专利名称：Ac同步电动机的初始磁极位置推测装置及其方法
技术领域：
本发明涉及到一种在含有直线电动机和旋转机的永久磁铁型的 AC同步电动机中，不使用磁极检测器(磁极传感器)地进行AC同步 电动机的初始磁极位置推测的AC同步电动机的初始磁极位置推测装 置及其方法。
背景技术：
现有技术中，使用磁极检测器检测磁极位置，并根据检测出的磁 极位置控制AC同步电动机，但因设置磁极检测器导致成本增加，并且 存在可靠性降低的问题。尤其是在直线电动机中，由于需要检测电动 机运转范围的磁极检测器，因此该问题较为明显。为解决该问题，使 用不利用磁极检测器地推测AC同步电动机的初始磁极的磁极位置推 测单元。现有的AC同步电动机的初始磁极位置推测装置根据速度增益控 制部和模式区间判断单元的结果，选择第1或第2周期区间，当选择 第1周期区间时具有第1转矩计算单元，当选择了第2周期区间时， 具有第2转矩计算单元，利用由第1和第2转矩计算单元获得的转矩 数据，计算推测磁极位置(例如参照专利文献1和专利文献2)。图8是表示现有的AC同步电动机的初始磁极位置推测装置及其 方法的图。在该图中，1301是指令速度参数发生单元、1302是模式区 间判断单元、1303是速度积分增益处理单元、1304是模式开关、1101 是第1周期区间(q轴指令电流为指令转矩、d轴指令电流为0) 、 1102 是数据取得用速度区间判断单元、1103是第1指令电流计算单元、1104 是第l存储器存储单元、1201是第2周期区间(q轴指令电流为O、 d轴指令电流为指令转矩)、1202是数据取得用速度区间判断单元、1203 是第2指令电流计算单元、1204是第2存储器存储单元。在具有根据指令速度计算指令转矩(指令电流)的速度控制单元、 及按照指令转矩(指令电流)驱动AC同步电动机的电流控制单元及 PWM电力变换装置的AC同步电动机控制装置中，具有速度偏差计 算单元，从由指令速度参数发生单元1301产生的上述指令速度减去上 述检测速度，计算速度偏差；速度增益控制部，向上述速度偏差乘以 速度增益，计算出指令转矩(指令电流)；模式区间判断单元1302， 根据上述指令速度进行模式区间(第l周期区间1101和第2周期区间 1201)的判断处理；模式开关1304，根据上述模式区间判断单元1302 的结果，切换到上述第1周期区间1101和上述第2周期区间1201的 任意一个模式区间；数据取得用速度区间判断单元1102，当选择了上 述第1周期区间1101时，进行上述指令速度是否是数据取得用速度区 间的判断；第1指令转矩计算单元(第1指令电流计算单元)1103， 在判断出的上述数据取得用速度区间，根据上述指令转矩(上述指令 电流)计算第1指令转矩数据(第1指令电流数据)；数据取得用速 度区间判断单元1202，当选择了上述第2周期区间1201时，进行上述 指令速度是否是上述数据取得用速度区间的判断；以及第2指令转矩 计算单元(第2指令电流计算单元)1203，在判断出的上述数据取得 用速度区间，根据上述指令转矩(上述指令电流)计算第2指令转矩 数据(第2指令电流数据)；利用上述第1指令转矩数据(上述第1 指令电流数据)和上述第2指令转矩数据(上述第2指令电流数据) 的信息，计算推测初始磁极位置。专利文献l:特开2001 — 157482号公报(第9一13页，图3) 专利文献2:特开2003—111477号公报(第8页，图17、 18)发明内容在现有的八C同步电动机的初始磁极位置推测装置及其方法中，为了进行速度控制，由于当初始磁极位置和设定不同时会产生失控， 因此需要防止失控功能，存在其结果推测时间增加的问题。并且，当 引导机构的摩擦等负荷条件不同时，还存在推测误差较大的问题。