技术领域
以下描述涉及一种无线电力发送装置及控制无线电力发送装置的方法以及非暂时性计算机可读介质。
背景技术：
随着无线技术的发展，已经启用诸如数据的发送、电力的发送的各种无线功能。近来已经开发了即使当电子装置没有与无线电力发送装置接触时也允许利用电力对电子装置进行充电的无线电力发送技术。无线电力的发送效率为无线电力发送技术中的显著因素。
在无线电力发送技术中，发送装置的谐振电路可被设定为在满载状态下确保最优的发送效率。因此，当无线电力发送装置的负载被充电为具有特定水平或更高水平的电荷并且没有处于满载状态时，发送效率降低。
技术实现要素：
提供本发明内容以按照简化的形式对所选择的构思进行介绍，并在以下具体实施方式中进一步描述所述构思。本发明内容既不意在限定所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在帮助确定所要求保护的主题的范围。
在一个总体方面中，提供一种无线电力发送装置，包括：谐振电路，磁耦合到无线电力接收装置并且被配置为无线地发送电力；交流(AC)产生器，包括开关，并且被配置为接收直流(DC)电压并且根据所述开关的开关操作产生待供应到所述谐振电路的AC电流；及可变电容器，连接到所述AC产生器的输出端子并且被配置为响应于所述无线电力接收装置的负载状态可变地设定电容，其中，所述负载状态包括满载状态和轻载状态。
所述满载状态包括需要所述无线电力发送装置的额定输出的负载状态，所述轻载状态可包括需要比所述无线电力发送装置的所述额定输出低的输出的负载状态，响应于所述负载状态为所述满载状态，所述可变电容器具有第一电容，并且响应于所述负载状态为所述轻载状态，所述可变电容器具有低于所述第一电容的第二电容。
所述可变电容器可包括第一电容器和第二电容器，所述第一电容器并联连接于所述开关的漏极和接地端子之间，所述第二电容器可并联连接到所述第一电容器，并且具有可变电容。
在所述满载状态下，所述可变电容器的电容可基于所述第一电容器和所述第二电容器确定。
在所述轻载状态下，所述可变电容器的电容可基于所述第一电容器确定。
所述无线电力发送装置可包括被配置为调节所述可变电容器的所述电容的控制器。
所述控制器可被配置为响应于所述无线电力发送装置的需求负载高于阈值而设定所述负载状态为所述满载状态，以调节所述可变电容器的所述电容。
所述控制器可被配置为响应于所述无线电力发送装置的所述需求负载低于或等于所述阈值而设定所述负载状态为所述轻载状态，以调节所述可变电容器的所述电容。
所述控制器可被配置为在所述满载状态下调节所述AC产生器以保持所述AC产生器的输出电流不变，并且在所述轻载状态下减小所述AC产生器的所述输出电流。
所述控制器可被配置为使用短距离无线通信协议和调制磁场中的任意一者或两者来接收所述无线电力接收装置的负载状态。
在另一总体方面中，提供一种控制无线电力发送装置的方法，包括：确定无线电力接收装置的需求负载；基于所述需求负载选择所述无线电力接收装置的负载状态；响应于所述无线电力接收装置的所述负载状态被设定为满载状态而设定可变电容器的电容为第一电容；响应于所述无线电力接收装置的所述负载状态被设定为轻载状态而设定所述可变电容器的所述电容为低于所述第一电容的第二电容。
所述满载状态可包括需要所述无线电力发送装置的额定输出的负载状态，并且所述轻载状态可包括需要比所述无线电力发送装置的所述额定输出低的输出的负载状态。
所述可变电容器可包括第一电容器和第二电容器，所述第一电容器并联连接于包括在AC产生器中的开关的漏极和接地端子之间，并且所述第二电容器并联连接到所述第一电容器，并且具有可变电容。
设定所述可变电容器的所述电容为所述第一电容的步骤可包括使用所述第一电容器和所述第二电容器设定所述可变电容器的所述电容。
设定所述可变电容器的所述电容为所述第二电容的步骤可包括使用所述第一电容器设定所述可变电容器的所述电容。
所述方法可包括响应于所述无线电力发送装置的需求负载高于阈值而设定所述负载状态为所述满载状态。
