与多通道马达电路有关的改进的制作方法

本发明涉及多通道马达电路的改进，并且尤其是永磁同步电动马达的改进。

背景技术：

永磁同步马达pmsm包括定子，该定子包括一组齿，相绕组以限定的模式围绕该组齿缠绕。通常存在三个相，一组相形成一个通道。具有一组永磁体的转子同心地围绕定子或在定子内部布置。通过对各相施加ac驱动波形，产生将绕定子旋转的磁场。转子上的永磁体的磁通量与该旋转磁场相互作用，从而导致转子与场同步旋转。可以使用应用了脉冲宽度调制技术的驱动电路，从诸如电池等dc电流源构造在每个相中生成的ac电流。通过改变调制、尤其是改变波形的相位，可以小心地控制马达的转速和转矩。

驱动电路通常包括一组开关，这些开关将马达的每个相选择性地连接至dc电源或接地或回流轨。开关的断开和闭合由电流需求电路控制，该电流需求电路向开关供应定时信号。电流需求电路根据电流需求信号生成开关模式，该电流需求信号进而可以根据转矩需求信号来生成，该转矩需求信号表示马达所需求的总转矩。

pmsm马达通常用于车辆的电动动力转向系统，因为它们是稳健的并且可以由车辆的电池驱动。在电动动力转向系统中，电动马达向转向机构的一部分施加辅助转矩以辅助驾驶员转动方向盘。与传统的液压转向系统相比，这已被证明是一种效率更高的系统，并且还带来了附加益处，诸如能够提供附加的驱动辅助功能，并且制造商能够相对容易地调整以便仅通过对软件的修改就可以提供不同的转向感觉。

多通道电动驱动器变得越来越普遍，用于提高容错能力或减少和分配功率损耗。这样的系统每个通道可能只有一个电力供应。因此，在完全稳健的车辆应用中，双通道系统存在两个电池。在本说明书的上下文中并且如本领域中通常所理解的，一个通道包括一组相绕组、通过将相选择性地连接至dc电源而将波形施加到通道的每个相的逆变器电路、以及响应于接收到的电流需求信号而为逆变器的开关生成所需的pwm模式的电流控制电路。在双通道马达中，存在两个通道。

在完全独立的系统中，每个通道都有自己的控制电路，该控制电路完全独立于另一个通道的控制电路。在另一种布置中，每个通道可以具有其自己的逆变器，但是这两个通道可以共享一个公共控制电路。在本说明书的上下文中，这两种布置都落入术语“双通道pmsm马达”的范围内。同样，为方便起见，术语“双通道”应解释为包括具有两个以上通道的多通道马达，只要该马达确实包括两个通道以及附加通道即可。当然，对于多于两个通道，其容错程度更高，但是一个通道为一个或多个其他通道提供备用或者能够与其他通道共担转矩生成职责的原理保持不变。

具有两个或更多个通道的pmsm马达可以以各种不同的方式操作。例如，在双通道马达中，两个通道中的第一通道可以用于在正常使用时驱动马达，而第二通道不承载电流且不参与驱动。如果正常使用的第一通道出现故障，则可以将其关闭，并且另一通道用于驱动马达。在替代方案中，这两个通道在正常使用时均被驱动，并且在一个通道出现故障的情况下，马达可以继续使用其余的非故障通道运行，但转矩水平有所降低。在正常使用时同时使用这两个通道有一些益处，包括能够降低每个通道中的开关的额定功率，因为每个通道所必须递送的峰值转矩与在仅要求一个通道来递送正常操作时的全部转矩的情况相比更低。

