马达驱动装置的制作方法

文档序号:25535339发布日期:2021-06-18 20:28阅读:38来源:国知局
马达驱动装置的制作方法

本发明涉及一种具有保护机构的马达驱动装置。



背景技术:

在对机床、锻压机、注塑机、产业机械、或者各种机器人内的马达的驱动进行控制的马达驱动装置中,将从交流电源供给的交流电力通过转换器转换为直流电力并向dc环节输出该直流电力,再通过逆变器将dc环节中的直流电力转换为交流电力,将该交流电力作为马达驱动电力向马达供给。“dc环节”是指将转换器的直流输出侧与逆变器的直流输入侧电连接的电路部分,有时也换称为“dc环节部”、“直流环节”、“直流环节部”、“直流母线”或者“直流中间电路”等。在dc环节中设置有dc环节电容器。

当在马达驱动装置、设置有马达驱动装置的机械、或者向马达驱动装置供给电力的交流电源等中产生异常时,在马达驱动装置或者马达驱动装置的上级控制装置中输出警报信号。马达驱动装置在输出了警报信号时使马达紧急停止,但是此时在马达中产生基于反电动势的能量。马达中所产生的能量向交流电源再生、或者向设置于dc环节的再生用负载(再生用电阻)再生。然而,在马达为大型或者马达以高速旋转着的情况下,基于在使马达紧急停止时产生的反电动势的能量非常大,无法使该能量向交流电源或者再生用负载再生。因此,需要一些对策。

例如,如日本特开平01-185186号公报所记载的那样,已知一种针对异常电流的伺服系统保护装置,其特征在于,具备:电流指令单元(102、104),其根据位置指令和从伺服马达所具有的旋转角度位置检测器发送的旋转角度位置信息来发出电流指令;电流控制单元(106),其接受该电流指令并产生pwm信号;通电控制单元(110、112、114、116、118、120),其接收该pwm信号并控制向所述伺服马达通电的驱动电流;电流检测单元(124、126),其检测该驱动电流;以及相位监视单元(28),其接受检测出的该驱动电流信息和所述伺服电动机的旋转角度位置信息,判定所述驱动电流的相位是否与该旋转角度位置对应,并且在不对应的情况下切断所述pwm信号,其中,所述电流控制单元除了接受所述电流指令之外,还接受所述驱动电流信息,并发送所述pwm信号。

例如,如日本特开平09-103088号公报所记载的那样,已知一种向马达供给驱动电力的马达驱动电路,其特征在于,所述马达驱动电路由差动放大器和电阻构成,并进行动作以向所述马达供给规定电压的电力,所述差动放大器的第一输入被施加基准电压,所述电阻被连接于该差动放大器与所述马达之间且所述马达侧与所述差动放大器的第二输入连接,在所述马达驱动电路中,设置有过电流检测电路,所述过电流检测电路检测基于所述电阻而产生的的电压降值,在该电压降值超过规定电压值的情况下,输出表示过电流流过马达的信号。

例如,如日本特开2004-103031号公报所记载的那样,已知一种伺服控制系统的异常检测和诊断方法,其特征在于,在电源接通时,检测多个检测器用接收电路的发送侧连接状态,并自动判别实际连接着的检测器型号,在由参数指定的检测器类型与实际连接着的检测器不同的情况下,产生参数异常警报。



技术实现要素:

如果在警报信号输出时基于在使马达紧急停止时产生的反电动势的能量大,则不能将能量完全再生到交流电源、再生用负载中,dc环节电压大幅上升。因此,有时设置有在警报输出时消耗基于反电动势的能量的反电动势保护电路。然而,即使在设置有反电动势保护电路的情况下,如果反电动势保护电路发生故障,则不能完全消耗基于反电动势的能量,从而dc环节电压大幅上升。当dc环节电压超过dc环节电容器的耐压时,dc环节电容器破损(爆炸),因此非常危险。因而,期望一种在将转换器与逆变器经由dc环节进行连接的马达驱动装置中能够可靠地防止因产生异常而引起的dc环节电压的大幅上升的技术。