所述方法可包括响应于所述无线电力发送装置的所述需求负载低于或等于所述阈值而设定所述负载状态为所述轻载状态。
一种非暂时性计算机可读介质，所述非暂时性计算机可读介质存储指令，所述指令在由处理器执行时，使所述处理器执行上述方法。
通过以下具体实施方式、附图和权利要求，其他特征和方面将是显而易见的。
附图说明
图1是示出无线电力发送装置的示例的示图。
图2是示出无线电力发送装置的示例的示图。
图3是示出无线电力发送装置的示例的电路图。
图4是示出无线电力接收装置的输出端子的电池的电压和电流的示例的示图。
图5至图7是示出根据无线电力接收装置的负载状态的无线电力发送装置的控制元件的示例的示图。
图8是示出发送效率的示例的示图。
图9是示出控制无线电力发送装置的方法的示例的示图。
在所有的附图和具体实施方式中，相同的标号指示相同的元件。附图可不按照比例绘制，为了清楚、说明及便利起见，可夸大附图中的元件的相对尺寸、比例和描绘。
具体实施方式
提供以下具体实施方式以帮助读者获得对这里所描述的方法、设备和/或系统的全面理解。然而，在获得对本申请的公开内容的全面理解后，这里所描述的方法、设备和/或系统的各种变化、修改及等同物将是显而易见的。例如，这里所描述的操作顺序仅仅是示例，其并不局限于这里所阐述的顺序，而是除了必须以特定顺序发生的操作之外，可做出对于本领域普通技术人员来说将是显而易见的变化。此外，为了提高清楚性和简洁性，可省略本领域公知的功能和构造的描述。
在整个说明书中，将理解的是，当诸如层、区域或晶圆(基板)的元件被称为“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件或“结合到”另一元件时，该元件可直接“在”另一元件“上”、“连接到”另一元件或者“结合到”另一元件，或者可存在介于两者之间的其他元件。相比之下，当元件被称为“直接在”另一元件“上”、“直接连接到”另一元件或“直接结合到”另一元件时，可能不存在介于两者之间的元件或层。相同的标号始终指示相同的元件。如这里所使用的，术语“和/或”包括相关所列项的任意一个或者两个或更多个的所有组合。
尽管可在这里使用诸如“第一”、“第二”和“第三”的术语来描述各种构件、组件、区域、层和/或部分，但是这些构件、组件、区域、层和/或部分不受这些术语限制。更确切地说，这些术语仅用于将一个构件、组件、区域、层或部分与另一构件、组件、区域、层或部分区分开。因此，在不脱离示例的教导的情况下，以下示例中所称的第一构件、组件、区域、层或部分还可被称为第二构件、组件、区域、层或部分。
为了易于描述，这里可以使用诸如“在……之上”、“上方”、“在……之下”以及“下方”的空间相对术语，以描述如图所示的一个元件与另一元件的关系。这些空间相对术语意图包含除了图中所描绘的方位以外装置在使用或操作中的不同方位。例如，如果图中的装置翻转，则描述为“在”另一元件“之上”或“上方”的元件于是将被定位为“在”另一元件“之上”或“下方”。因此，术语“在……之上”根据图的特定方向可包括“在……之上”和“在……之下”两种方位。装置可按照其他方式定位(旋转90度或处于其他方位)，并且可对这里使用的空间相对术语做出相应解释。
这里所描述的特征可按照不同的形式实现，并且将不被解释为局限于这里所描述的示例。更确切地说，提供这里描述的示例仅为示出在理解本申请的公开内容后将是显而易见的实现这里描述的方法、设备和/或系统的许多可行的方式中的一些可行方式。
图1是示出无线电力发送装置的示例的示图。
参照图1，无线电力发送装置100设置为与无线电力接收装置200相邻，使得无线电力发送装置100与无线电力接收装置200磁耦合(例如，通过磁共振或磁感应)，以无线地发送电力。
在示例中，无线电力接收装置200将已接收的电力供应到电子装置300。在示例中，无线电力接收装置200被设置为单独的装置，或者包含在电子装置300内作为电子装置300的组件中的一个，或者连接到电子装置300。