技术实现要素：

根据第一方面，本发明提供了一种马达设备，所述马达设备包括：

多通道永磁同步马达，所述多通道永磁同步马达具有至少两组相绕组；控制电路，所述控制电路将第一直流电源选择性地连接至第一组马达定相绕组的马达相绕组以形成第一通道，

并且其中，所述控制电路进一步被配置成将第二直流电源选择性地连接至第二组马达定相绕组的马达相绕组以形成第二通道，

所述控制电路被配置成使电流在所述马达中流动以满足电流需求电路的电流需求，

其中，在至少一种操作模式期间，所述控制电路被适配成将波形施加到所述马达相绕组中的一个或多个，从而使得通过所述第一通道的至少一个相绕组与所述第二通道的至少一个相绕组之间的变压器耦合来主动控制从所述第一通道的所述第一直流电源到所述第二通道的部件中的能量传递。

在检测到与所述第二通道的直流电源相关联的故障的情况下能够发起所述至少一种操作模式。故障是指确定从第二直流电源汲取的电流低于可接受阈值的任何情况，包括电池断开连接或电池完全或部分耗尽的情况。术语“故障”还包括以下事件：第二直流电源与马达设备之间的电路中断，从而阻止了从第二直流电源汲取电流。其还包括以下事件：例如，在检测到电池电量在一段时间内可能无法维持该电流的情况下，即使第二电流源的电池能够供应需求电流也出现了故障警告。在车辆应用中，如果电池状况良好且正在充电，但负责补充电荷的交流发电机有故障，则可能会出现此故障警告。

所述马达设备可以包括电流需求电路，所述电流需求电路为所述马达的每个通道生成各自的电流需求信号，所述电流需求信号指示要施加到所述马达的每组相绕组的电流。

所述马达设备可以包括：第一驱动电路，所述第一驱动电路形成所述第一通道的一部分并且包括多个开关，所述多个开关将用于所述第一通道的所述第一直流电源选择性地连接至所述第一组相绕组的相，以使得所述电流需求电路所需求的电流在所述马达的所述第一通道的一个或多个相中流动；以及

第二驱动电路，所述第二驱动电路包括多个开关，所述多个开关将所述第二直流电源选择性地连接至所述两个通道中的第二通道的相，以使得所述电流需求电路所需求的电流在所述马达的所述第二通道的一个或多个相中流动。

在正常操作模式期间，可以在所述两个通道之间划分、优选地平分所述电流需求电路所需求的电流。可替代地，在正常操作期间，一个通道可以充当主通道并满足整个电流需求，而另一个通道可以充当从通道并且不对电流需求做贡献。

所述马达设备可以包括电池事件监测电路，所述电池事件监测电路检测与已放电或断开连接的电池相关联的所述第二通道的输入端处的电压降以确定何时发生电池事件。电池事件监测电路可以输出触发信号，该触发信号被供应给控制电路，该触发信号发起在至少一种操作模式(即，故障操作模式)下的操作。一旦发起，能量就将从第一通道传递到第二通道。

马达设备可以接收指示何时需要能量传递的触发信号，并且在接收到该信号时进入一种操作模式，并且一旦移除触发信号就退出该模式以停止能量传递。

触发信号可以指示所需的能量传递速率或要传递的能量的量，并且控制电路可以修改每个通道的电流需求以递送所传递能量的所需速率或所需量。

在优选的布置中，所述马达设备可以被配置成使得在所述马达需求转矩的所述至少一种操作模式下，所述电流需求电路可以被适配成使所述第一驱动电路对所述第一通道的相施加波形以从所述第一通道生成正转矩，并同时使所述第二驱动电路对所述第二通道的所述马达相中的一个或多个施加电流波形以从所述第二通道生成负转矩，并且其中，所述两个转矩的总和等于所述需求转矩。

电流需求电路可以使这两个通道针对这两个通道的每个相生成交变波形，这些波形的相对于马达转子电位置设置了从每个通道生成的转矩的符号。

通过同时使用这两个通道同时施加正转矩和负转矩，可以通过绕组之间的电感耦合将功率从一个电池传递到另一个电池，而不会影响马达设备的功能。这利用了这样的原理：在第一通道的一个绕组中流动的交流电将生成变化的磁场，如果第一通道的绕组与第二通道的绕组彼此紧密间隔开，则该变化的磁场进而在第二通道的绕组中引起变化的电动势emf。这与简单的电源变压器中使用的原理相同。