本发明鉴于以上问题而产生，其目的在于提供一种在初始磁极位 置推测过程中检测负荷的变动、根据该检测值校正推力或转矩参数， 从而不依赖于负荷的变动地在短时间内高精度地推测初始磁极位置的 AC同步电动机的初始磁极位置推测装置及其方法。为了解决上述问题，本发明具有以下构成。技术方案1所述发明是， 一种AC同步电动机的初始磁极推测装置，其具有产生推力或转矩参数的推力或转矩参数发生部、产生磁极位置指令的磁极位置指令发生部、检测AC同步电动机的位置的位置检测部，并且不使用磁极检测器，其中，具有校正上述磁极位置指令 的磁极位置校正部；以及校正上述推力或转矩参数的推力或转矩参数 校正部，通过反复校正推测初始磁极位置。技术方案2所述发明是，技术方案1所述发明中的上述磁极位置 校正部根据在误差角计算部中计算出的误差角校正上述磁极位置指 令。技术方案3所述发明是，技术方案2所述发明中的上述误差角计 算部根据通过磁极位置土45度二个上述磁极位置指令使AC同步电动 机运转时分别存储的二个检测位置，计算出上述误差角。技术方案4所述发明是，技术方案1所述发明中的上述推力或转 矩参数校正部根据在平方平均移动量计算部中计算出的平方平均移动 量校正上述推力或转矩参数。技术方案5所述发明是，技术方案4所述发明中的上述平方平均移动量计算部根据通过磁极位置士45度二个上述磁极位置指令使AC 同步电动机运转时分别存储的二个检测位置，计算出上述平方平均移 动量。技术方案6所述发明是，技术方案4所述发明中，仅在上述平方 平均移动量小于预先设定的平方平均位置基准设定值时，计算出上述 推力或转矩参数的振幅值、或指令时间的校正值，校正上述推力或转 矩参数。技术方案7所述发明是，技术方案1所述发明中的上述推力或转 矩参数校正部中的上述推力或转矩参数的校正是上述推力或转矩参数 的振幅值的校正。技术方案8所述发明是，技术方案1所述发明中的上述推力或转 矩参数校正部中的上述推力或转矩参数的校正是上述推力或转矩参数 的指令时间的校正。技术方案9所述发明是，技术方案4所述发明中的上述推力或转 矩参数校正部根据上述平方平均移动量的最大值和上述位置检测部中 的检测位置，将当前位置返回到初始磁极推测开始位置。技术方案10所述发明是一种AC同步电动机的初始磁极推测装置 的初始磁极推测方法，在具有产生推力或转矩参数的推力或转矩参数 发生部、产生磁极位置指令的磁极位置指令发生部、检测AC同步电动 机的位置的位置检测部，并且不使用磁极检测器的AC同步电动机的初 始磁极推测装置中，校正上述磁极位置指令、及上述推力或转矩参数， 推测初始磁极位置。技术方案11所述发明是，技术方案IO所述发明中的上述初始磁 极推测方法中，存储在磁极位置+ 45度的上述磁极位置指令下的检测位置，存储在磁极位置一45度的上述磁极位置指令下的检测位置，根 据存储的二个上述检测位置计算出误差角和平方平均移动量，根据上 述误差角校正上述磁极位置指令，根据上述平方平均移动量校正上述 推力或转矩参数。技术方案12所述发明是，技术方案1所述发明中的上述AC同步 电动机是旋转电动机或直线电动机。技术方案13所述发明是，技术方案1所述发明中上述推力或转矩 参数发生部产生的推力或转矩参数是任意的推力或转矩参数波形。根据技术方案1所述发明，通过推力或转矩指令进行位置的开环 控制，可以不依赖于负荷的变动地推测初始磁极位置。并且，可减少 对于适用用途下进行驱动的驱动系统的初始磁极位置的推测精度的偏 差。根据技术方案2至5所述发明，在初始磁极位置推测中可检测出 负荷状态，并调节推力或转矩参数。并且，可短时间、高精度地推测 初始磁极位置，使用初始磁极位置推测值，可以提高AC同步电机驱动 的可靠性。根据技术方案6至8所述发明，可选择和适用用途下进行驱动的 驱动系统对应的初始磁极位置推测方法，可提高适用性。根据技术方案9所述发明，可将当前位置恢复到初始磁极推测开 始位置，提高初始磁极位置推测的重现性，可高精度地推测。根据技术方案10或11所述发明，通过推力或转矩指令进行位置 的开环控制，可以不依赖于负荷的变动地推测初始磁极位置。并且， 可减少相对于适用用途下进行驱动的驱动系统的初始磁极位置的推测精度的偏差。根据技术方案12所述发明，可以不依赖于适用用途下进行驱动的 驱动系统地推测初始磁极位置。根据技术方案13所述发明，无需固定参数，可选择和适用用途下 进行驱动的驱动系统对应的参数，并提高适用性。
