一种用于输电线路除异物机器人的组合清障装置的制作方法

本实用新型涉及一种自动化工具，尤其涉及一种用于输电线路除异物机器人的组合清障装置。

背景技术：

作为支撑国民经济发展的能源支柱，电网在当今社会发展中发挥着不可替代的作用，它关系着整个社会的稳定发展。我国电网已是世界上电压等级最高、规模最大的电网系统，目前仍然以高速投资建设中，向着满足经济社会发展和人民群众生活用电需求的方向发展。而近年来随着人民物质生活水平的提高，各类活动产生的异物缠绕在输电线路上，造成发生电力事故的次数不断增多，线路异物清除工作占电力维护的比重显著增加。输电线路除异物目前主要采用停电后电工上线摘除的办法，采用金属工具进行，需要投入较多的人力物力，作业程序复杂、时间长，人劳动强度大，且作业风险高。

输电线路除异物机器人的使用可解决输电线路档距中间漂浮异物无法带电消除的问题，大幅提高线路清障的效率，全面提高线路的可靠性和安全稳定性，具有很大的发展前景和研究意义。

技术实现要素：

本实用新型要解决的技术问题是提供一种用于输电线路除异物机器人的组合清障装置，能够代替人力来清除输电线路上的异物，清除过程全程可视，不留死角。

为了实现上述目的，本实用新型所采取的技术方案是：一种用于输电线路除异物机器人的组合清障装置，包括设置在机体上的机械手、左切割机构和右切割机构，左切割机构和右切割机构对称设置在机械手的两侧；所述机械手包括通过螺栓固定安装在所述机体上的底座、通过转轴安装在底座上的机械手支架、控制机械手支架转动的机械手旋转舵机、轴接在机械手支架上并由机械手俯仰舵机控制的机械手大臂、通过连接舵机连接在机械手大臂前端的机械手小臂、设置在机械手小臂上的第一摄像头、固接在机械手小臂前端的连接架、设置在连接架上的摆动舵机、由摆动舵机控制的摆动支架、设置在摆动支架上的抓手舵机和切割舵机，抓手舵机连接抓手，切割舵机连接摆动板，摆动板上安装第一直流减速电机以及轴接在第一直流减速电机上的第一切割刀片；所述左切割机构和右切割机构的结构相同，均包括通过螺栓固定安装在所述机体上的连接座、通过固定销轴连接在连接座上的摆动臂、设置在连接座上用于控制摆动臂的摆动臂舵机、设置在摆动臂上的第二摄像头、设置在摆动臂前端的第二直流减速电机以及轴接在第二直流减速电机上的第二切割刀片，摆动臂舵机的出轴通过专用舵盘连接至固定销轴。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述摆动臂为长条形的金属板制成。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一摄像头和第二摄像头均通过摄像头支架分别设置在所述机械手小臂上和摆动臂上，第一摄像头和第二摄像头分别朝向机械手小臂的前端和摆动臂的前端。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述第一切割刀片为横向切割，所述第二切割刀片为纵向切割。

作为本实用新型的一种优选技术方案，所述摆动支架为长条形的金属板经两次直角弯折制成，所述第一切割刀片的内侧与所述抓手的外端平齐。

采用上述技术方案所产生的有益效果在于：本实用新型的机械手、左切割机构和右切割机构相互配合工作，能够代替人力来清除输电线路上的异物，清除过程全程可视，不留死角。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明。

图1是本实用新型安装在机体上的立体结构图。

图2是本实用新型机械手的立体结构图。

图3是本实用新型机械手前端的立体结构放大图。

图4是本实用新型左切割结构的立体结构图。

图中：1、机体 2、机械手 3、左切割机构 4、右切割机构 5、摄像头支架 21、底座 22、机械手支架 23、机械手旋转舵机 24、机械手俯仰舵机 25、机械手大臂 26、连接舵机 27、机械手小臂 28、第一摄像头 29、连接架 210、摆动舵机 211、摆动支架 212、抓手舵机 213、切割舵机 214、抓手 215、摆动板 216、第一直流减速电机 217、第一切割刀片 31、连接座 32、固定销轴 33、摆动臂 34、摆动臂舵机 35、第二摄像头 36、第二直流减速电机 37、第二切割刀片 38、专用舵盘。