为了响应于无线电力接收装置200的负载状态而以最优的效率发送电力，无线电力发送装置100控制其电容。
当无线电力接收装置需要最大负载时，无线电力发送装置的谐振电路被设计为在满载状态下被最优化。因此，当不需要在满载状态下充电时，即，当发送低于满载状态的电力时，无线电力发送装置的谐振电路的充电效率可能会降低。
在示例中，无线电力发送装置100根据无线电力接收装置200的负载状态控制无线电力发送装置100的电容，从而即使当无线电力接收装置200的负载状态变化时仍提供最优的发送效率。
图2是示出无线电力发送装置的示例的示图。
参照图2，无线电力发送装置100包括交流(AC)产生器120、可变电容器130、谐振电路140和控制器150。在示例中，无线电力发送装置100还包括电源110，电源110供应直流(DC)电。在示例中，电源110被设置为接收商用AC电以产生DC电压的电源适配器。
在示例中，电源110调节输出DC电的水平。例如，电源110根据控制器150的控制调节输出的DC电的水平。
在示例中，电源110包含在无线电力发送装置100中。在另一示例中，电源110被实现为连接到无线电力发送装置100的单独的装置。
AC产生器120接收DC电压，以向谐振电路140供应AC电流。在示例中，AC产生器120包括至少一个功率放大元件。AC产生器120可控制功率放大元件的开关，从而调节被供应到谐振电路140的电压或电流的水平。
在示例中，AC产生器120包括多个开关元件，并且多个开关元件分别连接到谐振电路140的相对端。AC产生器120在谐振电路140的相对端之间产生势差，以允许线圈电流流入谐振电路140，从而允许谐振电路140磁耦合到外部无线电力接收装置的接收谐振器(未示出)。
在示例中，可变电容器130连接到AC产生器120的输出端子和谐振电路140，并且可变地设定电容。在示例中，响应于无线电力接收装置200的负载状态，可变电容器130可变地设定电容。
根据示例，无线电力发送装置100可包括滤波器(未示出)，并且滤波器可连接到谐振电路140的输入端子。在示例中，可变电容器130可连接在AC产生器120的输出端子和滤波器的输入端子之间。
当无线电力接收装置200的负载状态变化时，可调节可变电容器130的电容，以即使在负载状态变化的情况下仍改善电力发送效率。
在示例中，负载状态包括满载状态和轻载状态。
满载状态是无线电力接收装置需要无线电力发送装置的额定输出的状态并且是无线电力发送装置供应最大电力的状态。
轻载状态是无线电力接收装置需要比无线电力发送装置的额定输出低的输出的状态。
当可变电容器130处于满载状态时，可变电容器130可具有第一电容。当可变电容器130处于轻载状态时，可变电容器130可具有低于第一电容的第二电容。在轻载状态下，可变电容器130可被设定为具有比满载状态下的电容低的电容。
例如，在理想条件下，施加到AC产生器120的开关的峰值电压是由电源110输出的DC电压的数倍(例如，3.56倍)，可使用下面的式1表示峰值电压：
[式1]
这里，VDS_max是AC产生器120的开关的峰值电压，ω等于2×π×频率，Csh是开关并联电容器的电容值，VDD是由电源输出的DC电压。
如式1所描述的，AC产生器120的开关的峰值电压VDS_max与可变电容器130的并联电容器的电容值Csh成反比。因此，当开关的峰值电压值低于特定倍数的输入DC电压(例如，低于在理想条件下的3.56倍的输入DC电压)时，可降低可变电容器130的并联电容器的电容值以减小总电容，从而补偿AC产生器120的开关的峰值电压，即，增大峰值电压。
在示例中，在满载状态下，开关的峰值电压满足特定倍数(例如，在理想条件下的3.56倍)的输入DC电压。然而，当满载状态转换为轻载状态时，开关的峰值电压可能不满足特定倍数(例如，在理想条件下的3.56倍)的输入DC电压。在示例中，开关的峰值电压可低于特定倍数(例如，在理想条件下的3.56倍)的输入DC电压。因此，可降低可变电容器130的并联电容器的电容值以减小总电容，从而增大开关的峰值电压VDS_max。因此，开关的峰值电压可接近特定倍数的输入DC电压。