根据本公开的一个方式,马达驱动装置具备:转换器,其将从交流输入侧输入的交流电力转换为直流电力,并向作为直流输出侧的dc环节输出该直流电力;逆变器,其在高电位侧的上臂和低电位侧的下臂分别设置有以反向并联方式连接有二极管的开关元件,通过对设置于上臂和下臂的开关元件进行接通和断开控制,来将dc环节中的直流电力转换为用于驱动马达的交流电力并输出该交流电力;dc环节电压检测部,其检测dc环节电压,该dc环节电压是dc环节的端子间电压;dc环节电压判定部,其判定dc环节电压是否超过电压阈值;警报信号输出部,其在异常时输出警报信号;以及开关控制部,其对开关元件进行接通和断开控制,其中,在从警报信号输出部输出了警报信号且由dc环节电压判定部判定为dc环节电压超过电压阈值的情况下,开关控制部控制为将下臂的全部的开关元件接通。

附图说明

参照下面的附图将更明确地理解本发明。

图1是示出本公开的第一实施方式的马达驱动装置的图。

图2是说明本公开的第一~第五实施方式的马达驱动装置中的反电动势保护电路的动作的图。

图3是例示在本公开的第一~第五实施方式的马达驱动装置中将逆变器内的下臂的全部的开关元件进行了接通的情况下的电流的流动的图。

图4是示出本公开的第一实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

图5是示出本公开的第二实施方式的马达驱动装置的图。

图6是示出本公开的第二实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

图7是示出本公开的第三实施方式的马达驱动装置的图。

图8是示出本公开的第三实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

图9是示出本公开的第四实施方式的马达驱动装置的图。

图10是示出本公开的第四实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

图11是示出本公开的第五实施方式的马达驱动装置的图。

图12是示出本公开的第五实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

具体实施方式

下面,参照附图来说明具有保护机构的马达驱动装置。适当变更了这些附图的比例尺以易于理解。附图中示出的方式是用于进行实施的一个例子,并不限定于图示的实施方式。

图1是示出本公开的第一实施方式的马达驱动装置的图。

作为一例,示出通过与交流电源2连接的马达驱动装置1来控制马达3的情况。在第一实施方式和后述的第二~第五实施方式中,马达3的种类并未特别限定,例如可以是感应马达,也可以是同步马达。另外,交流电源2和马达3的相数并不特别限定于第一实施方式和后述的第二~第五实施方式中的相数,例如可以为三相,也可以为单相。在图示的例子中,将交流电源2和马达3分别设为三相。列举交流电源2的一例,有三相交流400v电源、三相交流200v电源、三相交流600v电源、单相交流100v电源等。设置有马达3的机械例如包括机床、机器人、锻压机、注塑机、产业机械、各种电化产品、电车、汽车、航空器等。

如图1所示,本公开的第一实施方式的马达驱动装置1具备转换器11、逆变器12、dc环节电压检测部13、dc环节电压判定部14、警报信号输出部15以及开关控制部16。另外,马达驱动装置1还具备dc环节电容器4、反电动势保护电路17、记录部18、显示部19以及外部装置控制部20。

转换器11是将从交流输入侧输入的交流电力转换为直流电力并向作为直流输出侧的dc环节输出该直流电力的整流器。在图示的例子中,将交流电源2设为三相交流电源,因此转换器11由三相全桥电路构成,但是转换器11在从交流电源2被供给单相交流电力的情况下作为单相桥电路来发挥功能。作为转换器11的例子,有二极管整流器、120度通电方式整流器以及pwm开关控制方式整流器等。例如,在转换器11为二极管整流器的情况下,由二极管的全桥电路构成。例如,在转换器11为120度通电方式整流器和pwm开关控制方式整流器的情况下,由开关元件以及与该开关元件以反向并联方式连接的二极管的全桥电路构成,各开关元件响应于从上级控制装置(未图示)接收到的驱动指令而被进行接通和断开控制,来在交直双方向进行电力转换。作为转换器11为120度通电方式整流器和pwm开关控制方式整流器的情况下的开关元件的例子,有igbt、fet、晶闸管、gto(gateturn-offthyristor:可关断晶闸管)、晶体管等,也可以是其它的半导体元件。此外,有时在转换器11的交流输入侧设置有交流电抗器、ac线路滤波器、电磁接触器、断路器等,在此省略图示。