具体实施方式

首先参看附图1，本实用新型一个具体实施方式的结构中包括设置在机体1上的机械手2、左切割机构3和右切割机构4，左切割机构3和右切割机构4对称设置在机械手2的两侧。机械手2、左切割机构3和右切割机构4相互配合，提高清理异物的效率。尤其机械手2不仅能够切割异物，而且能够抓取异物，且具有较高的灵活性。

然后同时参看附图2和3，所述机械手2包括通过螺栓固定安装在所述机体1上的底座21、通过转轴安装在底座21上的机械手支架22、控制机械手支架22转动的机械手旋转舵机23、轴接在机械手支架22上并由机械手俯仰舵机24控制的机械手大臂25、通过连接舵机26连接在机械手大臂25前端的机械手小臂27、设置在机械手小臂27上的第一摄像头28、固接在机械手小臂27前端的连接架29、设置在连接架29上的摆动舵机210、由摆动舵机210控制的摆动支架211、设置在摆动支架211上的抓手舵机212和切割舵机213，抓手舵机212连接抓手214，切割舵机213连接摆动板215，摆动板215上安装第一直流减速电机216以及轴接在第一直流减速电机216上的第一切割刀片217。使用时，机械手旋转舵机23控制机械手2在水平方向上摆动，机械手俯仰舵机24控制机械手2在竖直方向上上扬或者下降，连接舵机26调节机械手大臂25和机械手小臂27的角度，使机械手2具有多维度的灵活性，能够将机械手2的前端精准定位到异物所在的位置附近，然后摆动舵机210能够调整摆动支架211的的角度，使抓手214和第一切割刀片217定位到更易施工的角度，抓手舵机212控制抓手214抓取异物，最后切割舵机213能够通过摆动板215来微调第一切割刀片217的位置和角度，使第一切割刀片217在第一直流减速电机216的驱动下，轻松切割异物。

参看附图4，所述左切割机构3和右切割机构4的结构相同，均包括通过螺栓固定安装在所述机体1上的连接座31、通过固定销轴32连接在连接座31上的摆动臂33、设置在连接座31上用于控制摆动臂33的摆动臂舵机34、设置在摆动臂33上的第二摄像头35、设置在摆动臂33前端的第二直流减速电机36以及轴接在第二直流减速电机36上的第二切割刀片37，摆动臂舵机34的出轴通过专用舵盘38连接至固定销轴32。所述摆动臂33为长条形的金属板制成。使用时，摆动臂舵机34控制摆动臂33上扬或者下降，将第二切割刀片37定位到异物所在的位置，在第二直流减速电机36的驱动下，第二切割刀片37对异物进行切割清除。

同时参看附图1-4，所述第一摄像头28和第二摄像头35均通过摄像头支架5分别设置在所述机械手小臂27上和摆动臂33上，第一摄像头28和第二摄像头35分别朝向机械手小臂27的前端和摆动臂33的前端。第一摄像头28和第二摄像头35能够将机械手2、左切割机构3和右切割机构4的施工过程画面实时传送给施工人员进行观察，更有利于控制施工。

所述第一切割刀片217为横向切割，所述第二切割刀片37为纵向切割。两种切割方式相互配合，能适用于各种工况。

所述摆动支架212为长条形的金属板经两次直角弯折制成，所述第一切割刀片217的内侧与所述抓手214的外端平齐。抓手214和第一切割刀片217相互配合，经一抓一切，异物即被清理干净，而且能够避免抓手214和第一切割刀片217相互阻挡。

上述描述仅作为本实用新型可实施的技术方案提出，不作为对其技术方案本身的单一限制条件。