在示例中，控制器150控制可变电容器130的操作，以调节可变电容器130的电容。
在示例中，可变电容器130包括连接到电容器的开关，并且可根据开关的开关操作具有不同水平的电容。控制器150可控制包括在可变电容器130中的开关的操作，从而调节可变电容器130的电容。
控制器150可根据负载状态(即，轻载状态或满载状态)而不同地调节可变电容器130的电容的水平。
在示例中，控制器150从无线电力接收装置接收负载信息。可使用短距离无线通信线路或者从调制磁场获得信息来确定无线电力接收装置的负载状态。短距离无线通信线路可基于短距离无线通信协议。
在另一示例中，控制器150检测无线电力发送装置100中的电流或电压，以确定负载状态。例如，当电源110的输出电压减小时，控制器150可被确定为处于轻载状态。在另一示例中，当谐振电路的输入电流处于特定水平或更高水平时，控制器150可被确定为处于满载状态。在示例中，控制器150可控制可变电容器，同时可使用单独的控制器件控制无线电力发送。
在示例中，可由控制器150设定满载状态和轻载状态的标准。例如，不仅可将需要最大输出的状态设定为满载状态，而且可将需要处于设定水平或更高水平的输出的状态设定为满载状态。可根据无线电力发送装置的设计环境不同地设定满载状态和轻载状态。
在示例中，当无线电力发送装置100的需求负载高于特定水平的输出(例如，70％的额定输出)时，控制器150可设定该负载状态为满载状态，从而调节可变电容器的电容。另外，在无线电力发送装置的需求负载处于特定水平的输出或低于特定水平的输出(例如，70％的额定输出)时，控制器150可设定该负载状态为轻载状态，从而调节可变电容器的电容。
70％的负载仅是示例，在不脱离描述的说明性示例的精神和范围的情况下，可使用用于划分满载状态和轻载状态的其他值。
控制器150可控制AC产生器120。控制器150可在满载状态和在轻载状态下不同地使用控制方法。
例如，在满载状态下，控制器150可使用控制方法以允许AC产生器120的输出电流不变。
在另一示例中，在轻载状态下，控制器150可使用控制方法以允许AC产生器120的输出电流是均匀地减小的。
图4是示出无线电力接收装置的输出端子的电池的电流和电压的示例的曲线图。
在图4示出的示例中，控制器150可允许AC产生器120的输出电流在满载状态下不变。因此，可确定的是，电池的电压逐渐地增大。
同时，可确定的是，在轻载状态下，控制器150可调节AC产生器120的输出电流，即，允许输出电流按照示出的示例减小，从而使电池的电压保持不变。
在满载状态下，电流被保持不变，以稳定地供应电力。换句话说，在轻载状态下，电流的水平被调节为均匀地减小，从而调节电池的电压。
在示例中，控制器150包括至少一个处理单元。根据示例，控制器150还可包括存储器。在示例中，处理单元包括一个或更多个中央处理器(CPU)、图形处理单元(GPU)、微处理器、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)，并且可以包括多个核。存储器可被提供为易失性存储器(例如，随机存取存储器(RAM)等)、非易失性存储器(例如，只读存储器(ROM)、闪存等)或它们的组合。以下提供控制器和存储器的附加细节。
图3是示出无线电力发送装置的示例的示图。
参照图3，在示例中，无线电力发送装置包括电源110、AC产生器120、可变电容器130和谐振电路140。控制器(未示出)可控制电源110、AC产生器120或可变电容器130的操作。
图3中，“Boost_PWM”和“Shunt”分别是从控制器(图2的150)输出的第一控制信号和第二控制信号。
