控制装置制造方法
【专利摘要】本发明提供一种在基于转矩指令来运算电流指令时，即使在转矩指令包含周期性的转矩振动的情况下，也能够抑制电流指令中产生振动分量的旋转电机的控制装置。该旋转电机的控制装置具备：转矩电流运算部，其基于转矩指令来运算二相电流指令；实际电流运算部，其对二相实际电流进行运算；电流反馈控制部，其使二相电压指令以二相实际电流接近于二相电流指令的方式变化；以及电压控制部，其基于二相电压指令来控制施加电压，转矩电流运算部在转矩指令包含周期性的转矩振动的情况下，执行将第一轴电流指令固定为规定值，并使第二轴电流指令与上述转矩振动相应地振动的第一轴指令固定控制。
【专利说明】控制装置
【技术领域】
[0001 ] 本发明涉及用于对具有转子的旋转电机进行控制的控制装置。
【背景技术】
[0002]关于上述那样的控制装置，例如在下述的专利文献I中公开了一种旋转电机与内燃机连结，使旋转电机输出用于对从内燃机传递来的周期性转矩振动进行减振的转矩的技术。此时，对旋转电机的转矩指令成为传递转矩振动的逆相位的转矩指令。
[0003]然而，若转矩指令中包含周期性的转矩振动，则当基于转矩指令来运算电流指令时，电流指令中会产生与转矩振动的频率相比为高次频率的振动分量。因此，为了获得实际电流相对电流指令的良好追随性能的电流反馈控制系统的设计可能变得困难。
[0004]专利文献1:日本特开2006 - 33969号公报
【发明内容】
[0005]鉴于此，要求一种当基于转矩指令来运算电流指令时，即使在转矩指令中包含周期性的转矩振动的情况下，也能够抑制电流指令中产生振动分量的旋转电机的控制装置。
[0006]本发明涉及的用于对具有转子的旋转电机进行控制的控制装置的特征在于，具备:转矩电流运算部，其使用与上述转子的电角同步旋转的二轴的旋转坐标系即二轴旋转坐标系，基于向上述旋转电机输出的转矩指令，来运算在上述二轴旋转坐标系中表示流向上述旋转电机的电流的指令值的二相电流指令；实际电流运算部，其基于流向上述旋转电机的实际电流，来运算在上述二轴旋转坐标系中表示的二相实际电流；电流反馈控制部，其使在上述二轴旋转坐标系中表示对上述旋转电机施加的电压指令的二相电压指令以上述二相实际电流接近于上述二相电流指令的方式变化；以及电压控制部，其基于上述二相电压指令来控制对上述旋转电机施加的电压，上述二轴旋转坐标系由沿上述转子所具备的磁铁的励磁磁通的方向决定的第一轴、和沿相对于上述第一轴电角相差90°的方向决定的第二轴构成，上述转矩电流运算部在上述转矩指令包含周期性的转矩振动的情况下，执行将上述二相电流指令的上述第一轴分量即第一轴电流指令固定为规定值，并且使上述二相电流指令的上述第二轴分量即第二轴电流指令与上述转矩振动相应地振动的第一轴指令固定控制。
[0007]其中，在本申请中，“旋转电机”的概念包含马达(电动机)、发电机、以及根据需要实现马达以及发电机双方功能的电动发电机。
[0008]根据上述的特征构成，由于第一轴电流指令被固定为规定值，所以当基于转矩指令运算二相电流指令时，能够将第一轴电流指令中产生的周期性的振动分量降低至0，能够将第二轴电流指令中产生的周期性的振动分量抑制为与转矩指令所包含的振动分量相同的振动分量。
[0009]因此，即使在转矩指令包含周期性的转矩振动的情况下，也能够抑制实际电流相对第一轴电流指令的追随性能劣化，可将实际电流相对第二轴电流指令的追随性能劣化抑制到最低限度。从而，即使在转矩指令周期性振动的情况下，也能够抑制输出转矩针对转矩指令的追随性劣化。
[0010]这里，优选基本控制线用于规定在上述转矩指令中不包含上述转矩振动的情况，使上述旋转电机输出与该转矩指令对应的输出转矩的控制即基本控制用的二相电流指令的曲线，该基本控制线是在上述二轴旋转坐标系中，由随着从原点开始上述第二轴电流指令的绝对值变大而上述第一轴电流指令向负方向变大的上述第一轴电流指令以及上述第二轴电流指令构成的坐标点的轨迹，上述转矩电流运算部在执行上述第一轴指令固定控制时，以在上述二轴旋转坐标系中，上述二相电流指令的振动轨迹与上述基本控制线至少在一个位置相交的方式决定上述第一轴电流指令。
