本实用新型属于AGV技术领域，特别涉及一种支持无线充电的全向AGV供电系统。
背景技术：
现有的AGV供电系统一般有以下几种：24V或48V有线铅酸蓄电池供电系统，即使用铅酸蓄电池为AGV车上的电气元器件提供稳定电压，AGV采用有线充电桩充电或更换电池，24V或48V有线铅酸蓄电池供电系统，供电电压过于单一，蓄电池体积大、寿命短、有记忆效应、污染性大等缺陷，有线充电繁琐、效率低、局限性大；
24或48V有线锂电池供电系统，用某种锂电池为AGV车上的电气元器件提供稳定电压，AGV采用有线充电桩充电或更换电池，24V或48V有线锂电池供电系统，供电电压过于单一，电气元器件可选择性小，有线充电效率低繁琐；
24V或48V无线锂电池供电系统，用某种24V锂电池为AGV车上的电气元器件提供稳定电压，AGV采用无线充电桩进行充电，24V或48V无线锂电池供电系统，供电电压过于单一，AGV电气元器件可选择性少，可操作性小。
技术实现要素：
本实用新型的目的是提供一种支持无线充电的全向AGV供电系统，解决了AGV供电的无线充电和多电压供电的技术问题。
为实现上述目的，本实用新型采用以下技术方案：
一种支持无线充电的全向AGV供电系统，包括无线充电发射底座、无线充电接收器、48V锂电池、空气开关、第一继电器、第二继电器、第三继电器、48V-5VDC-DC模块、48V-24VDC-DC模块、充电控制模块和稳压模块，无线充电接收器接收无线充电发射底座发射的电能量，无线充电接收器为48V锂电池提供充电电压，48V锂电池的正极连接空气开关的输入端，空气开关的输出端分别连接第一继电器的常开触点和稳压模块的正极输入端，稳压模块为充电控制模块供电，第一继电器的公共触点分别连接第三继电器的常开触点和第二继电器的常开触点；
第二继电器的公共触点连接48V-5VDC-DC模块的正极输入端，48V-5VDC-DC模块提供5V的直流电压；
第二继电器的公共触点还连接48V-24VDC-DC模块的正极输入端，48V-24VDC-DC模块提供24V的直流电压；
48V-5VDC-DC模块的负极输入端、48V-24VDC-DC模块的负极输入端、稳压模块的负极输入端和48V锂电池的负极均连接地线；
第一继电器的线圈端、第二继电器的线圈端和第三继电器的线圈端均连接充电控制模块。
所述充电控制模块为ARM7控制器。
所述AGV为AGV小车，AGV小车设有第一电机和第二电机，第三继电器的公共触点分别连接第一电机的正极电源输入端和第二电机的正极电源输入端，第一电机的负极电源输入端和第二电机的负极电源输入端均连接地线。
所述AGV小车还设有主控制板、24V供电电压传感器、指示灯、图像处理板、摄像头和5V供电电压传感器，所述48V-5VDC-DC模块提供5V的直流电压为图像处理板、摄像头和5V供电电压传感器供电，所述48V-24VDC-DC模块提供24V的直流电压为主控制板、24V供电电压传感器、指示灯供电。
所述主控制板为DSP28335的开发板；所述图像处理板为Raspberry Pi树莓派开发板。
本实用新型所述的一种支持无线充电的全向AGV供电系统，解决了AGV供电的无线充电和多电压供电的技术问题，本实用新型提高AGV运行效率，AGV充电效率提高，降低能耗，不需要人工充电或换电池，节约时间人工成本；实现AGV自动充电，当AGV电压低于某个值时，AGV会自动运行到无线充电站点进行自动充电，当电池充满后AGV则会自动停止充电；实现多种电压同时供电，为AGV提供三种不同电压，使AGV在电气元器件上的可选性增加，特别在维修方面，大大增加了电气元器件的可换性；降低制造成本和使用成本，可选电气元器件的增加，某种程度上可降低制造成本和维修成本。
附图说明
图1是本实用新型的原理图方框图。
具体实施方式
如图1所示的一种支持无线充电的全向AGV供电系统，包括无线充电发射底座(所述无线充电发射底座为现有技术，故不详细叙述)、无线充电接收器(所述无线充电接收器为现有技术，故不详细叙述)、48V锂电池、空气开关、第一继电器、第二继电器、第三继电器、48V-5VDC-DC模块、48V-24VDC-DC模块、充电控制模块和稳压模块，无线充电接收器接收无线充电发射底座发射的电能量，无线充电接收器为48V锂电池提供充电电压，48V锂电池的正极连接空气开关的输入端，空气开关的输出端分别连接第一继电器的常开触点和稳压模块的正极输入端，稳压模块为充电控制模块供电，第一继电器的公共触点分别连接第三继电器的常开触点和第二继电器的常开触点；