在将转换器11的直流输出侧与逆变器12的直流输入侧连接的dc环节中设置有dc环节电容器4。dc环节电容器4具有蓄积为了使逆变器12生成交流电力而使用的直流电力的功能和抑制转换器11的直流输出的脉动的功能。作为dc环节电容器4的例子,例如有电解电容器或薄膜电容器等。此外,在dc环节中也可以设置用于消耗来自马达3的再生能量的再生用负载(再生用电阻)。

逆变器12经由dc环节而与转换器11连接,将dc环节中的直流电力转换为用于驱动马达的交流电力并输出该交流电力。在图示的例子中,由于将马达3设为三相交流马达,因此逆变器12由三相全桥电路构成,但是在马达3为单相马达的情况下,逆变器12由单相全桥电路构成。

在逆变器12中,在高电位侧的上臂和低电位侧的下臂分别设置有以反向并联方式连接有二极管的开关元件。在图示的例子中,关于u相,将上臂设为uu、将下臂设为ul,关于v相,将上臂设为vu、将下臂设为vl,关于w相,将上臂设为wu、将下臂设为wl。逆变器12通过基于开关控制部16的指令,例如按照pwm控制方式来对分别设置于上臂uu、vu及wu以及下臂ul、vl及wl的开关元件进行接通和断开控制,由此将dc环节中的直流电力转换为用于驱动马达的交流电力并输出该交流电力。马达3基于从逆变器12供给的交流电力来被控制速度、转矩或者转子的位置。此外,通过开关元件的接通和断开动作被适当地进行pwm控制,由此逆变器12还能够将马达3中所产生的电力再生到交流电源2或者dc环节中。在dc环节中设置有再生用负载(再生用电阻),在再生到dc环节中时,通过再生用负载来消耗从马达3经由逆变器12而再生出的能量。作为开关元件的例子,有igbt、fet、晶闸管、gto、晶体管等,但是也可以是其它的半导体元件。

dc环节电压检测部13检测dc环节电压,该dc环节电压是dc环节的端子间电压。即,dc环节电压检测部13将出现在转换器11的直流输出侧的正侧端子处的正电位与出现在转换器11的直流输出侧的负侧端子处的负电位之间的电位差的值检测为dc环节电压。或者,dc环节电压检测部13也可以将施加于dc环节电容器4的正负两极端子间的电压检测为dc环节电压。由dc环节电压检测部13检测到的dc环节电压的值被发送到dc环节电压判定部14。

dc环节电压判定部14将由dc环节电压检测部13检测到的dc环节电压与电压阈值vth1进行比较,判定dc环节电压是否超过电压阈值。即使在交流电源2没有停电的状态中马达驱动装置1无故障地正常驱动了马达3的情况下(下面仅称为“正常状态”。),在dc环节电压中也产生一些脉动。电压阈值vth1被设定为比如下的dc环节电压高的值:该dc环节电压是因在通过马达驱动装置1驱动了马达3时产生的正常状态下的脉动而上升了的电压。关于电压阈值vth1,例如能够通过实验或实际运用来使马达驱动装置1动作、或者通过计算机进行模拟来事先求出马达驱动装置1的应用环境或转换器11的直流输出侧的电压值与马达驱动装置1中的警报信号的输出有无的关系性等,基于此来适当地设定电压阈值vth1。列举一例,一般是根据马达驱动装置1的应用环境来设定正常状态中的dc环节电压的目标值,因此可以将电压阈值vth1设定为例如比该目标值高百分之几到百分之十几左右的值。在此示出的数值例只是一例,也可以为除此以外的值。此外,关于电压阈值vth1,可以存储于可重写的存储部(未图示)中并能够通过外部设备来被重写,即使在暂时设定了电压阈值vth1之后,也能够根据需要而变更为适当的值。