[0011]根据该构成，能够使二相电流指令与基本控制线相接、或者跨过基本控制线振动，可使二相电流指令接近于基本控制线。因此，即使在执行第一轴指令固定控制的情况下，也能够维持基本控制所要实现的效果而尽可能不降低。
[0012]这里，优选上述电流反馈控制部在执行上述第一轴指令固定控制时，基于上述第一轴电流指令与上述二相实际电流的第一轴分量的偏差，通过比例积分运算来计算上述二相电压指令的上述第一轴分量即第一轴电压指令，基于上述第二轴电流指令与上述二相实际电流的第二轴分量的偏差，通过比例积分运算、以及使用了具有上述转矩振动的频率的周期函数的特性的高次谐波模型的运算来计算上述二相电压指令的上述第二轴分量即第二轴电压指令。
[0013]由于即使在如上述那样转矩指令包含周期性的转矩振动的情况下，第一轴电流指令中也不包含周期性的振动分量，所以能够通过比例积分运算追随性高地控制针对第一轴电流指令的实际电流。另外，虽然第二轴电流指令中包含周期性的振动分量，但由于是与转矩指令所包含的振动分量相同的振动分量，所以通过除了比例积分运算之外，还进行使用了与转矩振动的频率对应的高次谐波模型的运算，能够抑制实际电流相对第二轴电流指令的跟随性劣化。因此，即使转矩指令周期性振动，也能够抑制输出转矩相对转矩指令的跟随性的劣化。
[0014]另外，由于仅对第二轴的电流反馈控制系统进行使用了高次谐波模型的运算，高次谐波模型仅与转矩振动的频率对应，所以能够抑制运算处理的复杂化以及控制装置的运算负荷增大。
[0015]这里，优选基本控制线用于规定在上述转矩指令不包含上述转矩振动的情况下，使上述旋转电机输出与该转矩指令对应的输出转矩的控制即基本控制用的二相电流指令，该基本控制线是在上述二轴旋转坐标系中，由随着从原点开始上述第二轴电流指令的绝对值变大而上述第一轴电流指令向负方向变大的上述第一轴电流指令以及上述第二轴电流指令构成的坐标点的轨迹，振动中心等转矩曲线是在上述二轴旋转坐标系中，由上述旋转电机的输出转矩成为上述转矩指令的振动中心值的上述第一轴电流指令以及上述第二轴电流指令构成的坐标点的轨迹，上述转矩电流运算部在执行上述第一轴指令固定控制时，将上述第一轴电流指令决定为由上述基本控制线与上述振动中心等转矩曲线的交点确定的值。
[0016]根据该构成，可构成为基于与不包含周期性的转矩振动的情况下的转矩指令相当的振动中心值，在基本控制线上决定第一轴电流指令。由于能够使用基本控制的处理来执行第一轴电流指令的决定，所以可抑制运算处理的复杂化以及控制装置的运算负荷增大。
[0017]这里，优选基本控制线用于规定在上述转矩指令不包含上述转矩振动的情况下，使上述旋转电机输出与该转矩指令对应的输出转矩的控制即基本控制用的二相电流指令，该基本控制线是在上述二轴旋转坐标系中，由随着从原点开始上述第二轴电流指令的绝对值变大而上述第一轴电流指令向负方向变大的上述第一轴电流指令以及上述第二轴电流指令构成的坐标点的轨迹，绝对值最大等转矩曲线是在上述二轴旋转坐标系中，由上述旋转电机的输出转矩成为上述转矩指令的振动最大值以及振动最小值中绝对值较大一方的上述第一轴电流指令以及上述第二轴电流指令构成的坐标点的轨迹，上述转矩电流运算部在执行上述第一轴指令固定控制时，将上述第一轴电流指令决定为由上述基本控制线与上述绝对值最大等转矩曲线的交点确定的值。
[0018]根据该构成，二相电流指令的振动轨迹在二轴旋转坐标系中相对于基本控制线位于第一轴电流指令的负方向侧的区域(以下称为第一轴负侧区域)内。该第一轴负侧区域与使用了二轴旋转坐标系的旋转电机的控制(例如弱磁通控制)中通常使用的区域重复。因此，在第一轴负侧区域中，精度良好地确定旋转电机的输出转矩与二相电流指令的关系特性的情况较多。能够基于这样的关系特性来计算第一轴指令固定控制中的第一轴电流指令，可使其计算精度提高。因此，即使在转矩指令周期性振动的情况下，也能够使输出转矩与转矩指令高精度地一致。