图1是表示本发明中的初始磁极位置推测装置及其方法的构成的 概要框图。图2是表示本发明的实施例1中的初始磁极位置推测方法的流程图。图3是表示本发明的实施例2中的初始磁极位置推测方法的流程图。图4是表示本发明中的推力或转矩参数下的AC同步电动机的位 置变化的图。图5是表示本发明中的推力或转矩参数下的AC同步电动机的位置变化比负荷小的示例的图。图6是表示本发明的实施例l中的指令的推力或转矩的调节的图。图7是表示本发明的实施例2中的指令时间的调节的图。图8是表示现有的AC同步电动机的初始磁极位置推测装置及其方法的图。标号说明1推力或转矩参数发生部2磁极位置指令发生部31第1磁极位置指令部32第2磁极位置指令部41、 42位置检测部51 第1位置存储部52 第2位置存储部6 误差角计算部7 平方平均移动量计算部8 磁极位置校正部9 推力或转矩参数校正部101 磁极位置指令(6e + 45° )适用步骤102 推力或转矩参数发生部步骤103 位置(P+45)测定步骤104 位置(P+45)存储步骤105 磁极位置指令(eerr—45° )适用步骤106 推力或转矩参数发生部步骤107 位置(P-45)测定步骤108 位置(P_45)存储步骤109 磁极位置误差e ^计算步骤110 平方平均移动量P计算步骤111 推测次数判断步骤112 移动量判断步骤113 指令的推力或转矩调节步骤201 磁极位置指令(e e +45° )适用步骤202 推力或转矩参数发生部步骤203 位置(P+45)测定步骤204 位置(P+45)存储步骤205 磁极位置指令(ee —45° )适用步骤206 推力或转矩参数发生部步骤207 位置(P-45)测定步骤208 位置(P-45)存储步骤209 磁极位置误差e ^计算步骤210 平方平均移动量P计算步骤211 推测次数判断步骤212 移动量判断步骤213 指令时间调节步骤具体实施方式
以下参照
本发明的方法的具体实施例。实施例1图1是表示本发明中的初始磁极位置推测装置及其方法的结构的 概要框图。在该图中，l是推力或转矩参数发生部，2是磁极位置指令 发生部，31是第l磁极位置指令部，32是第2磁极位置指令部，41及 42是位置检测部，51是第1位置存储部，52是第2位置存储部，6是 误差角计算部，7是平方平均移动量计算部，8是磁极位置校正部，9 是推力或转矩参数校正部。在推力或转矩参数发生部1中，产生推力或转矩参数，在磁极位 置指令发生部2中，产生磁极位置指令，在第l磁极位置指令部31中 使用(磁极位置+ 45度)的磁极位置指令，使AC同步电动机运转， 在位置检测部41中检测出AC同步电动机的位置，在第1位置存储部 51中存储检测出的位置。并且，在第2磁极位置指令部32中使用(磁 极位置一45度)的磁极位置指令，使AC同步电动机运转，在位置检 测部42中检测出AC同步电动机的位置，在第2位置存储部52中存储 检测出的位置。本发明与专利文献1及专利文献2不同的部分不是控制速度下的 初始磁极位置推测，最大的不同点在于推力或转矩指令下的位置的开 环控制，并且还在于具有用于校正磁极位置指令和推力或转矩参数并 推测初始磁极位置的构成要素。在误差角计算部6中，使用第1位置存储部51和第2位置存储部 52中存储的二个位置计算误差角，在磁极位置校正部8中校正磁极位置指令发生部2的磁极位置指令。