一种物流机器人的动力无刷电机驱动器控制板的制作方法

本实用新型涉及电机驱动器领域，具体是一种物流机器人的动力无刷电机驱动器控制板。

背景技术：

随着社会的不断发展以及科技的不断进步，各行各业的上产效率持续提高，但是现有的产品出库时，一般通过工作人员人工记录产品名称及规格的清单，装载于物流车辆后，为了随时关注并追踪产品运输进度，会将运输车辆的信息一并记载在相应批次的产品清单上，便于产品出货管理，车辆信息一般会详细记载车牌号和驾驶员的姓名及联系方式，然而上述出货管理方式更多的依赖于人力，记录过程繁琐，且出错率较高。综上所述，如何提高物流出货管理的便利性，成为本领域技术人员亟待解决的技术问题。

技术实现要素：

本实用新型的目的在于提供一种创新的LED灯的电源供给及控制信号传输技术方案，以解决上述背景技术中提出的问题。

为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：

一种物流机器人的动力无刷电机驱动器控制板，包括电源、开关控制模块、主控CMU、左路霍尔元件接口和右路霍尔元件接口，所述电源分别连接开关控制模块、右路无刷电机和左路无刷电机，开关控制模块还连接12V电源转换器、右路MOS驱动模块和左路MOS驱动模块，12V电源转换器还分别连接3.3V电源、左路霍尔元件接口和右路霍尔元件接口，3.3V电源还连接主控MCU。

作为本实用新型再进一步的方案：所述左路霍尔元件和右路霍尔元件均采用FD6287集成式三相MOS驱动电路。

作为本实用新型再进一步的方案：所述电源的电压范围是12-80V。

作为本实用新型再进一步的方案：所述主控MCU的型号为STM32F103RCT6。

作为本实用新型再进一步的方案：所述7V转3.3V模块采用MC78M33芯片。

作为本实用新型再进一步的方案：所述左路霍尔元件接口和右路霍尔元件接口均为5P的2.54MM间距的插头。

与现有技术相比，作为本实用新型的有益效果是：本实用新型物无刷电机驱动板输出的功率大，工作电压宽，采用了一拖二的电机解决方案，对比传统的伺服电机驱动器，可显著的降低成本，减少安装体积，整体提高了仓库智能物流机器人的内部空间利用率，降低了布线难度。

附图说明

图1是本实用新型的整体架构图。

图2为本实用新型的实施例电路图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

请参阅图1-2，一种物流机器人的动力无刷电机驱动器控制板，上位机将商品订单信息通过USB数据线发送给主控制器，主控制器再将商品信息通过带屏蔽层的双绞线发送到对应的从控制器，从控制器将点亮红色指示灯指示发货人员将商品投放在指示灯所对应的发货区，同时，从控制器控制将收到的商品发货数量通过数码显示出来。发货人员从货架捡出对应订单数量的商品并投放到对应的发货区后，按下按钮，从控制器收到发货完成信号将点亮绿色指示灯，表示已完成订单，同时发送给主控制器，主控制器再发送给上位机，上位机就会更新订单信息，进行下一单的商品订单的发货。

实施例：如图2所示，采用了分立式降压震荡稳压电路，实现了12V，5V，3.3V稳压。其中电源部分的电阻R3和电阻R4并联，电阻R3和电阻R4并联一端接到电源输入正极，电阻R3和电阻R4并联另外一端经过一个开关连到电阻R11一端，电阻R11另一端与电阻R23一端串联，电阻R23另一端接地。电阻R11与电阻R23之间连到D4二极管的正极D4二极管的负极连到三极管Q4的基极，三极管Q4的基极通过电阻R20连到地。的基极通过电阻R19与电阻R21的一端相连，电阻R21与电阻R22并联，电阻R21与电阻R22并联的另一端接到12V。三极管Q4的发射极接到地。三极管Q1为开关MOS，三极管Q1的发射极接到电源输入正极，三极管Q1的基极通过电阻R5上拉到电源输入正极，三极管Q1的基极连到电阻R7与电阻R8的并联一端，电阻R7与电阻R8的并联的另一端连到三极管Q4的集电极。三极管Q1的集电极连到电阻R1和电阻R2的并联一端，电阻R1和电阻R2的并联的另一端连到电容C1的正极，电容C1为输出滤波。以上部分为驱动板的电子负载开关电路。该部分主要用于驱动器的电源开关控制。