[0019]这里，优选上述转矩电流运算部在执行上述第一轴指令固定控制时，以上述转矩振动的一个周期中流向上述旋转电机的电流量为最小的方式决定上述第一轴电流指令。
[0020]根据该构成，能够在执行第一轴指令固定控制时，使一个周期中流向旋转电机的电流量最小，可使由线圈的电阻引起的发热、即铜损最小。
[0021]这里，优选上述转矩电流运算部在执行上述第一轴指令固定控制时，将上述第一轴电流指令决定为O。
[0022]根据该构成，由于仅将第一轴电流指令设定为0，所以可使固定第一轴电流指令的运算处理最小化。另外，由于第一轴电流指令被设定为0，所以能够使设定第二轴电流指令的运算处理简单化。因此，能够抑制运算处理的复杂化以及控制装置的运算负荷增大。
[0023]这里，优选上述转矩振动为正弦波状。
[0024]根据该构成，能够使第二轴电流指令也为正弦波状，可使第二轴的电流反馈控制系统简单化。
[0025]这里，优选上述基本控制线是由相对于流过上述旋转电机的电流的大小上述旋转电机的输出转矩为最大的上述第一轴电流指令以及上述第二轴电流指令构成的坐标点的轨迹即最大转矩电流曲线。
[0026]根据该构成，在执行第一轴指令固定控制时，能够较高地维持电流转矩转换效率。【专利附图】
【附图说明】
[0027]图1是表示本发明的实施方式所涉及的控制装置的构成的框图。
[0028]图2是用于说明本发明的实施方式所涉及的二轴旋转坐标系的图。
[0029]图3是用于说明与本发明的实施方式不同的比较例的处理的图。
[0030]图4是用于说明与本发明的实施方式不同的比较例的处理的图。[0031]图5是用于说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的处理的图。
[0032]图6是用于说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的处理的图。
[0033]图7是用于说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的处理的图。
[0034]图8是用于说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的处理的图。
[0035]图9是用于说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的处理的图。
[0036]图10是用于说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的处理的图。
[0037]图11是用于说明本发明的实施方式所涉及的控制装置的处理的时序图。
[0038]图12是表示本发明的其他实施方式所涉及的旋转电机以及控制装置的概略结构的示意图。
【具体实施方式】
[0039]参照附图，对本发明的实施方式进行说明。
[0040]旋转电机MG具有转子以及定子。定子被固定于非旋转部件，转子在该定子的径向内侧以旋转自如的方式被支承。在本实施方式中，旋转电机MG是在转子内部埋入了永磁铁的内置式永磁同步电动机(IPMSM)。此外，也可以代替永磁铁而具备电磁铁。
[0041]如图1所示，旋转电机MG的定子所具备的三相线圈经由进行直流交流转换的逆变器IN与蓄电装置Vt电连接。而且，旋转电机MG能够发挥作为接受电力的供给而产生动力的马达(电动机)的功能、和作为接受动力的供给而产生电力的发电机的功能。逆变器IN具备用于将蓄电装置Vt的直流电力转换为交流电力来驱动旋转电机MG，或者用于将旋转电机MG发出的交流电力转换为直流电力来对蓄电装置Vt进行充电的多个开关元件。
[0042]如图1所示，用于控制旋转电机MG的控制装置30具备输出转矩指令设定部39、转矩电流运算部40、实际电流运算部41、电流反馈控制部42、作为电压控制部47的二相三相电压转换部43以及逆变器控制部44。
