本发明涉及电机制造技术领域，具体涉及一种不受pb=pm±1条件限制，在转子中仅感应出与转矩绕组磁场极对数相同的旋转磁场，结构紧凑、控制简单，悬浮控制、转矩控制相互独立的一种五自由度锥形无轴承异步电机结构。
背景技术
无轴承电机具有无摩擦、磨损、无需润滑，易于实现更高转速和更大功率运行，特别是其中的无轴承异步电机具有结构与制造简单、转子强度高、造价低等优势，在高速机床主轴电机、密封泵、离心机、压缩机、高速微型硬盘等系列高速直驱领域具有广阔的应用前景。
目前，无轴承异步电机是通过在传统异步电机的定子槽的转矩绕组上叠加一套附加的悬浮绕组，两套绕组分别由频率相同的三相交流电源供电产生旋转的悬浮绕组磁场和转矩绕组磁场，且悬浮绕组磁场极对数为pb、转矩绕组磁场为pm，两者之间只有满足pb=pm±1的关系时，在转子上才能产生稳定可控的径向悬浮力。由径向位移传感器检测转子径向位移，构建位移闭环控制系统，实现转子稳定悬浮，而转矩的产生原理与普通异步电机相同。一方面，转矩绕组磁场要与悬浮绕组磁场相互作用产生径向悬浮力，另一方面，转矩绕组磁场又要和转子旋转磁场相互作用产生转矩，因此，转矩控制和位移控制之间存在强耦合，控制复杂，难以建立精确的数学模型，控制精度低。此外，除了转矩绕组磁场在转子导条内会感应出与转矩绕组磁场极对数相同的转子旋转磁场之外，悬浮绕组磁场也会在转子导条内感应出与悬浮绕组磁场极对数相同的转子旋转磁场，该旋转磁场对悬浮力的产生有削弱作用，还会增加转矩控制和位移控制的复杂性，特别是带负载运行时更为明显，严重时将会造成系统不稳定，悬浮失败，有学者提出了无轴承异步电机的转子笼型导条分相结构，该结构的无轴承异步电机转子中仅感应出与转矩绕组磁场极对数相同的转子磁场，而悬浮绕组磁场在转子中不产生感应磁场，能够产生较大的径向悬浮力，降低控制复杂性，但是该结构的无轴承异步电机仍然需要满足pb=pm±1的关系，且存在转矩绕组磁场和悬浮绕组磁场之间的强耦合性，两者之间的非线性动态解耦控制仍然非常复杂。此外，要实现转子五自由度稳定悬浮旋转，需要多个两自由度无轴承异步电机、单自由度磁轴承、两自由度磁轴承和三自由度磁轴承组成五自由度悬浮支撑系统，体积庞大，轴向长度上，临界转速低，控制复杂，无工业应用价值。
技术实现要素：
本发明克服现有缺陷提供一种五自由度锥形无轴承异步电机结构，不受pb=pm±1条件限制，在转子中仅感应出与转矩绕组磁场极对数相同的旋转磁场，控制简单，悬浮控制、转矩控制相互独立。
本发明通过以下技术方案实现：
一种五自由度锥形无轴承异步电机，包括位于电机壳体内的定子和位于定子内圈里的转子，所述定子包括连为一体的左定子锥形铁心、右定子锥形铁心、轴向磁化的环形永磁体，所述环形永磁体连接在左定子锥形铁心和右定子锥形铁心之间，所述左、右定子锥形铁心上开设有定子槽，所述定子槽内设有悬浮绕组和转矩绕组；所述转子包括转轴和箍设在转轴外周的转子铁心，所述转子铁心的两端为与左、右定子锥形铁心对应的锥体，所述锥体与左、右定子锥形铁心之间留有气隙，所述椎体的表面开有转子槽，所述转子槽中浇注有笼型导条。
本发明进一步的改进方案是，笼型导条的数目为偶数，笼型导条采用分相结构，笼型导条的极对数与转矩绕组的极对数相同。
本发明进一步的改进方案是，所述悬浮绕组位于转矩绕组的外侧，所述悬浮绕组的极对数和转矩绕组的极对数不等，所述悬浮绕组由直流电源供电。
本发明进一步的改进方案是，所述左、右定子锥形铁心、的x和y方向上安装有垂直于锥形转子表面的径向位移传感器。
本发明进一步的改进方案是，所述环形永磁体由稀土永磁材料制成。
本发明进一步的改进方案是，所述左定子锥形铁心、右定子锥形铁心、转子铁心均由导磁材料制成。
本发明与现有技术相比具有以下明显优点：
一、本发明只需两个控制单元就能够实现转子五自由度稳定悬浮与旋转，结构紧凑，轴向长度短，临界转速高，体积小。