马达可以被布置成使得第一通道的至少一个绕组与第二通道的至少一个绕组相邻或交错。

马达可以包括具有多个齿的定子，第一通道的相绕组围绕多个齿中的一个布置成多匝，并且第二通道的相绕组围绕该定子的同一齿或相邻齿布置成多匝。这些线圈可以在出现故障时为功率传递提供路径。

所述马达设备可以被适配成在正常操作模式期间操作，由此电流被施加到所述马达相以生成与输入到所述控制电路的需求马达转矩相对应的转矩。在这种模式下，马达设备通过仅驱动第一通道以提供来自马达的转矩，并且第二通道可以是不活动的并且提供零转矩，即，在正常操作期间，第二通道的电流需求可以为零。因此，在正常使用期间，第一通道单独起作用，而第二通道仅在第一通道出现故障时才提供备用。

在至少一种(故障)操作模式的情况下，即不在正常操作期间，电流需求电路可以修改在正常操作期间生成的每个通道的电流需求以引起能量传递，或者用不同的电流需求替代将在正常操作期间使用的电流需求，或者仅生成不同的电流需求(无需修改)。

可以通过以下方式来修改在正常模式下使用的电流需求信号以使得这些电流需求信号在第一通道中提供正转矩并在第二通道中提供负转矩：向第一通道添加大小等于第二通道的负电流需求的附加电流需求量，从而使得向第二通道上施加负转矩不会改变所述马达的总转矩输出。

在正常操作期间，所述第一通道和所述第二通道均可以被驱动以从每个通道提供正转矩，所述转矩的总和与所述转矩需求相匹配。这两个通道可以施加相同的转矩，并且可以由相同的电流需求信号驱动，使得它们各自在正常模式下提供需求转矩的一半。

在这种布置中，在功率将被传递到第二通道的操作模式中，可以修改每个通道的电流需求，使得第一通道具有正转矩并且第二通道产生负转矩。

在至少一种操作模式(诸如电池故障)期间从第一通道传递的能量可能会将能量传递到第二通道的dc电流供应，或者在第二通道上不存在dc电流供应的情况下(例如，如果电池已断开连接的话)将能量传递到第二通道的dc链路电容器。

如本领域技术人员已知的，可以在第二通道的电池的供电轨之间提供dc链路电容器。

以这种方式提供dc链路电容器并向其传递功率可能是有益的，因为当移除电池时，它可以使由第二通道的电池供电的电路系统保持起作用。

所述设备可以被布置成在所述至少一种操作模式期间施加电流，所述电流从所述第一通道产生正转矩并且从所述第二通道产生负转矩，所述正转矩和所述负转矩的总和为零，从而允许在所述马达不旋转的情况下能够传递功率，以在所述马达静止时进行能量传递。这在转向系统中可能特别有用，因为它将在转向静止时允许传递能量。

所述马达设备可以包括修改转矩需求生成器，所述修改转矩需求生成器响应于总转矩需求信号为每个通道产生各自的修改的转矩需求信号。然后可以将每个通道的修改的转矩需求信号馈送到每个通道的各自的电流需求子电路。电流需求电路上游的转矩需求的这种修改允许将简单形式的电流需求电路用于每个通道。

在替代方案中，电流需求电路可以包括用于每个通道的各自的电流需求子电路，每个电流需求子电路接收相同的转矩需求信号并产生每个通道的各自的电流需求信号。在出现故障的情况下，可以修改每个电流需求子电路的输出，以为每个通道提供修改的电流需求信号，这些信号不同于正常操作期间使用的那些信号。

