一种电动汽车转矩控制器的制造方法
【专利摘要】本发明公开了一种电动汽车转矩控制器，将PI转矩控制器和滑膜转矩控制器结合，由开关切换模块根据电机转速误差以不同的权值系数将PI转矩控制器和滑膜转矩控制器分别得到的转矩电流进行加权得到给定转矩电流。当电机转速误差|Δωr|≥Δωrmax时，由滑膜转矩控制器完全提供转矩电流来加快转速的跟随性。当电机转速误差|Δωr|≤Δωrmin时，由PI转矩控制器提供以此来保证无静差的跟踪给定转速。当电机转速误差Δωrmin＜|Δωr|＜Δωrmax时，两种转矩控制器同时运行保证平滑过渡。本发明通过结合PI转矩控制器和滑膜转矩控制器结合，在提高控制快速性的同时也能削弱滑膜控制抖动，增加感应电机控制的快速跟随性，提高转速控制的稳定性。
【专利说明】一种电动汽车转矩控制器
【技术领域】
[0001]本发明属于电动汽车电机控制【技术领域】，更为具体地讲，涉及一种电动汽车转矩控制器。
【背景技术】
[0002]随着社会的发展以及能源、环保等问题的日益突出，纯电动汽车以其零排放，噪声低等优点越来越受到世界各国的重视，电动汽车已成为21世纪汽车产业的发展方向，是绿色车辆最主要的发展方向之一。驱动电机以及电机驱动控制器作为“三横”技术的重要部分，是提供电动汽车驱动动力的直接提供机构，其驱动特性的好坏直接决定了电动汽车行驶性能的好坏。在传统电动汽车控制系统中转矩控制器一般采用的传统的PI转矩控制器和滑膜转矩控制器。
[0003]图1是基于PI转矩控制器的一种电动汽车驱动系统原理框图。如图1所示，PI(Proportional Integral,比例积分)转矩控制器12根据油门踏板11的给定转速til:和电
机17反馈的实际转 速生成给定转矩电流isq，其控制公式为:
[0004]isq(t) = Kpe (t) +Ki f e (t) dt
[0005]其中，Kp, Ki分别为PI转矩控制器的比例系数和积分系数；e(t)为输入误差，
tJ(0 = ω' (0 ωΛ0〕
[0006]PI转矩控制器12提供给定转矩电流给间接矢量控制模块16，该电动汽车驱动系统采用弱磁控制器13提供给定励磁电流is/给间接矢量控制模块16，间接矢量控制模块16生成SVPWM(Space Vector Pulse Width Modulation,空间矢量脉宽调制)波来控制功率模块15的六路IGBT (Insulated Gate Bipolar Transistor,绝缘栅双极型晶体管)功率管的开通和关断时间来间接地控制电机17输出的实际转速，3/2变换模块14把采集到的电机17的三相电流ia、ib、i。转换成间接矢量控制模块16所需的励磁电流isd和转矩电流isq加以闭环控制。
[0007]PI转矩控制器虽然算法简单，实用性强，但是PI转矩控制器有着固有的缺点:针对同一个控制系统不同转速的PI参数是固定不变的，因而会导致转速响应缓慢，转速超调量大，PI参数难以调节等。
[0008]图2是基于滑膜转矩控制器的一种电动汽车驱动系统的实例原理框图。如图2所示，和PI转矩控制器12 —样，滑膜转矩控制器22根据油门踏板21的给定转速和电机27
反馈的实际转速生成给定转矩电流isq，其控制公式为:
[0009]
【权利要求】
1.一种电动汽车转矩控制器，其特征在于，包括PI转矩控制器、滑膜转矩控制器、开关切换模块，其中: PI转矩控制器接收来自电动汽车油门踏板的给定转速ω/和电动汽车电机的实际转速ω”生成转矩电流iS(/输入切换开关切换模块； 滑膜转矩控制器接收来自油门踏板的电动汽车油门踏板的给定转速ω r*和电动汽车电机的实际转速ω”生成转矩电流iS(/输入开关切换模块； 开关切换模块接收来自油门踏板的给定转速和电机的实际转速ωρ以及PI转矩控制器和滑膜转矩控制器生成的转矩电流iS(/和iS(/，得到转矩电流iS(；:
2.根据权利要求1所述的电动汽车控制器，其特征在于，所述低转速误差点Ac^min和高转速误差点Δ COrmax满足2Δ ωmin ≤Δ ω rmax?
3.根据权利要求1所述的电动汽车转矩控制器，其特征在于，所述滑膜转矩控制器中的符号函数采用连续的饱和函数。
【文档编号】H02P21/14GK103944476SQ201410081961
【公开日】2014年7月23日 申请日期:2014年3月7日 优先权日:2014年3月7日
【发明者】郑宏, 刘良忠, 凡时财, 徐红兵 申请人:电子科技大学