控制装置的制造方法
【技术领域】
[0001]本发明涉及对于用于按照控制指令来执行预定的处理的多个网络，分别以一定周期输出控制指令的控制装置。
【背景技术】
[0002]在通信、控制等网络系统中，采用Ethernet(注册商标)、MECHATR0LINK(注册商标)、EtherCAT(注册商标)等网络，在各网络中，按照来自控制装置的控制指令来执行预定的处理。详细而言，例如在I个网络中包含驱动电路及伺服电动机等促动器的情况下，按照控制指令来控制促动器的工作。在该情况下，在I个网络内包含多个促动器的情况下，要求上述多个促动器同步地进行动作，即要求多个促动器的工作时机不会产生偏差。因此，在下述专利文献记载的网络系统中，考虑到促动器的起动延迟等，控制装置对应于起动最需要时间的促动器的起动的时机，向多个促动器统一输出控制指令，由此使多个促动器同步地工作。
[0003]专利文献I:日本特开2012-60207号公报
【发明内容】
[0004]发明要解决的课题
[0005]根据上述专利文献记载的网络系统，能够使I个网络内的多个促动器同步地工作。但是，有时I个控制装置对于多个网络输出控制指令，在这样的情况下，即使应用上述技术，虽然能够使各网络内的多个促动器同步地工作，但是无法使多个网络的促动器同步地工作。本发明鉴于这样的实际情况而作出，其课题在于提供一种控制装置，在I个控制装置对于多个网络输出控制指令的情况下，能够使多个网络的促动器同步地工作。
[0006]用于解决课题的方案
[0007]为了解决上述课题，本申请的第一方案记载的控制装置对于用于按照控制指令来执行预定的处理的多个网络，分别以一定周期输出控制指令，上述控制装置的特征在于，具备:取得上述多个网络中的每个网络的所需时间的所需时间取得部，上述所需时间是从对上述多个网络分别输出控制指令之后到由上述多个网络分别执行预定的处理为止的时间；运算偏差时间的偏差时间运算部，上述偏差时间是上述多个网络的上述所需时间中最短的最短所需时间与上述多个网络的上述所需时间中的除了上述最短所需时间以外的其他所需时间之差;及控制指令输出部，在从对上述所需时间为上述最短所需时间的第一网络输出控制指令起经过了上述偏差时间时，对上述多个网络中的除了上述第一网络以外的其他网络输出控制指令。
[0008]另外，在第二方案记载的控制装置中，在第一方案记载的控制装置的基础上，其特征在于，上述多个网络的通信协议互不相同。
[0009]另外，在第三方案记载的控制装置中，在第一或第二方案记载的控制装置的基础上，其特征在于，上述多个网络分别具有:将上述控制指令作为输入信号进行接收的至少一个驱动电路及根据来自上述驱动电路的输出信号进行工作的促动器，上述所需时间取得部取得从上述控制装置输出控制指令之后到上述驱动电路输出输出信号为止的时间与从上述驱动电路输出输出信号之后到上述促动器工作为止的时间的合计时间，作为上述所需时间。
[0010]另外，在第四方案记载的控制装置中，在第一至第三方案中任一方案记载的控制装置的基础上，其特征在于，上述多个网络中的一个网络用于制造作业机中的进行作业的作业头的控制，上述多个网络中的除了上述一个网络以外的其他网络用于头移动装置的控制，上述头移动装置使上述作业头移动至上述制造作业机的基座上的任意位置。
[0011]另外，在第五方案记载的控制装置中，在第一至第三方案中任一方案记载的控制装置的基础上，其特征在于，上述多个网络中的一个网络用于上下方向移动装置的控制，上述上下方向移动装置使制造作业机中的进行作业的作业头的作业工具沿上下方向移动，上述多个网络中的除了上述一个网络以外的其他网络用于动作装置的控制，上述动作装置使上述作业工具以与基于上述上下方向移动装置的动作形态不同的形态进行动作。
[0012]发明效果
[0013]在第一方案记载的控制装置中，取得多个网络中的每一个网络从对于多个网络分别输出控制指令到执行预定的处理为止的时间(以下，有时记载为“所需时间”)。运算该多个网络的所需时间中的最短的所需时间(以下，有时记载为“最短所需时间”)与多个网络的所需时间中的出了最短所需时间以外的其他所需时间之差(以下，有时记载为“偏差时间”)。并且，在从对第一网络输出控制指令经过了偏差时间时，控制装置对多个网络中的除了所需时间为最短所需时间的网络(以下，有时记载为“第一网络”)以外的其他网络输出控制指令。即，控制装置考虑多个网络的各自的所需时间，错开地输出向多个网络的控制指令。由此，同步地执行多个网络的各自的处理，例如，能够使多个网络的促动器同步地工作。
