视觉引导插端机构的制作方法

技术特征：

1.一种视觉引导插端机构，其特征在于：护套视觉模块（36-2）、插端模块（36-3）、横板（36-4）、移动模块（37-1）和治具模块（37-3）；横板（36-4）竖直安装在机架上，在横板（36-4）上安装有护套视觉模块（36-2）和插端模块（36-3），护套视觉模块（36-2）的护套相机安装方向与插端模块（36-3）的插端连接板（36-3-7）安装方向平行；且护套视觉模块（36-2）的护套相机与治具模块（37-3）相配合，治具模块（37-3）滑动安装在移动模块（37-1）上，移动模块（37-1）竖直安装在工作台面上。

2.根据权利要求1所述的视觉引导插端机构，其特征在于：所述护套视觉模块（36-2），包括上横板（36-2-1）、护套支板（36-2-2）、护套相机固定板（36-2-3）、护套线性模组（36-2-4）、护套相机安装座（36-2-5）、护套光源固定板（36-2-6）、护套滑轨（36-2-7）、护套滑块（36-2-8）、护套加强板（36-2-9）、护套相机（36-2-10）、护套光源（36-2-11）、护套竖板（36-2-12）、调整拉杆（36-2-13）和固定拉耳（36-2-14）；上横板（36-2-1）的一端安装在机架上且上横板（36-2-1）的下端通过护套支板（36-2-2）与横板（36-4）垂直连接；在上横板（36-2-1）自由端的下端面竖直安装有护套相机固定板（36-2-3），护套相机固定板（36-2-3）的外侧面下部固定安装有护套线性模组（36-2-4），护套线性模组（36-2-4）与横板（36-4）平行，护套相机安装座（36-2-5）安装在护套线性模组（36-2-4）的滑块上，护套相机安装座（36-2-5）上固定有护套光源固定板（36-2-6），护套光源固定板（36-2-6）与护套光源（36-2-11）连接；在护套相机固定板（36-2-3）内侧面下部安装有护套滑轨（36-2-7），护套滑轨（36-2-7）上滑动安装有护套滑块（36-2-8），护套滑块（36-2-8）通过护套加强板（36-2-9）与护套光源固定板（36-2-6）连接；护套相机（36-2-10）滑动安装在护套相机安装座（36-2-5）下端并与上横板（36-2-1）平行，且护套相机（36-2-10）的轴线与护套光源（36-2-11）的轴线重合；在上横板（36-2-1）上端面的一端固定有固定拉耳（36-2-14），上横板（36-2-1）上端面的另一端于护套竖板（36-2-12）接触，护套竖板（36-2-12）竖直安装在机架上；在护套竖板（36-2-12）与固定拉耳（36-2-14）倾斜设置有调整拉杆（36-2-13）。

3.根据权利要求1所述的视觉引导插端机构，其特征在于：所述插端模块（36-3），包括插端横移组件、插端上下移动组件、夹持组件和插入移动组件；插端横移组件安装在横板（36-4）上并通过插端固定块A（36-3-8）和插端固定块B（36-3-9）与插入移动组件的花键轴（36-3-10）连接；插端横移组件通过插端安装板（36-3-6）与插入移动组件的插端连接板（36-3-7）连接；插端上下移动组件安装在插入移动组件的插端竖板（36-3-14）上；夹持组件安装在插端上下移动组件的插端抬升板（36-3-19）上。

4.根据权利要求3所述的视觉引导插端机构，其特征在于：所述插端横移组件，包括插端马达Ⅰ（36-3-1）、插端主动轮（36-3-2）、插端从动轮（36-3-3）、插端同步带Ⅰ（36-3-4）、插端拉紧块（36-3-5）和插端安装板（36-3-6）；插端马达Ⅰ（36-3-1）竖直安装在横板（36-4）上，且插端马达Ⅰ（36-3-1）的输出轴与插端主动轮（36-3-2）连接，插端主动轮（36-3-2）通过插端同步带Ⅰ（36-3-4）与插端从动轮（36-3-3）连接，插端从动轮（36-3-3）通过悬臂销铰接在插端拉紧块（36-3-5）上，插端拉紧块（36-3-5）安装在横板（36-4）上；插端安装板（36-3-6）固定在插端同步带Ⅰ（36-3-4）上，且插端安装板（36-3-6）滑动安装在横板（36-4）的直线滑轨Ⅰ（36-4-1）上，在插端安装板（36-3-6）的下端竖直固定有插端连接板（36-3-7）。