警报信号输出部15在异常时输出警报信号。导致输出警报信号的异常例如有马达驱动装置1的故障、设置有马达驱动装置1的机械的故障、对于马达驱动装置1的过负荷以及向马达驱动装置1供给电力的交流电源2的停电等。例如,在马达驱动装置1的电路内在由各种检测部(未图示)检测到过电流、过电压、低电压或者异常发热时、或者在由停电检测部(未图示)检测到交流电源2的停电时,警报信号输出部15输出警报信号。从警报信号输出部15输出的警报信号被发送到开关控制部16。另外,警报信号输出部15也可以具有将从设置于马达驱动装置1的外部的设备输出的警报信号向开关控制部16转送的功能。

开关控制部16对在逆变器12内的上臂uu、vu及wu以及下臂ul、vl及wl分别设置的开关元件进行接通和断开控制。在开关控制部16对开关元件的控制方式中例如有pwm控制方式。开关控制部16基于马达3的转速(速度反馈)、马达3的电流(电流反馈)、规定的转矩指令以及马达3的动作程序等,对开关元件进行接通和断开控制,来控制逆变器12的电力转换动作。马达3基于从逆变器12供给的例如电压可变及频率可变的交流电力来被控制速度、转矩或者转子的位置。此外,此处所说明的开关控制部16的结构只是一例,例如也可以将位置指令生成部、位置控制部、速度控制部、电流控制部、转矩指令制作部等用语包含在内来规定开关控制部16的结构。

另外,在第一实施方式中,在从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,开关控制部16使在正常时所进行的基于pwm控制方式的开关控制停止,取而代之地,控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通。此外,如果将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通,则与上臂uu、vu及wu的开关元件的接通和断开无关地,马达绕组的相间被短路。因此,在从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,将上臂uu、vu及wu的开关元件可以控制为接通,也可以控制为断开。在从警报信号输出部15输出了警报信号并使马达3紧急停止时,产生基于反电动势的大的能量。基于该反电动势的能量(一部分或者全部)被相间处于短路状态的马达绕组以及下臂ul、vl及wl的处于接通状态的开关元件所消耗,从而不会流入dc环节电容器4。因此,能够防止dc环节电压的大幅上升,不会存在dc环节电容器4破损的危险性。此外,由于基于反电动势的大的能量流过处于接通状态的下臂ul、vl及wl的开关元件,因此存在该开关元件破损的可能性。然而,与dc环节电容器4的破损(即,爆炸)相比,开关元件的破损给周围带来的影响较轻微,即使作业员在马达驱动装置1的附近也不会对其身体造成危害。

反电动势保护电路17设置于逆变器12的交流输出侧与马达3之间。反电动势保护电路17具有整流部31和短路部32。

反电动势保护电路17内的整流部31是将基于马达3的反电动势的交流电力整流后输出直流电力的整流器。在图示的例子中,由于将马达3设为三相交流马达,因此整流部31由三相全桥电路构成,但是在马达3为单相马达的情况下,整流部31由单相全桥电路构成。作为整流部31的例子,有二极管整流器、120度通电方式整流器以及pwm开关控制方式整流器等。

反电动势保护电路17内的短路部32例如具有根据是否从警报信号输出部15输出警报信号来使整流部31的直流输出侧的端子间短路或者不短路的开关机构。作为开关机构的例子,有igbt、fet、晶闸管、gto、或晶体管等半导体元件、或者继电器等机械开关等。反电动势保护电路17内的短路部32进行的切换动作例如可以通过开关控制部16来控制,或者也可以设置与开关控制部16不同的控制部(未图示)。在从警报信号输出部15输出了警报信号的情况下,短路部32使整流部31的直流输出侧的端子间短路。另外,在没有从警报信号输出部15输出警报信号的情况下(即,在处于正常状态的情况下),短路部32不使整流部31的直流输出侧的端子间短路,即,成为在整流部31的直流输出侧的端子间没有任何连接的状态。因此,仅在从警报信号输出部15输出了警报信号且整流部31的直流输出侧的端子间被短路的情况下,整流部31执行将交流电力整流后输出直流电力的动作。在从警报信号输出部15输出了警报信号并使马达3紧急停止时,产生了基于反电动势的大的能量(交流电力),因此整流部31将基于“马达3的反电动势”的交流电力整流后输出直流电力。