在示例中，电源110从AC电产生DC电。电源110根据从控制器输出的第一控制信号Boost_PWM调节DC电的大小并将调节的DC电输出。
在示例中，AC产生器120包括：第一放大器开关Q1和第二放大器开关Q2，分别连接到阳极输入端子和阴极输入端子；第一电感器L1和第二电感器L2，第一电感器L1串联连接到第一放大器开关Q1，第二电感器L2串联连接到第二放大器开关Q2。
在示例中，第一电感器L1的一端和第二电感器L2的一端连接到阳极输入端子。第一电感器L1的另一端连接到第一放大器开关Q1的一端，同时第二电感器L2的另一端连接到第二放大器开关Q2的一端。第一放大器开关Q1的另一端和第二放大器开关Q2的另一端接地。
根据第一放大器开关Q1和第二放大器开关Q2的开关操作，存储在第一电感器L1和第二电感器L2中的电荷被输出为阳极输入端子和阴极输入端子之间的电压。
在示例中，可变电容器130连接到AC产生器120的阳极输出端子和阴极输出端子，并且可以可变地设定电容。
在示例中，可变电容器130包括第一电容器C11和C21以及第二电容器C12、C22。第一电容器C11和C21可包括并联连接于第一放大器开关Q1的漏极和接地端子之间的第一电容器C11以及并联连接于第二放大器开关Q2的漏极和接地端子之间的第一电容器C21。第二电容器C12、C22可分别并联连接到多个第一电容器并可具有可变电容。
第一开关SW1和第二开关SW2可在满载状态下接通，并且可在轻载状态下断开。第一开关SW1和第二开关SW2响应于从控制器(图2的150)输出的第二控制信号Shunt进行接通或断开。
可变电容器130在满载状态下的电容可由第一电容器C11和C21以及第二电容器C12和C22的电容确定。在轻载状态下，可变电容器130的电容可仅由第一电容器C11和C21确定。
根据示例，无线电力发送装置还包括滤波器141。可选地，谐振电路140还可包括预定的匹配电路CM11至CM22。
图5至图7是示出根据无线电力接收装置的负载状态的无线电力发送装置的控制元件的示例的示图。
在图5至图7中，上方的曲线示出了第一放大器开关的漏/源电压V1和第二放大器开关的漏/源电压V2。下方的曲线示出了AC产生器120的阳极输出端子和阴极输出端子的电压V3。
图5示出了在满载状态下(例如，当负载为100％时)输出波形的示例。由于无线电力发送装置被设定为当负载为100％时最优地操作，因此放大器开关的漏/源电压被设置为正弦波，同时AC产生器120的阳极输出端子和阴极输出端子的电压V3也具有与正弦波类似的波形。因此，无线电力发送装置在与零电压开关(ZVS)条件类似的条件下操作。
图6示出了没有应用可变电容器的比较示例在轻载状态下(例如，当负载为50％)的输出波形的示例。与图5示出的示例不同，每个放大器开关的漏/源电压波形发生扭曲，这指示不满足无线电力发送装置的ZVS条件。因此，AC产生器120的阳极输出端子和阴极输出端子的电压V3也与正弦波不同。
图7示出了应用了根据示例的可变电容器的示例在轻载状态下(例如，当负载为50％时)的波形的示例。
如图7所示，放大器开关的漏/源电压被设置为正弦波，同时AC产生器120的阳极输出端子和阴极输出端子的电压V3也具有与正弦波类似的波形。因此，无线电力发送装置在与ZVS条件类似的条件下操作。
如此，在示例中，即使在负载状态变化的情况下，无线电力发送装置仍在与ZVS条件类似的条件下操作，从而具有相对高的发送效率。
表1显示了示例和比较示例的根据负载的输入电压和输出电压、输入电流和输出电流、效率。
[表1]
参照表1，与没有应用可变电容器的示例相比，在本公开的示例的情况下，在与50％的负载相同的条件下的效率高了大约3％。
图8是示出示例的发送效率的示例的曲线图并且示出了通过改变0.1[A]的负载而测量的效率。
在负载为100％的条件下，电容没有被可变地设定的满载控制的效率相对高。然而，结果表明，随着负载基于70％的负载减小，电容被可变地设定的轻载控制的效率高于满载控制的效率。