[0043]输出转矩指令设定部39设定对旋转电机MG输出的转矩指令即输出转矩指令值Tmo。转矩电流运算部40基于输出转矩指令值Tmo，来运算在dq轴旋转坐标系中表示了旋转电机MG中流过的电流的指令值的二相电流指令Idc、Iqc。实际电流运算部41基于流过旋转电机MG的实际电流，对在dq轴旋转坐标系表示的二相实际电流Id、Iq进行运算。电流反馈控制部42以二相实际电流Id、Iq接近于二相电流指令Idc、Iqc的方式使在dq轴旋转坐标系中表示了对旋转电机MG施加的电压指令的二相电压指令VcUVq变化。而且，二相三相电压转换部43以及逆变器控制部44基于二相电压指令VcUVq来控制施加给旋转电机MG的电压。
[0044]这里，如图2的模型所示，dq轴旋转坐标系是由与转子的电角同步旋转的d轴以及q轴构成的二轴旋转坐标系。
[0045]d轴被规定为转子所具备的磁铁的励磁磁通的方向(N极方向)，q轴被规定为相对于d轴电角相差90°的方向(在本例中为相位超前90°的方向)。此外，q轴也可以被规定为相对于d轴电角的相位滞后90°的方向。
[0046]在本实施方式中，将以定子所具备的U相线圈为基准的情况下的d轴(磁极)的电角设为磁极位置Θ re，将d轴(磁极)的电角速度设为磁极旋转速度ore。
[0047]在这样的构成中，如图1所示，转矩电流运算部40具备d轴电流固定部51以及q轴电流设定部52。而且，转矩电流运算部40具有下述特征:在输出转矩指令值Tmo中包含周期性的转矩振动的情况下，执行通过d轴电流固定部51将二相电流指令的d轴分量即d轴电流指令Idc固定为规定值，并且通过q轴电流设定部52使二相电流指令的q轴分量即q轴电流指令Iqc与转矩振动相应地振动的d轴指令固定控制。
[0048]其中，dq轴旋转坐标系相当于本发明中的“二轴旋转坐标系”，d轴相当于本发明中的“第一轴”，q轴相当于本发明中的“第二轴”，d轴电流指令Idc相当于本发明中的“第一轴电流指令”，q轴电流指令Iqc相当于本发明中的“第二轴电流指令”，d轴指令固定控制相当于本发明中的“第一轴指令固定控制”。
[0049]以下，对本实施方式所涉及的控制装置30进行详细的说明。
[0050]1.控制装置30的构成
[0051]接下来，对用于控制旋转电机MG的控制装置30的构成进行说明。
[0052]控制装置30具备CPU等运算处理装置作为核心部件，并且具有构成为能够从该运算处理装置读出以及写入数据的RAM (随机存储器)、构成为能够从运算处理装置读出数据的ROM (只读存储器)等存储装置等。而且，通过控制装置30的ROM等中存储的软件(程序)或者另外设置的运算电路等硬件或者它们双方，构成了图1所示那样的控制装置30的功能部39?47等。
[0053]控制装置30被输入由传感器Sel、Se2输出的电信号。控制装置30基于被输入的电信号来计算各传感器的检测信息。
[0054]电流传感器Sel是用于检测流过各相线圈的电流的传感器，设在将逆变器IN和各相线圈连接的电线上。控制装置30基于电流传感器Sel的输入信号来检测流过各相线圈的实际电流Iu、Iv、Iw。
[0055]旋转速度传感器Se2是用于检测转子的旋转速度以及旋转角度的传感器，被安装于转子的旋转轴。控制装置30基于旋转速度传感器Se2的输入信号,来检测旋转电机MG的磁极位置Θ re、磁极旋转速度《re。其中，作为旋转速度传感器Se2，可使用解析器、或者旋转编码器等。
[0056]控制装置30是进行旋转电机MG的动作控制的控制装置。如图1所示，控制装置30具备输出转矩指令设定部39、转矩电流运算部40、实际电流运算部41、电流反馈控制部42、二相三相电压转换部43、以及逆变器控制部44等功能部，各功能部相互配合，按照使旋转电机MG输出转矩指令值Tmo的转矩的方式进行控制。
[0057]1- 1.输出转矩指令值的设定
[0058]有时输出转矩指令值Tmo中包含周期性的转矩振动。