只要反电动势保护电路17正常地动作,基于在警报输出时(即,在马达3紧急停止时)产生的反电动势的能量就全部经由反电动势保护电路17内的整流部31和短路部32而被相间处于短路状态的马达绕组所消耗,从而马达3停止,dc环节电压不会大幅上升。然而,反电动势保护电路17发生故障,从而尽管从警报信号输出部15输出了警报信号,也有可能整流部31的直流输出侧的端子间不被短路。当反电动势保护电路17发生故障时,dc环节电压逐渐上升。在第一实施方式中,在判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,开关控制部16控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通,因此基于反电动势的能量被相间处于短路状态的马达绕组以及下臂ul、vl及wl的开关元件所消耗。因此,能够防止dc环节电压的大幅上升,不存在dc环节电容器4破损的危险性。另外,即使因基于反电动势的能量流过处于接通状态的下臂ul、vl及wl的开关元件而该开关元件破损了,其影响与dc环节电容器4的破损(即,爆炸)相比,给周围带来的影响较轻微。

像这样,在从警报信号输出部15输出了警报信号时dc环节电压超过电压阈值vth1是反电动势保护电路17发生了故障的情况。当反电动势保护电路17发生故障时,通过开关控制部16来进行控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通的动作。因此,为了记录、显示通过开关控制部16将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件进行了接通来向作业者通知反电动势保护电路17的故障,而在马达驱动装置1中设置记录部18、显示部19、外部装置控制部20。

记录部18记录在从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下将逆变器12内的下臂ul、vl及wl的全部的开关元件进行了接通这一情况。记录部18例如有附属于马达驱动装置1的硬盘驱动器(hdd)、固态硬盘(ssd)、eeprom(注册商标)、dram、或者sram等。也可以为,基于记录部18中所记录的内容,事后使用打印机打印在纸面等上来进行显示。

显示部19显示在从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下将逆变器12内的下臂ul、vl及wl的全部的开关元件进行了接通这一情况。作为显示部19的例子,有附属于马达驱动装置1的显示器、便携终端以及触摸面板等。

外部装置控制部20控制为使外部装置(未图示)记录或者显示在从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下将逆变器12内的下臂ul、vl及wl的全部的开关元件进行了接通这一情况。在外部装置中例如有设置于马达驱动装置1的外部的硬盘驱动器(hdd)、固态硬盘(ssd)、eeprom(注册商标)、dram、sram、附属显示器、便携终端以及触摸面板等。

像这样,通过记录部18、显示部19以及外部装置控制部20来记录、显示进行了“控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通”的动作,因此作业者能够知晓反电动势保护电路17发生了故障。例如,显示部19进行“下臂的全部的开关元件进行了接通”的显示、或者直接显示“反电动势保护电路发生了故障”。作业者能够基于记录部18的记录内容、显示部19的显示内容、或者外部装置的显示内容或记录内容,容易地识别反电动势保护电路17发生了故障。因此,作业者例如能够立即进行对反电动势保护电路17的修理或更换等作业。另外,作业者例如能够使用运算处理装置来分析记录部18中所记录的内容,从而掌握反电动势保护电路17中所产生的异常的倾向。显示部19的上述显示例只是一例,显示部19也可以基于该显示例以外的文字表现或图画来显示“反电动势保护电路发生了故障”。作为其替代例,例如可以代替显示部19而通过如语音、扬声器、蜂鸣器、铃声等发出声音的音响设备来实现,在该情况下,音响装置优选为在反电动势保护电路17正常动作的期间设为无声。或者,也可以通过将显示部19的显示和音响设备的声音表现适当地组合来实现。

此外,马达驱动装置1不必同时全部具备记录部18、显示部19以及外部装置控制部20,只要根据需要适当具备即可。

图2是说明本公开的第一~第五实施方式的马达驱动装置中的反电动势保护电路的动作的图。图2不仅能够应用于第一实施方式,还能够应用于后述的第二~第五实施方式。在图2中,省略了关于交流电源2、转换器11、dc环节电压检测部13、dc环节电压判定部14、记录部18、显示部19以及外部装置控制部20的图示。