并且，在平方移动量计算部7中，根据第1位置存储部51和第2位置存储部52中存储的二个位置计算 平方平均移动量，在推力或转矩参数校正部9中，根据平方平均移动 量和移动量设定值计算推力或转矩振幅校正值、或者推力或转矩指令 时间校正值，通过加上指令的推力或转矩、或者指令时间，进行推力 或转矩参数的调节，适用于推力或转矩参数发生部1。图4是表示本发明中的推力或转矩参数下的AC同步电动机的位 置变化的图。来自推力或转矩参数发生部1的推力或转矩参数由正指 令推力或转矩l、与反指令推力或转矩、及正指令推力或转矩2构成。 通过将其适用于磁极位置指令值的+45度和一45度的位置，位置变化 如图4上半部分所示。(磁极位置指令值+ 45度)的位置变化的大小 和(磁极位置指令值一45度)的位置变化的大小在磁极位置指令和实 际的磁极位置一致时相同，但在磁极位置有误差时位置大小产生差。其中，设磁极位置的误差角为9err时，磁极位置指令值的+45度和一45度的位置相对于磁极位置指令和实际的磁极位置一致时的位置 P*，分别如公式(1)所示。并且，误差角e^可通过公式(2)计算。(公式1) P+45 = P*Xcos (n/4+6 err) P_45 = P*Xcos (—Ji/4+eerr)... (1)并且，磁极位置指令值的+45度和一45度的位置的平方平均值与磁极位置指令和实际磁极位置一致时的位置pt的V5倍一致。此时的Pf通过公式(3)作为平方平均移动量计算。(公式2)(公式3)说明书第10/14页<formula>formula see original document page 14</formula>…(3)图5是表示本发明中的推力或转矩参数下的AC同步电动机的位 置变化比负荷小的示例的图。在该图中，使推力或转矩参数固定得一 定，施加到AC同步电动机时，由于引导机构有无摩擦等负荷，AC同 步电动机的位置(P+45)和(P.45)不同。艮卩，当有负荷时移动量变小， 由于位置检测分解能等的关系，初始磁极位置推测的精度变差。图2是表示本发明的实施例1中的初始磁极位置推测方法的流程 图。在该图中，作为磁极位置指令使用二种测试角(6erT+45° )禾n ( 9 err—45° )，调节指令的推力或转矩的振幅。在该图中，IOI是磁极位置指令(0^+45° )适用步骤，102及106是推力或转矩参数发生部步骤，103是位置(P+45)测定步骤，104是位置(P+45)存储步骤，105 是磁极位置指令(6e —45° )适用步骤，107是位置(P-45)测定步 骤，108是位置(P.45)存储步骤，109是磁极位置误差96 计算步骤， IIO是平方平均移动量P计算步骤，111是推测次数判断步骤，112是 移动量判断步骤，113是指令的推力或转矩调节步骤。首先，在磁极位置指令(e err+45° )适用步骤101中适用磁极位 置指令(ee +45° )，在推力或转矩参数发生部步骤102中，使用指 令的推力或转矩及指令时间，产生推力或转矩参数，在位置(P+45)测 定步骤103中测定位置(P+45)，在位置(P+45)存储步骤104中，在 位置存储装置中存储测定的位置(P+45)。接着，在磁极位置指令(6 e —45° )适用步骤105中适用磁极位 置指令(9e —45° )，在推力或转矩参数发生部步骤106中，使用指 令的推力或转矩及指令时间，产生推力或转矩参数，在位置(P—45)测 定步骤107中测定位置(P-45)，在位置(P-45)存储步骤108中，在位置存储装置中存储测定的位置(P-45)。