[0014]另外，在第二方案记载的控制装置中，多个网络的通信协议互不相同。在此的“通信协议”是决定与通信相关的协定、顺序、规约等的协议，“通信协议”中，不仅包括通信的数据自身的协定等，而且也包括数据等的传送路的协定，具体而言，若是有线通信的情况，则包括线缆、连接器的种类等的协定等，若是无线通信的情况，则包括频带等的协定等。因此，在通信协议不同的多个网络中，所需时间有时差异较大。因此，在第二方案记载的控制装置中，考虑多个网络的各自的所需时间，能充分地有效利用错开地输出向多个网络的控制指令的效果。
[0015]另外，在第三方案记载的控制装置中，网络包括驱动电路和促动器。并且，将从控制装置输出控制指令之后到驱动电路输出输出信号为止的时间与从驱动电路输出输出信号之后到促动器工作为止的时间的合计时间设为所需时间。由此，能够使多个网络的促动器适当地同步工作。
[0016]另外，在第四方案记载的控制装置中，多个网络中的一个网络用于制造作业机中的进行作业的作业头的控制，多个网络中的除了一个网络以外的其他网络用于使作业头移动至制造作业机的基座上的任意位置的头移动装置的控制。作业头与头移动装置多是协作地进行预定的作业，作业头与头移动装置的同步的工作非常有用。因此，在第四方案记载的控制装置中，能充分地有效利用使多个网络的各自的处理同步执行的效果。
[0017]另外，在第五方案记载的控制装置中，多个网络中的一个网络用于使制造作业机中的进行作业的作业头的作业工具沿上下方向移动的上下方向移动装置的控制，多个网络中的除了一个网络以外的其他网络用于使作业工具以与基于上下方向移动装置的动作形态不同的形态动作的动作装置的控制。在基于作业头的作业时，上下方向移动装置与动作装置多是协作地进行预定的作业，上下方向移动装置与动作装置的同步的工作非常有用。因此，在第五方案记载的控制装置中，能充分地有效利用使多个网络的各自的处理同步执行的效果。
【附图说明】
[0018]图1是表示本发明的实施例的电子元件安装装置的立体图。
[0019]图2是表示图1的电子元件安装装置具备的安装头的立体图。
[0020]图3是表示图1的电子元件安装装置具备的控制装置的框图。
[0021]图4是示意性地表示以往的网络的控制指令向多个电磁电动机的发送形态的图。
[0022]图5是示意性地表示本发明的网络的控制指令向多个电磁电动机的发送形态的图。
【具体实施方式】
[0023]以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图详细地对本发明的实施例进行说明。
[0024]〈电子元件安装装置的结构〉
[0025]图1表示电子元件安装装置10。电子元件安装装置10具有I个系统基座12和并列地配置在该系统基座12上的2个安装机16。另外，在以下的说明中，将安装机16的并列的方向称为X轴方向，将与该方向垂直的水平的方向称为Y轴方向。
[0026]各安装机16主要具备:安装机主体20、搬运装置22、安装头移动装置(以下，有时简称为“移动装置”)24、安装头26及供给装置28。安装机主体20由框架部30、架设于该框架部30的梁部32构成。
[0027]搬运装置22具备2个输送装置40、42。上述2个输送装置40、42以相互平行且沿X轴方向延伸的方式配置于框架部30。2个输送装置40、42分别通过电磁电动机(参照图3)46而将支撑于各输送装置40、42的电路基板沿X轴方向搬运。另外，电路基板在预定的位置，由基板保持装置(参照图3) 48固定地保持。
[0028]移动装置24是XY机器人型的移动装置。移动装置24具备:使滑动件50沿X轴方向滑动的电磁电动机(参照图3) 52及使滑动件50沿Y轴方向滑动的电磁电动机(参照图3) 54。在滑动件50上安装有安装头26，该安装头26通过2个电磁电动机52、54的工作