[0059]在本实施方式中，输出转矩指令设定部39构成为具备:周期振动转矩指令设定部57，其计算输出转矩指令值Tmo所包含的成为周期性的转矩振动分量的振动转矩指令值Tp ;以及基准转矩指令设定部56，其计算不包含周期性的转矩振动分量的指令值、即成为振动的输出转矩指令值Tmo的中心值的基准转矩指令值Tb。而且，输出转矩指令设定部39构成为将基准转矩指令值Tb与振动转矩指令值Tp相加而得到的值设定为输出转矩指令值Tmo。其中，输出转矩指令值Tmo相当于本发明中的“转矩指令”。
[0060]在本实施方式中，输出转矩指令值Tmo所包含的周期性的转矩振动被设为正弦波状。[0061]具体而言，如式(I)所示，振动转矩指令值Tp被设为转矩振动频率ωρ (角频率)的正弦波。
[0062][式I]
[0063]Tp ⑴=Δ T P sin (copt)...(I)
[0064]这里，Λ Tp是振动转矩指令值Tp的振幅。此外，振动转矩指令值Tp也可以被设为余弦波。
[0065]1- 2.转矩控制以及电流反馈控制
[0066]控制装置30构成为基于输出转矩指令值Tmo来计算电流指令，通过使用了向量控制法的电流反馈控制进行旋转电机MG的控制。在向量控制中，进行在dq轴旋转坐标系中设定电流指令，基于磁极位置Θ re将流过各相线圈的实际电流Iu、Iv、Iw转换为在dq轴旋转坐标系中表示的二相实际电流Id、Iq，并以二相实际电流Id、Iq接近于电流指令的方式控制对旋转电机MG施加的电压的电流反馈控制。以下，对本实施方式所涉及的转矩控制以及电流反馈控制进行详细的说明。
[0067]1-2-1.转矩电流运算部40
[0068]转矩电流运算部40是基于输出给旋转电机MG的输出转矩指令值Tmo，来运算在dq轴旋转坐标系中表示了旋转电机MG中流过的电流的指令值的二相电流指令Idc、Iqc的功能部。
[0069]在本实施方式中，转矩电流运算部40构成为计算使旋转电机MG输出转矩指令值Tmo的转矩那样的d轴电流指令Idc以及q轴电流指令Iqc。
[0070]旋转电机MG的输出转矩Tm与d轴实际电流Id以及q轴实际电流Iq的关系由式
(2)表示。
[0071][式2]
[0072]Tm = Pn (Φ +(Ld-Lq) Id) Iq...(2)
[0073]这里，Φ是永磁铁的交链磁通，Ld是线圈的d轴电感，Lq是线圈的q轴电感，Pn是极对数。在内置式磁铁结构中，成为Ld < Lq的凸极性。
[0074]<等转矩曲线>
[0075]根据式(2)可知，存在无数个使旋转电机MG输出相同大小的输出转矩Tm那样的d轴电流指令Idc以及q轴电流指令Iqc的组合。根据图3 Ca)所示的等转矩曲线也能够明确这一点。这里，等转矩曲线是在dq轴旋转坐标系中，由使旋转电机MG输出相同大小的输出转矩Tm的d轴实际电流Id以及q轴实际电流Iq构成的坐标点的轨迹。
[0076]该等转矩曲线由针对q轴实际电流Iq整理了式(2)而成的式(3)规定。
[0077][式3]
【权利要求】
1.一种控制装置，用于对具有转子的旋转电机进行控制，其特征在于，具备: 转矩电流运算部，其使用与所述转子的电角同步旋转的二轴的旋转坐标系即二轴旋转坐标系，基于对所述旋转电机输出的转矩指令，来运算在所述二轴旋转坐标系中表示流向所述旋转电机的电流的指令值的二相电流指令； 实际电流运算部，其基于流向所述旋转电机的实际电流，来运算在所述二轴旋转坐标系中表示的二相实际电流； 电流反馈控制部，其使在所述二轴旋转坐标系中表示对所述旋转电机施加的电压指令的二相电压指令以所述二相实际电流接近于所述二相电流指令的方式变化；以及 电压控制部，其基于所述二相电压指令来控制对所述旋转电机施加的电压， 所述二轴旋转坐标系由沿所述转子所具备的磁铁的励磁磁通的方向规定的第一轴、和沿相对于所述第一轴电角相差90°的方向规定的第二轴构成， 所述转矩电流运算部在所述转矩指令包含周期性的转矩振动的情况下，执行将所述二相电流指令的所述第一轴分量即第一轴电流指令固定为规定值，并且使所述二相电流指令的所述第二轴分量即第二轴电流指令与所述转矩振动相应地振动的第一轴指令固定控制。