电流需求电路可以包括dq轴电流控制器，该dq轴电流控制器可以接收通道的电流需求信号，并从这些信号产生每个通道的各自的pwm波形。在每个通道通常具有三个相的情况下，这些波形将产生电流，在正常使用中这些电流通常包括三相交流波形。可以在将dq电流需求转换为三个相信号的阶段或通过修改dq电流需求信号在上游进行修改。

在将dq电流需求转换为各个相电流的阶段对电流需求进行修改的情况下，将有更多的余地来定制在故障操作模式下使用的电流波形。

在一些情况下，可能存在仅主动施加到第一通道中电感耦合到第二通道的相的一个相的波形，其中这些电流完全独立于转矩需求和电流需求。在这种情况下，马达将不再操作以产生转矩。然而，如果此时马达通常处于静止状态(其中，不需要转矩)，则这是完全可接受的。

本发明可以扩展到以另一种操作模式操作，在该另一种操作模式下，在与第一通道的dc电源相关联的第一通道出现故障的情况下能量从第二通道传递到第一通道。这要求监测第一通道的dc电源以及第二通道的dc电源的状态，并出现适当的故障警报。

因此，所述马达设备可以被布置成使得在另一种操作模式期间，所述控制电路被适配成将波形施加到所述马达相绕组中的一个或多个，从而使得通过所述第一通道的至少一个相绕组与所述第二通道的至少一个相绕组之间的变压器耦合来使得将能量从所述第二通道的所述第二直流电源传递到所述第一通道的部件中。

所述马达设备可以形成转向系统的一部分，该部分使得当转向不运动时、也许当车辆停放或点火开关关闭时允许传递能量。出于进行维修或更换、或在车辆上工作时出于一般安全考虑，通常在关闭车辆时移除电池。在这种情况下，能量可能会在移除电池的情况下传递到通道。

因此，马达设备可以限定车辆动力转向系统的一部分，并且可以包括装配至车辆的限定第一直流电源的第一电池和装配至车辆的限定第二直流电源的第二电池。马达的输出可以机械地连接至车辆的转向柱轴或转向齿条或转向机构的其他部分，使得从马达输出的转矩可以辅助驾驶员转向车辆。

在转向系统中，期望在故障时控制这两个通道上的转矩，使得驾驶员不会将通道之间的能量传递感知为转矩变化。然而，在一些情况下，可以认为转矩辅助的降低是可接受的。

在转向马达静止时传递能量可能会从马达产生噪音，但是如果出于紧急目的(诸如确保在打开车辆点火开关时第二通道始终通电并准备好使用)而需要传递功率，则这可能是可接受的。

申请人已经意识到，在不包括用于检测马达转子位置的物理位置传感器的转向系统中，当马达未在运动时通过变压器耦合来传递功率的能力可能会尤其有益。

根据第二方面，本发明提供了一种与双通道永磁同步马达组合使用的控制电路，其中，所述控制电路将第一直流电源选择性地连接至第一组马达定相绕组的马达相绕组以形成第一通道，

并且其中，所述控制电路进一步被配置成将第二直流电源选择性地连接至第二组马达定相绕组的马达相绕组以形成第二通道，

所述控制电路被配置成使满足电流需求电路的电流需求的电流在所述马达中流动，

其中，所述控制电路被适配成将电流波形施加到所述马达相中的一个或多个，从而使得通过所述第一通道的至少一个绕组与所述第二通道的至少一个绕组之间的变压器耦合来使得将能量从所述第一通道的所述第一直流电源传递到所述第二通道的部件中。

根据第三方面，本发明提供了一种控制多通道永磁同步马达的方法，所述多通道永磁同步马达具有至少两组相绕组，所述方法包括将第一直流电源选择性地连接至第一组马达定相绕组的马达相绕组以形成第一通道，

