一种微型多电机并列伺服控制机构的制作方法

本实用新型涉及舵机驱动控制领域，特别涉及一种微型多电机并列伺服控制机构。

背景技术：

舵机是一种角度伺服的驱动器，适用于那些需要角度不断变化并可以保持的控制系统。一般舵机内部是一个电机对应一个PCB板，那么需要多个电机的时候，相应地，需要设置多个PCB板，但是，多个PCB板安装和定位困难，且舵机内部的空间是一定的，多个电机和对应的多个PCB板占据相当一部分的空间，导致舵机内部其他的设备如传感器等所用空间不够。另外，原有的伺服控制机构采用的是电位器，由于电机转动的角度超度360度，不能用来采集电机转动角度的信息。故在保证数据高精度的前提下，很难实现舵机狭小空间内多个电机独立控制的伺服机构。

技术实现要素：

本实用新型的主要目的是提出一种微型多电机并列伺服控制机构，用在导电舵机内部，以解决舵机狭小空间内多个电机独立控制的伺服机构，具有闭环控制、紧凑、易装配、高精度和非接触的特点。

为实现上述目的，本实用新型采用如下的技术方案：

一种微型多电机并列伺服控制机构，包括：电机、第一PCB板、第二PCB板、PCB板连接器，所述电机的数量为多个，每个电机的尾轴设置有磁环；所述第二PCB板的输入端与所述PCB板连接器的输出端连接，所述PCB板连接器的输入端与所述第一PCB板的输出端连接，所述第一PCB板与所述第二PCB板在竖直方向上相对应；所述第一PCB板的输入端所在的上表面均匀分布有与电机数量相等的磁编码器；多个磁环与多个磁编码器在竖直方向一一对应并留有空间；所述第二PCB板的输出端与每个所述电机的输入线相连。

根据本实用新型的一种微型多电机并列伺服控制机构，其工作过程是：当每个电机转动一定角度时，对应的磁环也随之转动相同的角度，则磁环正下方的磁编码器通过感应磁环的磁场信息来获取对应电机转过的角度，并把采集到的信息依次通过第一PCB板和PCB板连接器传递给第二PCB板，而第二PCB板内的控制芯片控制驱动芯片驱动电机转动预定的角度，从而达到同时控制多个电机独立工作的目的。

作为优选的，所述第一PCB板与所述第二PCB板为面积相等的圆形PCB板。

根据本实用新型的一种微型多电机并列伺服控制机构，所述第一PCB板与第二PCB板加工成圆形状，并在竖直方向上相对应，可以节约空间。

作为优选的，所述多个所述磁编码器在所述第一PCB板上表面沿圆周方向均匀分布。

根据本实用新型的一种微型多电机并列伺服控制机构，多个磁编码器在第一PCB板的上表面沿圆周方向均匀分布，每个磁编码器在正上方对应一个磁环，每个磁环正上方对应一个电机，这样多个电机也是均匀分布，使得该伺服控制机构整体结构紧凑，可节约空间。

作为优选的，所述电机的数量为4个。

根据本实用新型的一种微型多电机并列伺服控制机构，4个电机对应有4个磁编码器，4个磁编码器在第一PCB板的上表面沿圆周均匀分布，4个磁环分别对应分布在4个磁编码器的正上方，并留有一定的磁感应空间。

作为优选的，所述磁编码器为多圈绝对值磁编码器。

根据本实用新型的一种微型多电机并列伺服控制机构，当电机转动的角度在360度范围内时，采用单编码器芯片就能够对此范围内的转动角度进行信息采集，但是当电机转动角度超过360度时，单编码器将失控而无法采集任何信息，故根据实际需要采用多圈绝对值磁编码器，可以采集到电机转动角度超过360度的转动角度的信息，从而保证了得到的数据精确度高。

作为优选的，所述第一PCB板为装有磁传感器芯片的PCB板。

根据本实用新型的一种微型多电机并列伺服控制机构，第一PCB板内部装有磁传感器芯片，实现将磁编码器通过感应磁环的磁场信息而获得的信息转换成电信号进而把信息以电信号的方式传递。