在负载高于70％的条件下，使用满载控制，同时，在负载为70％或低于70％的条件下，使用轻载控制，从而满足最优输出条件。
图9是示出控制无线电力发送装置的方法的示例的示图。虽然可按照如示出的顺序和方式执行图9的操作，但是在不脱离描述的说明性示例的精神和范围的情况下，可改变一些操作的顺序或者省略一些操作。可并行或同时执行图9示出的操作中的许多操作。图9的一个或更多个框以及框的组合可通过执行特定功能的基于专用硬件的计算机或专用硬件和计算机指令的组合来实现。除了以下图9的描述之外，图1至图8的描述也适用于图9，并且通过引用被包含于此。因此，这里可不重复上述描述。
参照图9，在S910中，无线电力发送装置包括可变电容器并且确定无线电力接收装置的需求负载。
在S920中，响应于需求负载，无线电力发送装置选择无线电力接收装置的负载状态。
在S930中，当满载状态被选择为无线电力接收装置的负载状态时(S930中的“是”)，无线电力发送装置在S940中设定可变电容器的电容为第一电容。
在S930中，当轻载状态被选择为无线电力接收装置的负载状态时(S930中的“否”)，无线电力发送装置可在S950中设定可变电容器的电容为低于第一电容的第二电容。
在示例中，无线电力接收装置的负载状态可包括需要无线电力发送装置的额定输出的满载状态和需要比无线电力发送装置的额定输出低的输出的轻载状态。
在示例中，可变电容器可包括多个第一电容器，多个第一电容器分别并联连接于包括在AC产生器中的多个开关的漏极，并且可变电容器可包括多个第二电容器，多个第二电容器并联连接于多个第一电容器并且具有可变电容。
在示例中，无线电力发送装置可使用多个第一电容器的全部和多个第二电容器的全部，从而设定可变电容器的电容为第一电容。
在另一示例中，无线电力发送装置可不使用多个第二电容器，而仅使用多个第一电容器，从而设定可变电容器的电容为第二电容。
在示例中，在无线电力发送装置的需求负载高于70％的情况下，无线电力发送装置可设定该负载状态为满载状态。在另一示例中，在无线电力发送装置的需求负载为70％或低于70％的情况下，无线电力发送装置可设定该负载状态为轻载状态。
如以上所阐述的，根据示例，无线电力发送装置即使在无线电力接收装置的充电状态发生变化时仍可具有相对高的发送效率。
示例提供了即使在无线电力接收装置的充电状态发生变化的情况下仍具有相对高的发送效率的无线电力发送装置。
图1至图3示出的执行这里描述的操作的控制器150以及其他设备、单元、模块、装置和其他组件通过硬件组件实现。可用于执行本申请中描述的操作的硬件组件的示例在适当的情况下包括控制器、传感器、生成器、驱动器、存储器、比较器、算术逻辑单元、加法器、减法器、乘法器、除法器、积分器以及被配置为执行本申请中描述的操作的任意其他电子组件。在其他示例中，通过计算机硬件(例如，通过一个或更多个处理器或计算机)来实现执行本申请中描述的操作的一个或更多个硬件组件。可通过一个或更多个处理元件实现处理器或计算机，例如，逻辑门阵列、控制器和算术逻辑单元、数字信号处理器、微型计算机、可编程逻辑控制器、现场可编程门阵列、可编程逻辑阵列、微处理器或者被配置为以定义的方式响应并且执行指令以获得期望的结果的任意其他装置或装置的组合。在一个示例中，处理器或计算机包括(或连接到)存储通过处理器或计算机执行的指令或软件的一个或更多个存储器。通过处理器或计算机实现的硬件组件可执行诸如操作系统(OS)和在OS上运行的一个或更多个软件应用的指令或软件，以执行本申请中描述的操作。硬件组件还可响应于指令或软件的执行来存取、操作、处理、创建和存储数据。为简单起见，单数的术语“处理器”或“计算机”可用于描述在本申请中所描述的示例，但在其他示例中，可使用多个处理器或计算机，或者处理器或计算机可包括多个处理元件或多种类型的处理元件，或者包括这二者。例如，可通过单个处理器或者两个或更多个处理器或者处理器和控制器来实现单个硬件组件或者两个或更多个硬件组件。可通过一个或更多个处理器或者处理器和控制器来实现一个或更多个硬件组件，可通过一个或更多个其他处理器或者另一处理器和另一控制器来实现一个或更多个其他硬件组件。一个或更多个处理器或者处理器和控制器可实现单个硬件组件或者两个或更多个硬件组件。硬件组件可具有任意一个或更多个不同的处理配置，其示例包括单处理器、独立处理器、并行处理器、单指令单数据(SISD)多重处理装置、单指令多数据(SIMD)多重处理装置、多指令单数据(MISD)多重处理装置和多指令多数据(MIMD)多重处理装置。