根据是否从警报信号输出部15输出警报信号来决定短路部32使整流部31的直流输出侧的端子间短路或者不短路。在从警报信号输出部15输出了警报信号的情况下,短路部32使整流部31的直流输出侧的端子间短路。在整流部31内的二极管中的哪个相的二极管中流过电流根据马达3的各相的相电压的大小而改变。例如图2示出某个瞬间的电流的流动。基于在从警报信号输出部15输出了警报信号并使马达3紧急停止时产生的反电动势的能量(交流电力)经由反电动势保护电路17内的整流部31和短路部32而被相间处于短路状态的马达绕组所消耗。因此,只要反电动势保护电路17不发生故障,就能够防止dc环节电压的大幅上升,不会存在dc环节电容器4破损的危险性。

图3是例示在本公开的第一~第五实施方式的马达驱动装置中将逆变器内的下臂的全部的开关元件进行了接通的情况下的电流的流动的图。图3不仅能够应用于第一实施方式,还能够应用于后述的第二~第五实施方式(在下臂没有电连接电阻41的情况)。在图3中,省略了关于交流电源2、转换器11、dc环节电压检测部13、dc环节电压判定部14、记录部18、显示部19以及外部装置控制部20的图示。

当将逆变器12内的下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通时,与上臂uu、vu及wu的全部的开关元件的接通和断开无关地,通过下臂ul、vl及wl的处于接通状态的开关元件和二极管的作用而马达3的马达绕组的相间成为短路状态。基于在从警报信号输出部15输出了警报信号并使马达3紧急停止时产生的反电动势的能量被相间处于短路状态的马达绕组以及下臂ul、vl及wl的开关元件所消耗。由于下臂ul、vl及wl的全部的开关元件被接通,因此基于反电动势的能量不会流入dc环节电容器4。在逆变器12内的下臂ul、vl及wl的各相的开关元件和二极管中的哪个相的开关元件和哪个相的二极管中流过电流根据马达3的各相的相电压的大小而改变。例如,图3示出某个瞬间的电流的流动,从马达3的u相端子流出的电流经由u相的下臂ul的开关元件和w相的下臂wl的二极管流入马达3的w相端子。

在反电动势保护电路17内的短路部32发生故障从而尽管从警报信号输出部15输出了警报信号但整流部31的直流输出侧的端子间不被短路的情况下,不产生如图2所示的能量的流动,dc环节电压逐渐上升。在第一实施方式和后述的第二~第五实施方式中,在判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,开关控制部16控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通,因此基于反电动势的能量被相间处于短路状态的马达绕组以及下臂ul、vl及wl的开关元件所消耗。因此,根据第一实施方式,即使反电动势保护电路17内的短路部32发生了故障,也能够防止dc环节电压的大幅上升,不会存在dc环节电容器4破损的危险性。

图4是示出本公开的第一实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

在通过基于开关控制部16的指令对逆变器12内的开关元件进行接通和断开控制来利用从逆变器12的输出的交流电力进行马达3的驱动的情况下,在步骤s101中,dc环节电压检测部13检测作为dc环节的端子间电压的dc环节电压。由dc环节电压检测部13检测到的dc环节电压的值被发送到dc环节电压判定部14。

在步骤s102中,开关控制部16判定是否从警报信号输出部15输出了警报信号。例如,在马达驱动装置1的电路内在由各种检测部(未图示)检测到过电流、过电压、低电压或者异常发热时、或者在由停电检测部(未图示)检测到交流电源2的停电时,警报信号输出部15输出警报信号。在步骤s102中判定为从警报信号输出部15输出了警报信号的情况下,进入步骤s103,在不判定为从警报信号输出部15输出了警报信号的情况下,返回到步骤s101。

步骤s101和s102的处理以规定的控制周期(例如数毫秒左右)而被执行。

在步骤s103中,反电动势保护电路17使短路部32动作,来使整流部31的直流输出侧的端子间短路。在此,只要反电动势保护电路17正常地动作,基于在步骤s102的警报输出时产生的反电动势的能量就全部经由反电动势保护电路17内的整流部31和短路部32而被相间处于短路状态的马达绕组所消耗,从而马达3停止,dc环节电压不会大幅上升。然而,在反电动势保护电路17发生故障从而尽管从警报信号输出部15输出了警报信号但整流部31的直流输出侧的端子间不被短路的情况下,dc环节电压逐渐上升。