作为优选的，所述第二PCB板为装有控制芯片和驱动芯片的PCB板。

根据本实用新型的一种微型多电机并列伺服控制机构，第二PCB板内部装有控制芯片控制驱动芯片，驱动芯片驱动每个电机转动，从而实现对多个电机转动角度的独立控制。

作为优选的，多个所述电机固定在电机固定架上。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。

图1为本实用新型实施例的一种微型多电机并列伺服控制机构结构示意图；

图2为本实用新型实施例的四个电机均布示意图；

图3为本实用新型实施例的四个磁环与四个磁编码器对应均布示意图。

附图标记分别表示：1-电机，2-磁环，3-第一PCB板，4-磁编码器，5-第二PCB板，6-PCB板连接器。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。

参照图1、图2和图3，本实用新型实施例提供的一种微型多电机并列伺服控制机构，包括电机1、第一PCB板3、第二PCB板5、PCB板连接器6，所述电机1的数量为多个，每个电机1的尾轴设置有磁环2；所述第二PCB板5的输入端与所述PCB板连接器6的输出端连接，所述PCB板连接器6的输入端与所述第一PCB板3的输出端连接，所述第一PCB板3与所述第二PCB板5在竖直方向上相对应；所述第一PCB板3的输入端所在的上表面均匀分布有与电机1数量相等的磁编码器4；多个磁环2与多个磁编码器4在竖直方向一一对应并留有空间；所述第二PCB板5的输出端与每个所述电机1的输入线相连。

在以上实施例中，所提供的一种微型多电机并列伺服控制机构，其工作过程是：当每个电机1转动一定角度时，对应的磁环2也随之转动相同的角度，则磁环2正下方的磁编码器4通过感应磁环2的磁场信息来获取对应电机1转过的角度，并把采集到的信息依次通过第一PCB板3和PCB板连接器6传递给第二PCB板5，而第二PCB板5内的控制芯片控制驱动芯片驱动电机转动预定的角度，从而达到同时控制多个电机独立工作的目的。

根据本实用新型的一种实施例，所述第一PCB板3与所述第二PCB板5为面积相等的圆形PCB板。

在以上实施例中，所述第一PCB板3与第二PCB板5加工成圆形状，并在竖直方向上相对应，可以节约空间。

根据本实用新型的一种实施例，所述多个所述磁编码器4在所述第一PCB板3上表面沿圆周方向均匀分布。

在以上实施例中，多个磁编码器4在第一PCB板3的上表面沿圆周方向均匀分布，每个磁编码器4在正上方对应一个磁环2，每个磁环2正上方对应一个电机，这样多个电机1也是均匀分布，使得该伺服控制机构整体结构紧凑，可节约空间。

根据本实用新型的一种实施例，所述电机1的数量为4个。

在以上实施例中，4个电机1对应有4个磁编码器4，4个磁编码器4在第一PCB板3的上表面沿圆周均匀分布，4个磁环2分别对应分布在4个磁编码器4的正上方，并留有一定的磁感应空间。

根据本实用新型的一种实施例，所述磁编码器4为多圈绝对值磁编码器芯片。

在以上实施例中，当电机1转动的角度在360度范围内时，采用单编码器芯片就能够对此范围内的转动角度进行信息采集，但是当电机1转动角度超过360度时，单编码器将失控而无法采集任何信息，故根据实际需要采用多圈绝对值磁编码器，可以采集到电机1转动角度超过360度的转动角度的信息，从而保证了得到的数据精确度高。

根据本实用新型的一种实施例，所述第一PCB板3为磁传感器芯片。

在以上实施例中，所述第一PCB板3内部装有磁传感器芯片，实现将磁编码器4通过感应磁环2的磁场信息而获得的信息转换成电信号进而把信息以电信号的方式传递。

根据本实用新型的一种实施例，所述第二PCB板5为装有控制芯片和驱动芯片的PCB板。

在以上实施例中，所述第二PCB板5内部装有控制芯片控制驱动芯片，驱动芯片驱动每个电机转动，从而实现对多个电机转动角度的独立控制。

根据本实用新型的一种实施例，多个所述电机1固定在电机固定架上。

以上所述仅为本实用新型的优选实施例，并非因此限制本实用新型的专利范围，凡是在本实用新型的发明构思下，利用本实用新型说明书及附图内容所作的等效结构变换，或直接/间接运用在其他相关的技术领域均包括在本实用新型的专利保护范围内。