将第二直流电源选择性地连接至第二组马达定相绕组的马达相绕组以形成第二通道，

由此使电流在这两组相绕组中的一组或多组中流动，从而使满足电流需求电路的电流需求的电流在所述马达中流动，

所述方法进一步包括：在至少一种操作模式期间，将电压波形施加到所述马达相绕组中的一个或多个，从而使得通过所述第一通道的至少一个相绕组与所述第二通道的至少一个相绕组之间的变压器耦合来使得将能量从所述第一通道的所述第一直流电源传递到所述第二通道的部件中。

所述方法可以包括：在正常操作模式期间，使电流流过所述两个通道以满足所述马达中的总电流需求；以及在所述至少一种操作模式下，使电流流动，从而在所述马达中从一个通道生成正转矩并且在所述马达中从另一通道生成负转矩，同时保持相同的总电流需求。

所述方法可以在不影响马达的电流或转矩的情况下主动地将能量从一个通道传递到另一通道。通过控制所述马达以使得一个通道正在马达运行(正转矩)而同时另一个通道正在发电运行(负转矩)，并且通过平衡这两者以确保总转矩不变，这是可能的。

当马达静止时，所述方法可以通过生成净零总转矩来主动地传递能量。

附图说明

现在仅以示例的方式描述本发明的两个实施例，其中：

图1是透视剖视图，示出了可以在根据本发明的马达设备中使用的马达的拓扑结构；

图2是替代的合适马达拓扑结构的示意图；

图3是另一替代的合适马达拓扑结构的示意图；

图4是结合有根据本发明的马达设备的电动转向设备的主要部件的示意图；

图5是适用于图4的电动转向设备的马达设备的第一实施例的电路系统的详细视图，其落入本发明的范围内；以及

图6是适用于图4的电动转向设备的马达设备的第一实施例的电路系统的详细视图，其落入本发明的范围内；

图7是展示了流程图，设定了在正常操作期间以及在电池故障或其他事件的情况下马达设备可以应用的逻辑；以及

图8是示出用于每个通道的合适驱动级的开关布置的图。

具体实施方式

如图1所示，可以在本发明的实施例中使用的双通道pmsm马达j包括围绕公共轴线同心布置的定子2和转子3。如图所示，转子3在定子2的内部，但是它可以围绕定子的外部定位。在附图的图1中示意性地示出了马达。该马达是双通道马达，因为其具有两组独立的相绕组。本发明可以适用于具有两个以上通道的马达。

转子3包括承载件，在该承载件中嵌入有多个永磁体4。如图所示，在示例性马达中，每个磁体4位于转子承载件中的槽中，总共具有8个磁体。

定子2包括围绕定子间隔开的多个齿，每个齿被多匝电线围绕。总共有12个齿。每个齿都由与马达通道的单相相对应的线缠绕，其中每个通道包括三个相。在所示的马达中，每个相的线都围绕定子的两个齿缠绕。

每个通道的绕组的位置很重要。每个通道具有三个相a、b和c，但本领域技术人员将理解，每个通道中可以有三个以上的相，第一通道的相以1表示，例如a1，第二通道的相以2表示，例如a2。可以看出，第一通道的所有相绕组均位于马达定子的左下半部，而第二相的所有相绕组均位于马达的右上半部。这确保了来自第一通道的两个绕组与第二通道的绕组相邻。在图1的示例中，可以看出，由相a1的线形成的多组匝中的一组与形成相c2的线的一组匝相邻。类似地，相c1的多组匝中的一组与一组匝a2相邻。

图2和图3示出了用于马达10、20的其他合适的马达拓扑结构。在各自情况下，第一通道的绕组都与第二通道的绕组相邻。这种布置使得在一个通道的绕组中流动的电流可以在另一通道的相邻绕组中感应出电流。