二、控制简单，由一个轴向磁化的环形永磁体将左、右定子锥形铁心连为一体，环形永磁体提供静态偏置磁通，悬浮绕组由直流电源供电，产生悬浮控制磁通，两者相互作用，通过位移传感器实现闭环控制，从而实现转子稳定悬浮，而转矩是由转矩绕组磁场和转子感应磁场相互作用产生。因此，悬浮控制、转矩控制相互独立，转矩绕组组和悬浮绕组只需满足pb≠pm关系即可，控制简单。
三、本发明能够产生更大的悬浮力，采用转子笼型导条分相结构，笼型导条数目为偶数，笼型导条极对数与转矩绕组极对数相同，笼型导条切割转矩绕组磁场，产生感应电流，该感应电流形成的旋转磁场与转矩绕组磁场极对数相同；而悬浮绕组磁场和永磁体磁场在笼型导条产生的感应电动势全部自行抵消，无感应电流与旋转磁场产生，因此，不但可产生较大的径向悬浮力，而且控制简单和易于实现。
附图说明
图1为本发明的轴向结构示意图。
图2为本发明定子和转子绕组排列与径向磁路示意图。
图3为本发明转子笼型导条u相连接示意图。
图4为本发明转子笼型导条v相连接示意图。
图5为本发明转子笼型导条w相连接示意图。
具体实施方式
本实施方式是以定子槽为12槽，悬浮绕组极对数为1，转矩绕组极对数为2，三相电机为例来详细说明：如图1至5所示：
一种五自由度锥形无轴承异步电机，包括位于电机壳体内的定子1和位于定子1内圈里的转子2，所述定子1包括连为一体的左定子锥形铁心3、右定子锥形铁心4、轴向磁化的环形永磁体5，所述环形永磁体5连接在左定子锥形铁心3和右定子锥形铁心4之间，所述左、右定子锥形铁心3、4上开设有定子槽，所述定子槽内设有悬浮绕组26和转矩绕组6；所述转子2包括转轴7和箍设在转轴7外周的转子铁心8，所述转子铁心8的两端为与左、右定子锥形铁心3、4对应的锥体，所述椎体的表面开有转子槽，所述转子槽中浇注有笼型导条9。
笼型导条9的数目为偶数，笼型导条9采用分相结构，笼型导条9的极对数与转矩绕组6的极对数相同。悬浮绕组26位于转矩绕组6的外侧，所述悬浮绕组26的极对数和转矩绕组6的极对数不等，所述悬浮绕组26由直流电源供电。转矩是由转矩绕组磁场与转子旋转磁场相互作用产生。
左、右定子锥形铁心3、4的x和y方向上安装有垂直于锥形转子表面的径向位移传感器10，建立左、右两侧位移闭环控制，实现转子五自由度稳定悬浮。
环形永磁体5由稀土永磁材料制成。左定子锥形铁心3、右定子锥形铁心4、转子铁心8均由导磁材料制成。
环形永磁体为电机提供静态偏置磁通14，静态偏置磁通14磁路为：磁通从环形永磁体的n极出发，通过右定子锥形铁心、右侧气隙、转子铁心右端锥体、转子铁心左端锥体、左侧气隙、左定子锥形铁心回到环形永磁体的s极，悬浮绕组为直流电源供电，为电机提供悬浮控制磁通24、11，悬浮绕组产生悬浮控制磁通24的磁路为：左定子锥形铁心上侧、上侧气隙、转子、下侧气隙、左定子锥形铁心下侧，再经过电机的左侧定子轭构成闭合回路；悬浮绕组产生悬浮控制磁通11的磁路为：右定子锥形铁心上侧、上侧气隙、转子、下侧气隙、右定子锥形铁心下侧，再经过电机右侧定子轭构成闭合回路；静态偏置磁通14、悬浮控制磁通24相互作用，在左侧转子上产生悬浮力；静态偏置磁通14、悬浮控制磁通11相互作用，在右侧转子上产生悬浮力；环形永磁体采用磁性能良好的稀土永磁体制成，转矩绕组和悬浮绕组均采用导电良好的电磁线圈绕制后侵漆烘干而成。
定子槽的内层为转矩绕组6，排列与普通异步电机相同；悬浮绕组26分为x方向悬浮控制绕组和y方向悬浮控制绕组，x方向悬浮控制绕组包括绕组x1~x12，按照图2所示的方向串联即可；y方向悬浮控制绕组包括绕组y1~y12，按照图2所示的方向串联即可。
转子槽中浇注的笼型导条数为12，笼型导条外层绝缘，通过端接部分将其分相，由于转矩绕组为3相4极，转子的笼型导条相数和极数必须与转矩绕组相同，因此笼型导条导条也分为3相4极，即导条
本发明未涉及部分均与现有技术相同或可采用现有技术加以实现。