第二继电器的公共触点连接48V-5VDC-DC模块的正极输入端，48V-5VDC-DC模块提供5V的直流电压；
第二继电器的公共触点还连接48V-24VDC-DC模块的正极输入端，48V-24VDC-DC模块提供24V的直流电压；
48V-5VDC-DC模块的负极输入端、48V-24VDC-DC模块的负极输入端、稳压模块的负极输入端和48V锂电池的负极均连接地线；
第一继电器的线圈端、第二继电器的线圈端和第三继电器的线圈端均连接充电控制模块。
所述充电控制模块为ARM7控制器。
所述稳压模块为48V转5V的DC-DC模块，48V转5V的DC-DC模块为现有技术，故不详细叙述。
所述AGV为AGV小车，AGV小车设有第一电机和第二电机，第三继电器的公共触点分别连接第一电机的正极电源输入端和第二电机的正极电源输入端，第一电机的负极电源输入端和第二电机的负极电源输入端均连接地线。
所述AGV小车还设有主控制板、24V供电电压传感器、指示灯、图像处理板、摄像头和5V供电电压传感器，所述48V-5VDC-DC模块提供5V的直流电压为图像处理板、摄像头和5V供电电压传感器供电，所述48V-24VDC-DC模块提供24V的直流电压为主控制板、24V供电电压传感器、指示灯供电。
所述5V供电电压传感器为供电电压为5V的传感器，所述24V供电电压传感器为供电电压为24V的传感器。
所述主控制板为DSP28335的开发板(所述DSP28335的开发板为现有技术，故不详细叙述)；所述图像处理板为Raspberry Pi树莓派开发板(所述Raspberry Pi树莓派开发板为现有技术，故不详细叙述)。
主控制板连接第一电机的控制器和第二电机的控制器，用于控制第一电机的转速和第二电机的转速。
第一电机和第二电机均为步进电机或伺服电机，第一电机的控制器和第二电机的控制器均为步进电机控制器或伺服电机控制器(所述步进电机控制器和所述伺服电机控制器均为现有技术，故不详细叙述)。
所述充电控制模块通过串口与主控制板通信，所述充电控制模块还设有AD接口，48V锂电池的正极电压经过一个电压采样电阻与所述AD接口连接，实现充电控制模块对48V锂电池的电压的实时采样和检测。
使用时，AGV的行走机构由4个万向轮和两个驱动轮组成，第一电机和第二电机分别驱动一个驱动轮；AGV在转向时使用两轮的差速进行转弯修正。
AGV控制由上位机PC进行控制，使用工业以太网无线路由器进行通信连接，上位机PC与路由器采用网线连接，本实用新型包含一台全向AGV和一个上位机PC构成，全向AGV在上电后，按照上位机派发的任务运行，AGV行走过程中采集到的站点信息通过无线再传给上位机，这样形成一个闭环，可以在上位机时时刻刻检测到AGV小车的运行状态和位置；
将无线充电发射底座放置在地面上或粘附在墙壁上，并且将无线充电发射底座与市电连通，使其通电，在无线充电发射底座旁边设置一个二维码标示牌；
在充电控制模块中设定一个电压阈值，当充电控制模块检测到48V锂电池的电压下降到电压阈值时，充电控制模块判断应该对48V锂电池充电，充电控制模块通过串口向主控制板发送充电请求，主控制板控制第一电机和第二电机动作，从而控制AGV向无线充电发射底座的方向运动，同时，图像处理板通过摄像头采集二维码标示牌的信息；当采集到二维码标示牌的信息后，无线充电接收器与无线充电发射底座对准，无线充电发射底座开始对无线充电接收器充电。
控制开关用于控制AGV的总供电回路，第二继电器用于控制对48V-5VDC-DC模块和48V-24VDC-DC模块的供电回路，第三继电器用于控制对第一电机和第二电机的供电回路。
本实用新型可以分别控制各路供电的导通和断开，便于批量生产时的调试。
本实用新型所述的一种支持无线充电的全向AGV供电系统，解决了AGV供电的无线充电和多电压供电的技术问题，本实用新型提高AGV运行效率，AGV充电效率提高，降低能耗，不需要人工充电或换电池，节约时间人工成本；实现AGV自动充电，当AGV电压低于某个值时，AGV会自动运行到无线充电站点进行自动充电，当电池充满后AGV则会自动停止充电；实现多种电压同时供电，为AGV提供三种不同电压，使AGV在电气元器件上的可选性增加，特别在维修方面，大大增加了电气元器件的可换性；降低制造成本和使用成本，可选电气元器件的增加，某种程度上可降低制造成本和维修成本。