2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于， 基本控制线用于规定在所述转矩指令不包含所述转矩振动的情况下，使所述旋转电机输出与该转矩指令对应的 输出转矩的控制即基本控制用的二相电流指令，该基本控制线是在所述二轴旋转坐标系中，由随着从原点开始所述第二轴电流指令的绝对值变大而所述第一轴电流指令向负方向变大的所述第一轴电流指令以及所述第二轴电流指令构成的坐标点的轨迹， 所述转矩电流运算部在执行所述第一轴指令固定控制时，以在所述二轴旋转坐标系中所述二相电流指令的振动轨迹与所述基本控制线至少在一个位置相交的方式决定所述第一轴电流指令。
3.根据权利要求1或者2所述的控制装置，其特征在于， 所述电流反馈控制部在执行所述第一轴指令固定控制时，基于所述第一轴电流指令与所述二相实际电流的第一轴分量的偏差，通过比例积分运算来计算所述二相电压指令的所述第一轴分量即第一轴电压指令，并基于所述第二轴电流指令与所述二相实际电流的第二轴分量的偏差，通过比例积分运算以及使用了具有所述转矩振动的频率的周期函数的特性的高次谐波模型的运算来计算所述二相电压指令的所述第二轴分量即第二轴电压指令。
4.根据权利要求1~3中任意一项所述的控制装置，其特征在于， 基本控制线用于规定在所述转矩指令不包含所述转矩振动的情况下，使所述旋转电机输出与该转矩指令对应的输出转矩的控制即基本控制用的二相电流指令，该基本控制线是在所述二轴旋转坐标系中，由随着从原点开始所述第二轴电流指令的绝对值变大而所述第一轴电流指令向负方向变大的所述第一轴电流指令以及所述第二轴电流指令构成的坐标点的轨迹， 振动中心等转矩曲线是在所述二轴旋转坐标系中，由所述旋转电机的输出转矩成为所述转矩指令的振动中心值的所述第一轴电流指令以及所述第二轴电流指令构成的坐标点的轨迹， 所述转矩电流运算部在执行所述第一轴指令固定控制时，将所述第一轴电流指令决定为由所述基本控制线与所述振动中心等转矩曲线的交点确定的值。
5.根据权利要求1~3中任意一项所述的控制装置，其特征在于， 基本控制线用于规定在所述转矩指令不包含所述转矩振动的情况下，使所述旋转电机输出与该转矩指令对应的输出转矩的控制即基本控制用的二相电流指令，该基本控制线是在所述二轴旋转坐标系中，由随着从原点开始所述第二轴电流指令的绝对值变大而所述第一轴电流指令向负方向变大的所述第一轴电流指令以及所述第二轴电流指令构成的坐标点的轨迹， 绝对值最大等转矩曲线是在所述二轴旋转坐标系中，由所述旋转电机的输出转矩成为所述转矩指令的振动最大值以及振动最小值中绝对值较大一方的所述第一轴电流指令以及所述第二轴电流指令构成的坐标点的轨迹， 所述转矩电流运算部在执行所述第一轴指令固定控制时，将所述第一轴电流指令决定为由所述基本控制线与所述绝对值最大等转矩曲线的交点确定的值。
6.根据权利要求1~3中任意一项所述的控制装置，其特征在于， 所述转矩电流运算部在执行所述第一轴指令固定控制时，以所述转矩振动的一个周期中流向所述旋转电机的电流量最小的方式决定所述第一轴电流指令。
7.根据权利要求1~3中任意一项所述的控制装置，其特征在于， 所述转矩电流运算部在执行所述第一轴指令固定控制时将所述第一轴电流指令决定为O。
8.根据权利要求1~7中任意一项所述的控制装置，其特征在于， 所述转矩振动为正弦波状。
9.根据权利要求2、4或者5所述的控制装置，其特征在于， 所述基本控制线是由相对于流过所述旋转电机的电流的大小所述旋转电机的输出转矩为最大的所述第一轴电流指令以及所述第 二轴电流指令构成的坐标点的轨迹即最大转矩电流曲线。
【文档编号】H02P21/00GK103620945SQ201280027748
【公开日】2014年3月5日 申请日期:2012年8月7日 优先权日:2011年8月8日
【发明者】白村阳明, 小林弘和 申请人:爱信艾达株式会社