通过计算机硬件执行用来执行本申请中描述的操作的图9中示出的方法，例如，通过如上所述实现的执行指令或软件的一个或更多个处理器或计算机，所述指令或软件用于执行本申请中描述的通过所述方法执行的操作。例如，可通过单个处理器或者两个或更多个处理器或者处理器和控制器执行单个操作或者两个或更多个操作。可通过一个或更多个处理器或者处理器和控制器执行一个或更多个操作，并且可通过一个或更多个其他处理器或者另一处理器和另一控制器执行一个或更多个其他操作。一个或更多个处理器或者处理器和控制器可执行单个操作或者两个或更多个操作。
用于控制处理器或计算机以实现硬件组件并执行如上所述的方法的指令或软件可被编写为计算机程序、代码段、指令或它们的任意组合，以单独地或共同地指示或配置处理器或计算机以用作机器或专用计算机，以执行由硬件组件和如上所述的方法执行的操作。在一个示例中，指令或软件包括存储防止碰撞的方法的小程序、动态链接库(DLL)、中间件、固件、装置驱动器、应用程序中的至少一种。在一个示例中，指令或软件包括直接由处理器或计算机执行的机器代码，诸如由编译器产生的机器代码。在另一示例中，指令或软件包括由处理器或计算器使用解释器执行的高级代码。本领域普通编程人员可基于附图中示出的框图和流程图以及说明书中的相应的描述(公开了用于执行通过如上所述的硬件组件和方法执行的操作的算法)容易地编写指令或软件。
用于控制处理器或计算机以实现硬件组件并执行如上所述的方法的指令或软件以及任意相关联的数据、数据文件和数据结构被记录、存储或固定在一个或更多个非暂时性计算机可读存储介质中或上。非暂时性计算机可读存储介质的示例包括只读存储器(ROM)、随机存取可编程只读存储器(PROM)、电可擦可编程只读存储器(EEPROM)、随机存取存储器(RAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、闪存、非易失性存储器、CD-ROM、CD-R、CD+R、CD-RW、CD+RW、DVD-ROM、DVD-R、DVD+R、DVD-RW、DVD+RW、DVD-RAM、BD-ROM、BD-R、BD-R LTH、BD-RE、蓝光或光盘存储器、硬盘驱动器(HDD)、固态硬盘驱动器(SSD)、闪存、诸如多媒体卡或微型卡(例如，安全数字(SD)或极速卡(XD))的卡类型的存储器、磁带、软盘、磁光数据存储装置、光学数据存储装置、硬盘、固态盘以及被配置为以非暂时性方式存储指令或软件以及任意相关联的数据、数据文件和数据结构并且将所述指令或软件以及任意相关联的数据、数据文件和数据结构提供到处理器或计算机以使处理器或计算机可执行指令的任意其他装置。
虽然本公开包括具体示例，但是在获得本申请的公开内容的全面理解之后将明显的是，在不脱离权利要求以及其等同物的精神和范围的情况下，可在形式和细节方面对这些示例做出各种改变。在此描述的示例仅被视为描述意义，而非出于限制的目的。在每个示例中的特征或方面的描述将被视为可适用于其他示例中的类似的特征或方面。如果按照不同的顺序执行描述的技术、和/或如果按照不同的方式来组合所描述的系统、结构、装置或电路中的组件、和/或由其他组件或其等同物来替换或增添所描述的系统、结构、装置或电路中的组件，则可获得合理的结果。因此，本公开的范围不由具体实施方式限定，而是由权利要求及其等同物限定，并且在权利要求及其等同物的范围内的全部改变将被理解为被包括在本公开中。