接着，在磁极位置误差e^计算步骤109中，使用位置存储装置中存储的位置(P+45)和位置(P-45)计算磁极位置误差(9e )，在平方平均移动量P计算步骤110中，求出平方平均移动量(P)，在推 测次数判断步骤1U中，检查推测计算是否是第一次，当是第一次时， 在移动量判断步骤112中，当位置存储装置中存储的位置(Psave)比位 置设定值(Pset)小时，在指令的推力或转矩调节步骤113中，求出推力或转矩振幅校正值T^p，加上指令的推力或转矩Te^，调节指令的推力或转矩(Tc。ra=、加+ 、mp)，再次从磁极位置指令(e err+45° )适用步骤101开始重复。其中，位置存储装置指图1中的第1位 置存储部51和第2位置存储部52等存储器，位置(Psave)将计算出的 平方平均移动量(P)存储到存储器，位置设定值(Pset)表示预先设定 的平方平均位置基准设定值。此外，在移动量判断步骤112中，当位置存储装置中存储的位置 (Psave)比位置设定值(Pset)小时，不校正推力或转矩参数，再次从 磁极位置指令(eOT+45° )适用步骤101开始重复。B卩，在推测次数 判断步骤111中，当推测次数为2次以上时结束，第一次推测中误差角e^的推测精度不佳，因此在调整了误差角e^和移动量p后再次重复进行推测，以提高精度。图6是表示本发明的实施例1中的指令的推力或转矩的调节的图。在该图中，在第一次推测后对磁极位置进行校正，将推力或转矩校正值T ^p加上指令的推力或转矩T e。m,调节推力或转矩参数并施加到AC同步电动机，从而可以与引导机构的摩擦等负荷状态无关，将AC同步 电动机的位置(P+45)和(P-45)与位置设定值(Pset)对应。g卩，当位置(P+45)和(P —45)小于位置设定值(Pset)时，加大推力或转矩指令 即可，根据指令的指令推力或转矩Tc。m，用公式(4)求出推力或转矩 振幅校正值、mp，校正指令的指令推力或转矩Tc。m。(公式4)<formula>formula see original document page 16</formula>实施例2图3是表示本发明的实施例2中的初始磁极位置推测方法的流程 图。在图2中，作为磁极位置指令，使用二种测试角(een+45° )和 (ee —45° )，调节指令的推力或转矩的指令时间的长度。在该图中， 201是磁极位置指令(6 err+45° )适用步骤，202及206是推力或转 矩参数发生部步骤，203是位置(P+45)测定步骤，204是位置(P+45) 存储步骤，205是磁极位置指令(ee —45° )适用步骤，207是位置 (P-45)测定步骤，208是位置(P.45)存储步骤，209是磁极位置误差 8^计算步骤，210是平方平均移动量P计算步骤，211是推测次数判 断步骤，212是移动量判断步骤，213是指令时间调节步骤。首先，在磁极位置指令(eerr + 45° )适用步骤201中适用磁极位 置指令(eerr+45° )，在推力或转矩参数发生部步骤202中，使用指 令的推力或转矩及指令时间，产生推力或转矩参数，在位置(P+45)测 定步骤203中测定位置(P+45)，在位置(P+45)的存储步骤204中， 在位置存储装置中存储测定出的位置(P+45)。接着，在磁极位置指令(9 e —45° )适用步骤205中适用磁极位 置指令(9erT—45° )，在推力或转矩参数发生部步骤206中，使用指 令的推力或转矩及指令时间，产生推力或转矩参数，在位置(P-45)测 定步骤207中测定位置(P—45)，在位置(P-45)存储步骤208中，在位置存储装置中存储测定出的位置(P-45)。接着，在磁极位置误差e^计算步骤209中，使用位置存储装置中存储的位置(P+45)和位置(P-45)计算误差角9err，在乘方平均移 动量P计算步骤210中，求出平方平均移动量(P)，在推测次数判断 步骤211中，检查推测计算是否是第一次，当是第一次时，在移动量判断步骤212中，当位置存储装置中存储的位置(Psave)比位置设定值(Pwt)小时，在指令时间调节步骤213中，求出指令时间校正值Temp，加上指令时间Tc。