5.根据权利要求3所述的视觉引导插端机构，其特征在于：所述插入移动组件，包括插端连接板（36-3-7）、插端固定块A（36-3-8）、插端固定块B（36-3-9）、花键轴（36-3-10）、插端同步主动轮（36-3-11）、插端同步从动轮（36-3-12）、插端同步带Ⅱ（36-3-13）、插端竖板（36-3-14）、插端滑轨（36-3-16）和插端马达Ⅱ（36-3-25）；在插端连接板（36-3-7）靠近插端安装板（36-3-6）的一端安装有插端同步从动轮（36-3-12），插端同步从动轮（36-3-12）通过插端同步带Ⅱ（36-3-13）与插端同步主动轮（36-3-11）连接，插端同步主动轮（36-3-11）铰接在插端连接板（36-3-7）远离插端安装板（36-3-6）的一端；花键轴（36-3-10）垂直穿过插端连接板（36-3-7）和插端同步主动轮（36-3-11），且花键轴（36-3-10）的一端铰接在插端固定块A（36-3-8）上，插端固定块A（36-3-8）安装在横板（36-4）下端，花键轴（36-3-10）的另一端通过联轴器与插端马达Ⅱ（36-3-25）的输出轴连接，插端马达Ⅱ（36-3-25）固定在插端固定块A（36-3-8）上，插端固定块A（36-3-8）垂直固定在横板（36-4）下端并与插端固定块B（36-3-9）平行；在插端连接板（36-3-7）上设置有插端滑轨（36-3-16），插端滑轨（36-3-16）与插端同步带Ⅱ（36-3-13）平行；在插端滑轨（36-3-16）滑动安装有插端竖板（36-3-14），插端竖板（36-3-14）的上端固定在插端同步带Ⅱ（36-3-13）上，在插端竖板（36-3-14）上垂直固定有插端侧板（36-3-15）。

6.根据权利要求3所述的视觉引导插端机构，其特征在于：所述插端上下移动组件，包括插端侧板（36-3-15）、插端底板（36-3-17）、插端气缸（36-3-18）、插端抬升板（36-3-19）和插端夹线固定板（36-3-20）；在插端侧板（36-3-15）的下端水平安装有插端底板（36-3-17），在插端底板（36-3-17）上位于插端侧板（36-3-15）之间的位置竖直安装有插端气缸（36-3-18），插端气缸（36-3-18）的活塞缸向上且活塞杆上安装有插端抬升板（36-3-19），插端抬升板（36-3-19）下端面固定有插端夹线固定板（36-3-20），插端夹线固定板（36-3-20）上固定有夹持组件的插端夹线气缸（36-3-21）。

7.根据权利要求3或6所述的视觉引导插端机构，其特征在于：所述夹持组件，包括插端夹线气缸（36-3-21）、夹爪固定块（36-3-22）、夹爪支腿（36-3-23）和夹持卡爪（36-3-24）；插端夹线气缸（36-3-21）固定在插端夹线固定板（36-3-20）上，且插端夹线气缸（36-3-21）的每个手指上均竖直固定有一个夹爪固定块（36-3-22），每个夹爪固定块（36-3-22）均安装有一个夹爪支腿（36-3-23），夹爪支腿（36-3-23）下端均安装有一个夹持卡爪（36-3-24），两夹持卡爪（36-3-24）相对设置。

8.根据权利要求1所述的视觉引导插端机构，其特征在于：所述移动模块（37-1），包括固定竖板（37-1-1）、线性导轨（37-1-2）、滚珠丝杠（37-1-3）、滚珠伺服马达（37-1-4）、移动固定板（37-1-5）和短滑轨（37-1-6）；固定竖板（37-1-1）竖直安装在机架上，在固定竖板（37-1-1）上竖直平行安装有线性导轨（37-1-2）和滚珠丝杠（37-1-3），滚珠丝杠（37-1-3）的丝杠与滚珠伺服马达（37-1-4）的输出轴连接；移动固定板（37-1-5）的一端与滚珠丝杠（37-1-3）的螺母固定连接，移动固定板（37-1-5）的另一端安装在线性导轨（37-1-2）的滑块上；在移动固定板（37-1-5）的上端面固定有T型的短滑轨（37-1-6）；治具模块（37-3）的V型滑轨块（37-3-1）滑动安装在短滑轨（37-1-6）上。

9.根据权利要求8所述的视觉引导插端机构，其特征在于：还包括限位组件，所述限位组件包括针型气缸、定位导套和定位导向块；定位导向块安装在移动固定板下部的安装孔内，针型气缸滑动安装在定位导向块的孔内；针型气缸的活塞杆与定位导套相对应，定位导套安装在V型滑轨块的安装孔内。

10.根据权利要求1所述的视觉引导插端机构，其特征在于：所述治具模块（37-3），包括V型滑轨块（37-3-1）、治具底板（37-3-2）、护套卡板A（37-3-3）、护套底板（37-3-4）、护套卡板B（37-3-5）、线性导向轴（37-3-6）和肘夹（37-3-7）；V型滑轨块（37-3-1）通过V型滑轮滑动安装在短滑轨（37-1-6）上；治具底板（37-3-2）固定在V型滑轨块（37-3-1）上，在治具底板（37-3-2）上安装有护套底板（37-3-4），在护套底板（37-3-4）上安装有护套卡板A（37-3-3）和护套卡板B（37-3-5），护套卡板B（37-3-5）通过线性导向轴（37-3-6）与肘夹（37-3-7）连接，且护套卡板B（37-3-5）插入护套卡板A（37-3-3）内并在护套卡板A（37-3-3）内滑动。