技术总结
本实用新型公开了一种二自由度压电驱动机械臂，包含若干依次相连的单元臂节；单元臂节包含压电振子、两个转动盘和弹性带；压电振子包含金属基体、和两个压电陶瓷片；弹性带穿过金属基体、两端分别和两个转动盘的销钉固连；两个转动盘通过弹性带弹性变形预紧固定在金属基体两个端面的外侧。单元臂节和相邻单元臂节通过矩形槽相互咬合形成过盈配合、正交连接。工作时，对单元臂节施加具有π/2相位差的驱动信号即可；由于单元臂节和其相邻单元臂节在空间上正交，能够实现正交平面内的二自由度转动。本实用新型结构简单紧凑、易于实现微型化设计，在深空探测机器人等对体积、质量具有严格限制的领域，具有重要的应用前景。
技术研发人员：陈迪;金家楣;李昕键;于鹏鹏
受保护的技术使用者：南京航空航天大学
技术研发日：2018.08.21
技术公布日：2019.04.19