技术领域本发明涉及太阳能电池板清洁设备，特别涉及一种在光伏板阵列上的清洁装置行走系统。
背景技术：
目前，国内外的太阳能电池板阵列(以下简称光伏板或光伏阵列)的清洁维护方式大都为：采用大型履带式车辆在光伏阵列的夹道中行走，同时大型履带式车辆伸出机械臂举着大型辊在光伏阵列上行清洁动作，该类行走设备价格昂贵，运行费用高。
技术实现要素：
针对现有技术中太阳能电池板阵列的清洁维护装置存在的上述不足，本发明提供一种在光伏板阵列上的清洁装置行走系统，解决在光伏阵列上的光伏板清洁装置的智能化自动行走问题。本发明的技术手段是：一种在光伏板阵列上的清洁装置行走系统，包括机架和安装于机架上的行走机构，所述机架包括至少三根相互平行且长度超出光伏板斜面长度的机架长杆，还包括与机架长杆垂直且与机架长杆两端刚性紧固连接的机架短杆。所述行走机构包括行走轮排、侧挂轮排和减速电机，所述行走轮排包括引导轮、双联同步轮和行走轮座排，行走轮座排至少设置两条，其两端装有引导轮，中部装有双联同步轮，所述行走轮排的滚动面贴于光伏板边框的上方；所述侧挂轮排设于右行走轮排的右侧，其上设置有若干滚轮，滚轮的滚动面贴于光伏板边框的内侧面；所述减速电机向左右边框伸出传动轴，其端部设有驱动同步轮，驱动同步轮的端面与双联同步轮的端面为同一平面，驱动同步轮和双联同步轮由同步带闭合包裹，中途由压带轮施压变向。作为本发明的进一步改进，所述双联同步轮由中间有销孔的包壳形双联同步轮夹安装两个同步轮组成，双联同步轮夹的销和孔为方形宽松配合而与双联同步轮支架铰接，双联同步轮支架与行走轮座排刚性固定。作为本发明的进一步改进，所述行走轮排可拆卸式固定于机架，调整行走轮排在光伏板框架上的左右位置而对应不同长度的光伏板。作为本发明的进一步改进，所述减速电机向左右伸出的传动轴的一端分成两段，用同心夹头和同心套管过渡连接，伸缩改变其长度而适应目标清洗光伏板的不同尺寸。作为本发明的进一步改进，所述传动轴的一端经紧靠减速电机的电磁制动器伸出，电磁制动器旁设有霍尔传感器，用于控制装置制动和使装置行至接近光伏板边框时放慢速度顺利越过。作为本发明的进一步改进，所述行走轮排的两端设有接近传感器，当清洁装置行至光伏阵列尽头得不到发射回来的信号时，接近传感器通过中央控制器指令停车，并令电磁制动器得电制动。本发明带来的有益效果是：本发明一种在光伏板阵列上的清洁装置行走系统能确保四组双联同步轮同时着力，能够适应多种规格的光伏板尺寸，对清洁装置留有充足的空间，在光伏阵列上能智能化行走，不仅解决了大型地面光伏发电站的光伏清洁设备的自动行走问题，还解决了分布式光伏发电站特别是屋顶光伏发电站的光伏清洁设备的自动行走问题。附图说明图1是本发明一种实施例的侧视图。图2是本发明一种实施例的横卧前视图。图3是本发明一种实施例的仰视示意图。图4是本发明一种实施例的双联同步轮与双联同步轮支架的结构示意图。图5是本发明一种实施例的双联同步轮与双联同步轮支架的剖视结构图。具体实施方式本说明书公开的所以特征或所有方法或过程中的步骤，除了相互排斥的特征、过程以外，均可以以任何方式组合。为了易于说明，这里使用了诸如“左”、“右”术语是用于说明图中示出的一个部件或特征相对于另一个部件或特征的关系，除了图中示出的之外，“上”、“下”、“前”、“后”术语是指一个部件在太阳能电池板阵列或称光伏阵列中某一列斜置光伏板的位置。本发明较佳的实施例的结构如图1至图3所示：一机架包括至少三根相互平行的两端超出光伏板斜面长度100-150mm的机架长杆8001，机架长杆8001的两端由1m左右长的短杆8002互成90°刚性紧固连接。安装在机架上的行走机构包括：至少两条两端装有引导轮3005和两个双联同步轮的座排3006而组成的行走轮排3，该行走轮排3安装于机架离其端部100-150mm处，两引导轮3005和两双联同步轮四者相互的边距为120-200mm，其滚动面相对于光伏板边框，双联同步轮3001是由中间有销孔的包壳形双联同步轮夹3002安装两个同步轮组成，双联同步轮夹3002的销和孔为方形宽松配合而与双联同步轮支架3003铰接，双联同步轮支架3003与座排3006刚性固定，双联同步轮3001与双联同步轮支架3003通过行走轮安装板安装于行走轮座排3006上。双联同步轮与双联同步轮支架的结构如图4和图5所示。一设于右行走轮排右侧的侧挂轮排4，其滚轮4001的滚动面贴于光伏阵列光伏板的上侧面。一减速电机7通过减速电机座板7006固定于机架上，减速电机7向左右边框伸出传动轴7001，其端部的驱动同步轮3008和设于其下的压带轮它们的端面与双联同步轮的同步轮3001为同一平面，传动轴7001两端设有墙板7008，加厚橡胶同步带3009闭合包裹驱动同步轮3008两双联同步轮3001中途由压带轮5001、5002、5003、5004施压变向，机架前后分别设有接近开关3007。传动系统的行走轮排3是用螺栓固定于机架8，松开该螺栓调整在所述光伏板框架上的左右位置而对应不同长度的所述光伏板再拧紧。传动系统的减速机向左右伸出的传动轴7001有一端分成两段用同心夹头7002/同心套管7003过渡连接，而伸缩改变其长度，因此可适应目标清洗光伏板的不同尺寸。传动系统的传动轴7001有一边是经紧靠减速机7的电磁制动器7004伸出，电磁制动器7004旁设有霍尔传感器7005，因此而可以控制制动和行至接近光伏板边框时放慢速度顺利越过。传动系统的行走轮排3的两端设有接近传感器3007，当机器人行至光伏阵列尽头得不到发射回来的信号通过中央控制器指令停车的同时，令电磁制动器得电制动。综上所述，本发明的在光伏板上清洁维护装置行走系统，行走轮排和行走侧挂轮排安装于机架离其端部100-150mm处，行走轮排均是在一座排上两端各安装一引导轮和两双联同步轮，四者相隔150-200mm双联同步轮架的销和孔为方形宽松配合而与支架铰接，支架与座排刚性固定；一减速电机向两边伸出传动轴，其端部的驱动同步轮和设于其下的压带轮它们的端面与双联同步轮的同步轮为同一平面，加厚橡胶同步带闭合包裹驱动同步轮两双联同步轮中途由压带轮施压变向，所述机架前后分别设有接近开关。本发明的方法并不局限于前述的具体实施方式，本发明的方法扩展到任何在本说明书中披露的新特征或任何新的组合。