在未示出的修改中，第一通道的绕组可以与第二通道的绕组围绕同一齿设置，而不是围绕相邻的齿设置。

图4是可以结合图1至图3的马达的用于车辆的转向设备100的概图。该转向设备结合有如图5和图6所示的马达设备。

转向设备100包括方向盘101，该方向盘通过转向轴102连接至齿轮箱103，该齿轮箱进而连接至转向齿条104。马达设备105通过齿轮箱或第二齿轮箱作用在转向轴上，并从ecu106向该马达设备供应信号。ecu接收从转矩传感器107输出的转矩信号t，该转矩传感器感测由转向轴承载的转矩。ecu生成被馈送到马达设备105的转矩需求信号td，该转矩需求信号指示马达设备将提供以帮助驾驶员转动方向盘的转矩水平。

技术人员将理解，其他布置也是可能的。马达设备105可以直接作用在转向齿条104上，而不是作用在转向轴102上。转向轴102可以是不连续的，使得其不是物理地连接至转向齿条，而是仅连接至方向盘以通过线控转向系统提供转向。在这种情况下，仍将提供转矩传感器107以测量通过方向盘输入的转矩。

图5是根据本发明的第一方面的完整马达设备200的第一实施例的控制框图。如图所示，马达设备200包括控制电路210，该控制电路在输入端处接收转矩需求信号，并且输出用于马达(例如，图1、图2或图3中的马达)的各相的ac电流波形。转矩需求值td可以例如通过图4中所示的ecu远离马达设备200生成。可替代地，该ecu可以被设置为马达设备的一部分。

控制电路包括电流需求生成器部分220，该电流需求生成器部分为每个通道(标记为电流需求通道1和电流需求通道2)生成各自的电流需求信号230’、240’，这些电流需求信号指示要施加到马达上以使该马达产生由转矩需求信号设置的需求转矩的电流。电流需求生成器部分220接收转矩需求信号td。查找表lut1(未示出)可以用于为每个通道的电流需求信号生成适当的值。这可以考虑马达转速和转子位置。然后将该值转换为dq轴，作为每个通道的dq轴电流需求信号。

在该示例中，除了缠绕相的定子齿的位置之外，这两个通道是相同的，实际上在正常操作期间，相同的电流需求信号可以用于这两个通道以生成马达转矩，每个通道名义上生成马达转矩的一半。然而，如下文将解释的，电流需求电路可以在至少一种操作模式下修改供应给每个通道的电流需求信号，以使能量能够从一个通道传递到另一通道。

在图5的示例中，电流需求信号是马达转子的旋转参考系中的dq信号。这些电流需求信号通过电流需求电路的一部分转换为定子的ab参考系，并由此转换为用于通道的每个相的电流波形。在每个通道具有三个相的示例中，这会导致每个通道具有三个电流波形。在正常使用中，这些是通过应用用于控制驱动级电桥的开关的pwm调制模式合成的。

在附图的图8中示出了示例性的驱动级电桥300。可以看出，存在三对开关，每个通道一对开关301、302；303、304；305、306，共六个开关。每一对具有将相连接至dc电源的上开关以及将相连接至该电源的接地的下开关。将存在两个驱动级电桥，每个通道一个。在该示例中，它们是相同的。每个开关301-306根据由电流需求电路生成的所施加的pwm调制模式而断开和闭合。技术人员将熟悉可以使用的广泛的不同模式，并且因此这里将不对其进行任何详细描述。

通过图1、图2或图3的马达绕组布置，可以看出，对于双通道系统，如果向马达相施加适当的电流波形，则由于通道的绕组之间的电感耦合，有可能在通道1的电源与通道2的电源之间传递能量。

图5的马达设备被配置成以能量从通道1传递到通道2的模式操作。当图1所示的马达沿正向旋转时，需要来自通道1的正转矩意味着通道1将马达运行。需要来自通道2的负转矩意味着通道2将发电运行。因此，将会有电能从通道1dc电力供应(电池通道1)净流到通道2dc电力供应(电池通道2)。只要等于这两个通道的转矩之和的总转矩与总转矩需求相匹配，就可以实现这种能量传递，而在转矩性能方面不会对马达的功能产生任何明显的影响。