m，调节指令时间(Tc。m=Tc。ra + Tcmp)，再次从磁极 位置指令(ee +45° )适用步骤201开始重复。其中，位置存储装置 指图1中的第1位置存储部51和第2位置存储部52等存储器，位置(Psave)将计算出的平方平均移动量(P)存储到存储器，位置设定值(Pset)表示预先设定的平方平均位置基准设定值。此外，在移动量判断步骤212中，当位置存储装置中存储的位置 (Psave)比位置设定值(Pset)小时，不校正指令时间，再次从磁极位 置指令(9^+45° )适用步骤201开始重复。即，在推测次数判断步 骤211中，当推测次数为2次以上时结束，第一次推测中误差角ee 的推测精度不佳，因此在调整了误差角e^和移动量p后再次重复进行推测，以提高精度。图7是表示本发明的实施例2中的指令时间调节的图。在该图中， 在第一次推测后对磁极位置进行校正，将指令时间校正值加上指令时间，调节推力或转矩参数，并施加到AC同步电动机，从而可与引导机 构的摩擦等负荷状态无关地将AC同步电动机的位置(P+45)和(P-45) 与位置设定值(Pset)对应。即，当位置(P+45)或(P-45)小于位置设 定值(Pset)时，延长指令时间即可，根据指令时间T。。m，用公式(5)求出上述指令时间校正值Temp，校正上述指令时间Tc。ra。<formula>formula see original document page 17</formula>通过校正产生推力或转矩指令的时间，可使位置(P+45)或(P-45)与位置设定值(pset) —致，在确保推测精度的同时，可短时间内推测 磁极位置。此外，本发明是转矩进行的位置的开环控制，因此存在通过推力 或转矩参数无法恢复到原来的位置的情况。这种情况下，在图1的推力或转矩参数校正部9中，在图2的位置(P+45)存储步骤104和位置 (P_45)存储步骤108后，或者在图3的位置(P+45)存储步骤204和 位置(P-45)存储步骤208后，使用公式(6)求出推力或转矩振幅校正值T^p，通过校正指令推力或转矩Te。m，可将当前位置恢复到初始磁极推测开始位置。其中，(P)是通过图2的平方平均移动量P计算 步骤110、或图3的平方平均移动量P计算步骤210计算出的平方平均 移动量，(Pmax)是该平方平均移动量的最大值，a是任意的设定值。(公式6)<formula>formula see original document page 18</formula>
此外，记载了在实施例1中，计算出推力或转矩参数的振幅值， 或在实施例2中，计算出推力或转矩参数的指令时间的校正值，分别 单独校正推力或转矩参数，但也可以是当实施例1中的振幅值的校 正量较大时，限制其大小，接着如实施例2所示，计算指令时间的校 正值，最终校正推力或转矩参数。本发明涉及到一种含有直线电动机和旋转机的永久磁铁型的AC同步电动机中，不使用磁极检测器(磁极传感器)地进行AC同步电动 机的初始磁极位置推测的AC同步电动机的初始磁极位置推测装置及 其方法，在初始磁极位置推测中检测出负荷的变动，根据该检测值校 正推力或转矩参数的振幅值或指令时间，因此可用于由不具有直线电 动机或旋转机等磁极检测器(磁极传感器)的永久磁铁型AC同步电机 驱动的机构系统的、例如工作机械、安装机、半导体或液晶制造装置、 搬运机等各种领域，并且也可用于直线引导器、气动轴承等各种引导 机构。
权利要求
1.一种AC同步电动机的初始磁极推测装置，其具有产生推力或转矩参数的推力或转矩参数发生部、产生磁极位置指令的磁极位置指令发生部、检测AC同步电动机的位置的位置检测部，并且不使用磁极检测器，其特征在于，具有校正上述磁极位置指令的磁极位置校正部；以及校正上述推力或转矩参数的推力或转矩参数校正部，反复进行上述磁极位置指令和上述推力或转矩参数的校正，推测初始磁极位置。
