述控制器^i己置来将所述滤波器的^lt值更新为该调整的^lt值。
23、 如权利要求19所述的自适应系统共振牙hf尝装置，其中该^l丈包括用于确 定该滤波器的中心频率的参数。
24、 如权利要求21所述的自适应系统共振^M尝装置，其中该^lt包括用于确 定该滤波器的中心频率的参数。
25、 一种盘驱动器，包括 至少一个盘；至少一个位于所述盘上的磁头，所述磁头被配置来向或从至少一个盘上记录或 读取信息；利用Mi斤述磁头读取的伺服信号控制所ii^少一个磁头的位置的伺月良控制器；将对应于参数值的频率分量放大到初始设置的与所述盘驱动器有关的增益的 滤波器，所述滤波器与所述伺^控制器的输入端子并联；从该伺服控制器输出的控制信号中减去所述滤波器的输出信号的电路；利用所述减法电路的输出信号移动所述磁头的传动器；^f诸影响所述磁头的位置控制的频率分量的^f诸装置，该频率M是在制造过 程中根据选择的磁头而被测量的；和每次用户打开所述盘驱动器时根据选择的磁头从所述^#装置中读取频率分 量的系纟W空制器，所述控制器计算所述滤波器的参数值以抑制该读取的频率分量， 所述控制器将所述滤波器的参数值更新为该计算的参数值。
26、 如权利要求25所述的盘驱动器，其中该系统控制器根据温度变化，调整 与所述系统中的共振频率偏移棒1"封目关联的乂A^斤述^^诸装置中读取的频率分量，所 述控制器进一步计算所述滤波器的^l史值以抑制该调整的频率分量，所述控制器被配置来将所述滤波器的参数值更新为该计算的参数值。
27、 如权利要求25所述的盘驱动器，其中每次该选择的磁头被改变时该系统 控制器更新该#1史值。
28、 一种盘驱动器，包括 至少一个盘；至少一个被酉己置来向或从该至少一个盘上记^读取信息的磁头； 利用/A^斤述磁头读取的伺月艮信号控制所ii^少一个磁头的位置的祠月M空制器； 将对应于参数值的频率分量放大到初始设置的所述盘驱动器的增益的环路滤 波器，所述滤波器与所述伺服控制器的输入端子并联；从该伺服控制器输出的控制信号中减去所述滤波器的输出信号的减法器； 利用所述减法器的输出信号移动所述磁头的传动器；存储所述环路滤波器的参数值以抑制影响所述伺服控制器的输出的频率分量 的^f诸装置，该频率絲是在所述盘驱动器的制造过程中被测量的；和每次用户打开该盘驱动器时根据选择的磁头从该^f诸装置中读取^lt值的系 Mi空制器，所i4控制器纟夺所述滤波器的参凄W直更新为该读耳叉的参IW直。
29、 如权利要求25所述的盘驱动器，其中该^lt包括用于确定该环路滤波器 的中心频率的参数。
30、 如权利要求28所述的盘驱动器，其中该参数包括用于确定该环路滤波器 的中心频率的参数。
31、 如权利要求28所述的盘驱动器，其中所述系^U空制器考虑按照温度变化 的该系统中的共振频率偏移棒性来调整A^斤述^f诸装置中读取的参数值，所述控制 器将所述环路滤波器的^lt值更新为该调整的参数值。
32、 如权利要求28所述的盘驱动器，其中该系乡W空制II^^亍控制过程，在其 中每次该选择的磁头被改变就更新该^lt值。33、 如权利要求25所述的盘驱动器，其中该^^诸装置包括只读##器(R0M)。34、 如权利要求28所述的盘驱动器，其中该^^渚装置包括只读^j诸器(R0M)。35、 如权利要求25所述的盘驱动器，其中该^^渚装置包括所述盘的维护柱面区域。36、 如权利要求28所述的盘驱动器，其中该^fi者装置包括所述盘的维护柱面区域。全文摘要
一种在盘驱动系统中使用的对影响伺服控制性能的频率分量进行补偿的方法。该方法包括在制造过程期间检测影响盘驱动器/磁头中的伺服控制输出的频率分量并将该检测的频率分量存储在非易失性存储装置中。每次用户打开该盘驱动器时根据选择的磁头从非易失性存储装置中读取频率分量。利用盘驱动器的伺服控制电路确定滤波器的参数值以消除该读取的频率分量。
文档编号G11B21/10GK101131822SQ20071015268
公开日2008年2月27日 申请日期2007年7月5日 优先权日2006年7月5日
发明者崔寿荣, 朴撤训, 金南局 申请人:三星电子株式会社