。另外，控制器102具有所需时间存储部(参照图3)120，在所需时间存储部120存储有各网络的输出应对时间与工作应对时间合计的所需时间。
[0044]控制器102在对多个网络内的电磁电动机的工作进行控制时，从所需时间存储部120取得上述多个网络的所需时间，并运算多个网络的所需时间之差(以下，有时记载为(偏差时间))。具体而言，例如，在对移动装置24的电磁电动机52等和安装头26的电磁电动机72等的工作进行控制时，取得移动装置24的网络的所需时间和安装头26的网络的所需时间，运算移动装置24的网络的所需时间与安装头26的网络的所需时间之差作为偏差时间。
[0045]此时，例如在移动装置24的网络的所需时间比安装头26的网络的所需时间长且偏差时间为At的情况下，控制器102在从向移动装置24的驱动电路106输出控制信号起经过了时间At之后，向安装头26的驱动电路106输出控制信号。由此，能够使移动装置24的网络内的电磁电动机的工作与安装头2 6的网络内的电磁电动机的工作同步。
[0046]具体而言，例如如图5所示，在时刻t8从控制器102向与移动装置24对应的驱动电路106发送了控制信号的情况下，当驱动电路106接收到该控制信号作为输入信号时，在时刻t9发送向电磁电动机52等的控制信号。该从时刻t8到时刻t9的时间是移动装置24的网络的输出应对时间。并且，电磁电动机52等按照来自驱动电路106的控制信号，在时刻t1Q开始工作。该从时刻t9到时刻t1Q的时间是移动装置24的网络的工作应对时间，从时刻t8到时刻t1的时间是移动装置24的网络的所需时间。
[0047]另外，控制器102在从向与移动装置24对应的驱动电路106发送了控制信号的时刻(ts)起经过了 A t的时刻(tn)，向与安装头26对应的驱动电路106发送控制信号。当驱动电路106接收到该控制信号作为输入信号时，在时刻t12发送向安装头26的电磁电动机72等的控制信号。该从时刻tn到时刻t12的时间是安装头26的网络的输出应对时间。并且，电磁电动机72等根据来自驱动电路106的控制信号，在时刻t1Q开始工作。该从时刻t12到时刻t10的时间是安装头26的网络的工作应对时间，从时刻tn到时刻t1Q的时间是安装头26的网络的所需时间。
[0048]这样，通过将向移动装置24的驱动电路106和安装头26的驱动电路106各自的控制信号的输出时间错开移动装置24的网络的所需时间与安装头26的网络的所需时间的偏差时间(At)，而移动装置24的电磁电动机52等与安装头26的电磁电动机72等同时开始起动。由此，能够使移动装置24的网络内的电磁电动机52等与安装头26的网络内的电磁电动机72等同步地工作。
[0049]另外，如图3所示，在控制器102，除了设有所需时间存储部120之外，还设有偏差时间运算部122和控制信号输出部124。偏差时间运算部122是运算多个网络的所需时间彼此之差作为偏差时间的功能部。控制信号输出部124是将向多个网络的驱动电路106的各自的控制信号错开偏差时间量地输出的功能部。
[0050]此外，在上述实施例中，安装机16是制造作业机的一例。移动装置24是头移动装置的一例。安装头26是作业头的一例。框架部30是基座的一例。电磁电动机52、54、76、80是促动器的一例。吸嘴62是作业工具的一例。单元升降装置74是上下方向移动装置的一例。自转装置78是动作装置的一例。控制装置100是控制装置的一例。驱动电路106是驱动电路的一例。所需时间存储部120是所需时间取得部的一例。偏差时间运算部122是偏差时间运算部的一例。控制信号输出部124是控制指令输出部的一例。
[0051]另外，本发明不限定于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，作为网络，由线缆110、112、驱动电路106、电磁电动机52等构成，但是可以采用由用于进行数据的收发的I/O端口和用于向该I/O端口发送数据的线缆构成的网络。在本发明采用将该网络的情况下，能够使来自多个网络的I/O端口的数据的输出时机同步。
