1.一种升压电路的软启动装置，其特征在于，包括：比较单元、第一控制单元和第二控制单元；其中，
所述比较单元，被配置为对所述升压电路的当前实际输出电压值与设定的中间目标电压值进行比较；以及，若所述当前实际输出电压值小于所述设定的中间目标电压值，则输出第二控制信号；若所述当前实际输出电压值大于或等于所述设定的中间目标电压值，则输出第一控制信号；
所述第一控制单元，被配置为基于所述第一控制信号，使自身接通，以将所述当前实际输出电压值的第一反馈电压值反馈至所述升压电路中开关电源芯片的增益反馈端，以对所述升压电路的当前实际输出电压值的反馈增益进行第一调节；
所述第二控制单元，被配置为基于所述第二控制信号，使自身接通，以将所述当前实际输出电压值的第二反馈电压值反馈至所述升压电路中开关电源芯片的增益反馈端，以对所述升压电路的当前实际输出电压值的反馈增益进行第二调节。
2.根据权利要求1所述的升压电路的软启动装置，其特征在于，所述升压电路，包括：开关电源芯片的boost升压电路；
其中，所述设定的中间目标电压值，为所述升压电路软启动结束后正常运行情况下的稳态电压值的设定系数倍。
3.根据权利要求1或2所述的升压电路的软启动装置，其特征在于，所述比较单元，包括：比较器模块；
所述比较器模块的同相输入端，能够输入所述设定的中间目标电压值；
所述比较器模块的反相输入端，能够输入所述升压电路的当前实际输出电压值；
所述比较器模块的输出端，在所述当前实际输出电压值小于所述设定的中间目标电压值的情况下，输出所述第二控制信号；在所述当前实际输出电压值大于或等于所述设定的中间目标电压值的情况下，输出所述第一控制信号。
4.根据权利要求1所述的升压电路的软启动装置，其特征在于，所述第一控制单元，包括：第一增益调节模块、第一开关模块和第一控制模块；其中，
所述升压电路的输出端，经所述第一增益调节模块后，连接至所述第一开关模块的第一连接端；所述第一开关模块的第二连接端，连接至所述升压电路中开关电源芯片的增益反馈端；
所述比较单元的输出端，经所述第一控制模块后连接至所述第一开关模块的开关控制端。
5.根据权利要求4所述的升压电路的软启动装置，其特征在于，所述第一增益调节模块，包括：串联设置的第一分压模块和第二分压模块；所述第一开关模块的第一连接端，连接至所述第一分压模块和所述第二分压模块的公共端；
所述第一开关模块，包括：第一继电器或第一mos管。
6.根据权利要求4所述的升压电路的软启动装置，其特征在于，所述第一控制模块，包括：单向限流模块和互锁控制模块；所述单向限流模块，包括：二极管模块和电阻模块；所述互锁控制模块，包括：第一三极管模块和第二三极管模块；其中，
所述二极管模块的阳极连接至所述比较单元的输出端；所述二极管模块的阴极依次经所述第一三极管模块和所述第二三极管模块后，连接至所述第一开关模块的开关控制端；所述第一三极管模块导通时所述第二三极管模块关断，所述第一三极管模块关断时所述第二三极管模块导通。
7.根据权利要求4至6中任一项所述的升压电路的软启动装置，其特征在于，所述第一控制单元，还包括：第一续流模块和第一单向模块中的至少之一；其中，
所述第一续流模块，连接在所述第一开关模块的开关控制端；
所述第一单向模块，连接在所述第一开关模块的第二连接端与所述升压电路中开关电源芯片的增益反馈端之间，以使所述第一开关模块的第二连接端与所述升压电路中开关电源芯片的增益反馈端之间单向导通。
8.根据权利要求1所述的升压电路的软启动装置，其特征在于，所述第二控制单元，包括：第二开关模块、第二增益调节模块和第二控制模块；其中，
所述升压电路的输出端，连接至所述第二开关模块的第一连接端；所述第二开关模块的第二连接端，经所述第二增益调节模块后，连接至所述升压电路中开关电源芯片的增益反馈端；
所述比较单元的输出端，经所述第二控制模块后连接至所述第二开关模块的开关控制端。
9.根据权利要求8所述的升压电路的软启动装置，其特征在于，所述第二开关模块，包括：第二继电器或第二mos管；
所述第二增益调节模块，包括：串联设置的第三分压模块和第四分压模块；所述第二开关模块的第二连接端经所述第三分压模块后，连接至所述升压电路中开关电源芯片的增益反馈端，还连接至所述第四分压模块。
10.根据权利要求8所述的升压电路的软启动装置，其特征在于，所述第二控制模块，包括：限流模块和开关管模块；所述限流模块，包括：限流电阻模块；所述开关管模块，包括：第三三极管模块；
其中，所述比较单元的输出端，经所述限流模块和所述开关管模块后，连接至所述第二开关模块的开关控制端。
11.根据权利要求8至10中任一项所述的升压电路的软启动装置，其特征在于，所述第二控制单元，还包括：第二续流模块和第二单向模块中的至少之一；其中，
所述第二续流模块，连接在所述第二开关模块的开关控制端；
所述第二单向模块，连接在所述第二开关模块的第二连接端与所述升压电路中开关电源芯片的增益反馈端之间，以使所述第二开关模块的第二连接端与所述升压电路中开关电源芯片的增益反馈端之间单向导通。
12.一种开关电源，其特征在于，包括：如权利要求1至11中任一项所述的升压电路的软启动装置。
13.一种控制器，其特征在于，包括：如权利要求12所述的开关电源。
14.一种机器人，其特征在于，包括：如权利要求13所述的控制器。
15.一种开关电源的升压电路的软启动方法，其特征在于，包括：
对所述升压电路的当前实际输出电压值与设定的中间目标电压值进行比较；以及，若所述当前实际输出电压值小于所述设定的中间目标电压值，则输出第二控制信号；若所述当前实际输出电压值大于或等于所述设定的中间目标电压值，则输出第一控制信号；
基于所述第一控制信号，使自身接通，以将所述当前实际输出电压值的第一反馈电压值反馈至所述升压电路中开关电源芯片的增益反馈端，以对所述升压电路的当前实际输出电压值的反馈增益进行第一调节；
基于所述第二控制信号，使自身接通，以将所述当前实际输出电压值的第二反馈电压值反馈至所述升压电路中开关电源芯片的增益反馈端，以对所述升压电路的当前实际输出电压值的反馈增益进行第二调节。