经过上面的电源开关控制，电容C1的正极连到三极管Q2的发射极，电阻R12与电阻R13与电阻R14并联后的一端连到电容C1的正极，电阻R12与电阻R13与电阻R14并联另外一端连到二极管D5稳压管的负极，二极管D5稳压管的正极连到地。电容C8与与二极管D5并联，电容C9与二极管D5并联，二极管D5的负极连到三极管Q6的基极，三极管Q2的基极通过电阻R9连到三极管Q2的发射极，三极管Q2的基极连到电阻R15一端，电阻R15另一端连到电阻R18的一端，电阻R18的另一端连到三极管Q6的集电极。三极管Q2的集电极连到电感L1的一端，L1另一端连到电容C2的正极，电容C2的正极为12V输出。三极管Q2的集电极连到二极管二极管D2的负极，二极管二极管D2的正极接到地。三极管Q2的集电极经过电容C10连到三极管Q6的基极，三极管Q6的发射极连到12V，12V输出接一个电容C4滤波。该部分为高压转12V输出电源。

上面的降压稳压12V输出为下一级5V输出提供电源。12V电源连到三极管Q3的发射极，三极管Q3的基极通过电阻R10连到12V，电阻R17一端连12V，电阻R12另一端连到稳压二极管二极管D1的负极，二极管D1的正极连到地，电容C5与电容C6与二极管D1三者并联，二极管D1的负极连到三极管Q5的基极，三极管Q3的基极连到电阻R16的一端，电阻R16的另一端连到三极管Q5的集电极，三极管Q3的集电极连到电感L2的一端，电感L2的另一端输出5V，三极管Q3的发射极连到二极管二极管D3的负极，二极管D3的正极接到地，三极管Q3的集电极经过电容C7与三极管Q5的基极相连，三极管Q5的发射极与5V输出相连，电容C3为5V输出滤波。该部分为12V转5V输出电源。最后5V经过一个低压差L二极管DO芯片转换成3.3V。

霍尔传感器检测部分，两路霍尔的接口均为5P的2.54MM间距的插头，其中一路霍尔的电阻R33一端连到3.3V，电阻R33另一端连到电阻R34的一端，电阻R34的另一端连到电容C15的一端，电容C15的另一端连到地，电容C15为滤波。其中电阻R33为上拉，电阻R34为限流。其余几路霍尔信号处理电路与上面描述的一样。因此，一共有6路霍尔信号，一路电机对应3路霍尔。

MOS驱动电路部分，采用了F二极管D6287集成式三相MOS驱动电路，其中一路的芯片U4的引脚7连到12V，二极管D8二极管的负极连到芯片U4的引脚20，二极管D8的正极连到12V，芯片U4的引脚1通过电阻R52连到芯片U1的引脚37，芯片U4的引脚18经过电容C33连到二极管二极管D8的负极，芯片U4的引脚19连到电阻R50的一端，芯片U4的引脚19连到二极管二极管D10的负极，电阻R50与二极管D10并联，二极管D10二极管的正极连到电阻R54的一端，电阻R54另一端连到MOS管三极管Q8的漏极，三极管Q8的栅极通过电容C37连到三极管Q8的漏极，电阻R50的另一端连到三极管Q8的栅极。芯片U4的引脚11连到电阻R58的一端，电阻R58与二极管D12并联，电阻R58的另一端连到MOS管三极管Q10的栅极，三极管Q10的栅极经过电容C43连到三极管Q10的漏极，三极管Q10的源极与三极管Q8的漏极相连。三极管Q10的漏极接到地，三极管Q8的源极接到总电源输入。其中，二极管D10和二极管D12为MOS管的栅极快速开启和关断二极管，可加速开启和关闭MOS。以上6路MOS半桥驱动的其中一路驱动，其余5路跟上面的原理一致。

电机相电流采样部分，采用4颗ACS712电流检测芯片，每一路电机检测采样两路相电流。其中芯片U6的引脚引脚1和引脚2为待检测电流的正极，芯片U6的引脚3和引脚4为待检测电流的负极，芯片U6引脚8为5V电源供电，芯片U6的引脚7为电压输出，根据实际电流大小，按照比例对应输出0至5V电压。芯片U6引脚6为滤波。最后，其余3路的电流采样电路跟上述原理一致。

对于本领域技术人员而言，显然本实用新型不限于上述示范性实施例的细节，而且在不背离本实用新型的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现本实用新型。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本实用新型的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本实用新型内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。