2. 根据权利要求1所述的AC同步电动机的初始磁极推测装置， 其特征在于，上述磁极位置校正部根据在误差角计算部中计算出的误差角校正 上述磁极位置指令。
3. 根据权利要2所述的AC同步电动机的初始磁极推测装置，其 特征在于，上述误差角计算部根据通过磁极位置土45度二个上述磁极位置指 令使AC同步电动机运转时分别存储的二个检测位置，计算出上述误差 角。
4. 根据权利要求1所述的AC同步电动机的初始磁极推测装置， 其特征在于，上述推力或转矩参数校正部根据在平方平均移动量计算部中计算 出的平方平均移动量校正上述推力或转矩参数。
5. 根据权利要求4所述的AC同步电动机的初始磁极推测装置， 其特征在于，上述平方平均移动量计算部根据通过磁极位置土45度二个上述磁极位置指令使AC同步电动机运转时分别存储的二个检测位置，计算出 上述平方平均移动量。
6. 根据权利要求4所述的AC同步电动机的初始磁极推测装置， 其特征在于，仅在上述平方平均移动量小于预先设定的平方平均位置基准设定 值时，计算出上述推力或转矩参数的振幅值、或指令时间的校正值， 校正上述推力或转矩参数。
7. 根据权利要求1所述的AC同步电动机的初始磁极推测装置， 其特征在于，上述推力或转矩参数校正部中的上述推力或转矩参数的校正是上 述推力或转矩参数的振幅值的校正。
8. 根据权利要1所述的AC同步电动机的初始磁极推测装置，其 特征在于，上述推力或转矩参数校正部中的上述推力或转矩参数的校正是上 述推力或转矩参数的指令时间的校正。
9. 根据权利要求4所述的AC同步电动机的初始磁极推测装置， 其特征在于，上述推力或转矩参数校正部根据上述平方平均移动量的最大值和 上述位置检测部中的检测位置，将当前位置返回到初始磁极推测开始 位置。
10. —种AC同步电动机的初始磁极推测装置的初始磁极推测方 法，其特征在于，在具有产生推力或转矩参数的推力或转矩参数发生部、产生磁极 位置指令的磁极位置指令发生部、检测AC同步电动机的位置的位置检 测部，并且不使用磁极检测器的AC同步电动机的初始磁极推测装置中，校正上述磁极位置指令、及上述推力或转矩参数，推测初始磁极 位置。
11. 根据权利要求IO所述的AC同步电动机的初始磁极推测装置 的初始磁极推测方法，其特征在于，在上述初始磁极推测方法中，存储在磁极位置+45度的上述磁极位置指令下的检测位置， 存储在磁极位置一45度的上述磁极位置指令下的检测位置， 根据存储的二个上述检测位置计算出误差角和平方平均移动量， 根据上述误差角校正上述磁极位置指令， 根据上述平方平均移动量校正上述推力或转矩参数。
12. 根据权利要1所述的AC同步电动机的初始磁极推测装置，其 特征在于，上述AC同步电动机是旋转电动机或直线电动机。
13. 根据权利要1所述的AC同步电动机的初始磁极推测装置，其 特征在于，上述推力或转矩参数发生部产生的推力或转矩参数是任意 的推力或转矩参数波形。
全文摘要
提供一种AC同步电动机的初始磁极推测装置及其方法，该装置具有产生推力或转矩参数的推力或转矩参数发生部、产生磁极位置指令的磁极位置指令发生部、检测AC同步电动机的位置的位置检测部，并且不使用磁极检测器，其能够不依赖于负荷的变动地在短时间内高精度地推测初始磁极位置，其中，具有校正上述磁极位置指令的磁极位置校正部(8)、以及校正上述推力或转矩参数的推力或转矩参数校正部(9)，通过反复校正，推测初始磁极位置。
文档编号H02P6/18GK101273520SQ20068003559
公开日2008年9月24日 申请日期2006年9月8日 优先权日2005年9月26日
发明者井手耕三, 宋贤洙, 森本进也, 高木护 申请人:株式会社安川电机