[0052]另外，在上述实施例中，移动装置24和安装头26各自的工作由互不相同的网络控制，但是安装头26等的内部的各自的装置，例如单元升降装置74和自转装置78的各自的工作可以由互不相同的网络控制。在该情况下，利用本发明的技术，能够使单元升降装置74的电磁电动机76与自转装置78的电磁电动机80的工作同步。
[0053]另外，在上述实施例中，将本发明的技术应用于用于执行安装作业的安装机16，但是也能够将本发明的技术应用于用于执行对电路基板的各种作业的装置。详细而言，例如，能够在用于在电路基板上涂敷膏剂焊料等的装置、用于向电路基板上喷出粘接剂等的装置、用于对电路基板实施各种处理的装置等中应用本发明的技术。另外，并不局限于对电路基板进行作业的装置，能够在用于制造作业的各种作业机中应用本发明的技术。
[0054]附图标记说明
[0055]16:安装机(制造作业机)24:移动装置(头移动装置)26:安装头(作业头)30:框架部(基座)52:电磁电动机(促动器)54:电磁电动机(促动器)62:吸嘴(作业工具)74:单元升降装置(上下方向移动装置)76:电磁电动机(促动器)78:自转装置(动作装置)80:电磁电动机(促动器)100:控制装置106:驱动电路120:所需时间存储部(所需时间取得部)122:偏差时间运算部124:控制信号输出部(控制指令输出部)
【主权项】
1.一种控制装置，对于用于按照控制指令来执行预定的处理的多个网络，分别以一定周期输出控制指令， 所述控制装置的特征在于，具备: 取得所述多个网络中的每个网络的所需时间的所需时间取得部，所述所需时间是从对所述多个网络分别输出控制指令之后到由所述多个网络分别执行预定的处理为止的时间； 运算偏差时间的偏差时间运算部，所述偏差时间是所述多个网络的所述所需时间中最短的最短所需时间与所述多个网络的所述所需时间中的除了所述最短所需时间以外的其他所需时间之差;及 控制指令输出部，在从对所述所需时间为所述最短所需时间的第一网络输出控制指令起经过了所述偏差时间时，对所述多个网络中的除了所述第一网络以外的其他网络输出控制指令。2.根据权利要求1所述的控制装置，其特征在于， 所述多个网络的通信协议互不相同。3.根据权利要求1或2所述的控制装置，其特征在于， 所述多个网络分别具有:将所述控制指令作为输入信号进行接收的至少一个驱动电路及根据来自所述驱动电路的输出信号进行工作的促动器， 所述所需时间取得部取得从所述控制装置输出控制指令之后到所述驱动电路输出输出信号为止的时间与从所述驱动电路输出输出信号之后到所述促动器工作为止的时间的合计时间，作为所述所需时间。4.根据权利要求1?3中任一项所述的控制装置，其特征在于， 所述多个网络中的一个网络用于制造作业机中的进行作业的作业头的控制， 所述多个网络中的除了所述一个网络以外的其他网络用于头移动装置的控制，所述头移动装置使所述作业头移动至所述制造作业机的基座上的任意位置。5.根据权利要求1?3中任一项所述的控制装置，其特征在于， 所述多个网络中的一个网络用于上下方向移动装置的控制，所述上下方向移动装置使制造作业机中的进行作业的作业头的作业工具沿上下方向移动， 所述多个网络中的除了所述一个网络以外的其他网络用于动作装置的控制，所述动作装置使所述作业工具以与基于所述上下方向移动装置的动作形态不同的形态进行动作。
【专利摘要】在分别对于用于按照控制指令来执行预定的处理的多个网络以一定周期输出控制指令的控制装置中，取得多个网络中的每一个网络的从对于多个网络分别输出控制指令之后到多个网络分别执行预定的处理为止的时间(所需时间)。运算该多个所需时间中的短的所需时间(安装头的所需时间：t11～t10)与长的所需时间(移动装置的所需时间：t8～t10)之差(偏差时间Δt)。并且，从对移动装置的网络输出控制指令起经过了偏差时间Δt时，对安装头的网络输出控制指令。由此，能够使移动装置与安装头的各电磁电动机同步地工作。
【IPC分类】H04L12/44
【公开号】CN105580324
【申请号】CN201380079797
【发明人】近藤弘规, 加藤尚宏, 大西通永
【申请人】富士机械制造株式会社
【公开日】2016年5月11日
【申请日】2013年9月30日
【公告号】WO2015045136A1