与这两个通道都贡献正转矩时相比，在这种操作模式下可能产生的马达总输出转矩将减小，并且马达可能比正常情况下升温更快。然而，对于不需要全转矩的情况，这不是一个大问题。

当马达静止时，双通道系统还可以在通道1的电源与通道2的电源之间传递能量。例如，在马达中，马达的右通道1和2紧密磁耦合，特别是在齿a1与c2之间以及齿c1与a2之间

因此，通过在齿a1和c1上施加高频ac磁场，并对齿a2和c2施加整流控制，将有可能通过变压器耦合将能量从通道1传递到通道2。

这可以通过使用其余相的附加控制自由度以及马达位置的测量值相结合以主动消除此纹波来显著降低。与所有基于变压器的功率传递系统一样，会存在一些残留振动，这可能会导致nvh。

在附图的图7中展示了可以由图5的马达设备应用的逻辑。在第一步骤401中，检查来自电池监测器230的输出，电池监测器230监测通道2的dc电源(例如电池240)。输出可以包括当监测器检测到故障时出现的标志。在已经发生电池事件(诸如移除电池)的情况下可能发出标志。如果没有出现标志，则在步骤404中，不对电流需求信号进行修改，并且以正常方式驱动马达，其中一个通道生成正转矩而另一通道断开，或者两者共享正转矩生成。在步骤403中，将这两个电流需求信号照常转换为正常操作中的驱动级开关pwm信号。经过一段时间后，逻辑将返回第一步骤以关闭循环，并检查电池事件标志。如果注意到发生了电池事件，则该设备将执行一组替代的pwm电流，这些电流使通道1将能量传递到通道2。如图所示，在图5的示例中，马达设备将在步骤402中修改到这两个通道的电流需求信号，以提供向第二通道的能量传递。然后应用步骤403，并且将修改后的电流需求信号转换为驱动级开关pwm信号。

可以修改电流需求信号以维持总马达转矩或停止提供转矩，并且替代地优先考虑从通道1到通道2的能量传递。如果马达是静止的，它将传递能量而不会导致方向盘连续旋转。在步骤403之后，逻辑将再次循环回到步骤401。这可以继续直到马达设备被关闭并且逻辑过程结束为止。

当存在电池故障事件时或在需要将能量传递到第二通道的任何其他时刻，图5的马达设备都会修改电流需求。这响应于在电流需求电路的输入端处接收到故障事件信号而发起、并且包括在接收到故障事件信号时在电流需求电路内修改每个通道的电流需求的逻辑。

技术人员将理解，在本说明书的上下文中，术语“修改的(modified)”旨在涵盖计算电流需求信号、并且然后通过加、减或执行某种其他算术或逻辑功能来改变电流需求信号的情况。其还旨在涵盖这样一种情况，即，不存在被替换或更改的电流需求信号，而是计算出的电流需求信号与正常操作中使用的信号不同。在这种意义上的修改是指这样的事实，即，电流需求信号仅仅与正常操作模式中使用的信号不同或被改变。

在图6中所示的马达设备400的替代性实施例中，修改供应给每个通道的电流需求信号的转矩需求信号，而不是修改电流需求。因此，在故障情况下用于进行修改的逻辑被内置到修改转矩需求信号部分410中，该部分输出用于通道1和通道2的各自的修改的转矩需求信号420、430。该部分位于每个电流需求电路的上游，使得电流需求电路不知道其是在故障模式还是正常模式下操作。在正常模式期间，如果这些通道共享转矩输出，则供应给每个通道的转矩需求信号可以是相同的，或者在正常操作中，可以仅向通道1供应转矩需求信号。

在又一替代方案中，每个通道的电流需求电路可以不修改电流需求信号，而是可以在出现故障的情况下向每个通道的各相施加与转矩需求信号值无关的完全不同的一组电流波形。

本领域技术人员将理解，用于将能量从通道1传递到通道2的设备可以被布置成在需要时(例如，如果存在与通道1的电池相关联的故障时)还将功率从通道2传递到通道1。