在步骤s104中,dc环节电压判定部14判定dc环节电压是否超过电压阈值vth1。dc环节电压判定部14的判定结果被发送到开关控制部16。在步骤s104中判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,进入步骤s105,在不判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,结束处理。

在步骤s105中,开关控制部16控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通。此时,针对上臂uu、vu及wu的开关元件,可以进行接通控制和断开控制中的任一控制。由此,马达3的马达绕组的相间通过下臂ul、vl及wl的处于接通状态的开关元件和二极管的作用而成为短路状态。基于反电动势的能量被相间处于短路状态的马达绕组以及下臂ul、vl及wl的处于接通状态的开关元件所消耗,从而马达3停止,dc环节电压不上升。另外,在图4中虽未图示,但是通过记录部18、显示部19、或者外部装置控制部20来执行记录或者显示进行了“将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通”的动作的处理。之后结束处理。

接着,参照图5和图6来说明第二实施方式。第二实施方式是在第一实施方式的马达驱动装置中在下臂各自设置开关元件保护电路而得到的。

图5是示出本公开的第二实施方式的马达驱动装置的图。

如图5所示,本公开的第二实施方式的马达驱动装置1除了具备第一实施方式的马达驱动装置1中的电路构成要素之外,还具备开关元件保护电路21,该开关元件保护电路21在下臂ul、vl及wl中分别与由二极管及开关元件构成的组串联连接。开关元件保护电路21具有电阻41和切换开关42,该切换开关42选择性地进行电阻41与下臂ul、vl及wl的电连接或者电切断的切换。作为切换开关42的例子,有igbt、fet、晶闸管、gto、晶体管等,但也可以是其它的半导体元件。切换开关42的切换动作例如通过开关控制部16来控制,但是也可以设置与开关控制部16不同的控制部(未图示)。

在马达驱动装置1在正常状态下进行动作的情况下以及在虽然从警报信号输出部15输出了警报信号但dc环节电压判定部14不判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,切换开关42不将电阻41与下臂连接。因此,电流不会流过电阻41。

在从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,切换开关42将电阻41与下臂ul、vl及wl电连接。因此,电流流过电阻41。之后,开关控制部16控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通。此时,针对上臂uu、vu及wu的开关元件,可以进行接通控制和断开控制的任一控制。基于来自马达3的反电动势的能量流过切换开关42、电阻41以及处于接通状态的下臂ul、vl及wl的开关元件。其结果为,基于反电动势的能量不仅被相间处于短路状态的马达绕组以及处于接通状态的下臂ul、vl及wl的开关元件所消耗,还被电阻41所消耗,因此能够避免下臂ul、vl及wl的开关元件破损。因此,根据第二实施方式,能够避免dc环节电容器4以及下臂ul、vl及wl的开关元件破损。

关于第二实施方式,除了开关元件保护电路21和开关控制部16以外的电路构成要素的动作与图1所示的电路构成要素的动作相同。

图6是示出本公开的第二实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

步骤s201~s203的各处理与参照图4说明的步骤s101~s103的各处理相同。

在步骤s204中,dc环节电压判定部14判定dc环节电压是否超过电压阈值vth1。dc环节电压判定部14的判定结果被发送到开关控制部16。在步骤s204中判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,进入步骤s205,在不判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,结束处理。

在步骤s205中,切换开关42将电阻41与下臂ul、vl及wl电连接。因此,电流流过电阻41。

在步骤s206中,开关控制部16控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通。此时,针对上臂uu、vu及wu的开关元件,可以进行接通控制和断开控制中的任一控制。由此,马达3的马达绕组的相间通过下臂ul、vl及wl的处于接通状态的开关元件和二极管的作用而成为短路状态。基于反电动势的能量被相间处于短路状态的马达绕组、开关元件保护电路21内的电阻41以及下臂ul、vl及wl的处于接通状态的开关元件所消耗,从而马达3停止,dc环节电压不上升。另外,在图6中虽未图示,但是通过记录部18、显示部19或者外部装置控制部20来执行记录或者显示进行了“将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通”的动作的处理。之后结束处理。

接着,参照图7和图8来说明第三实施方式。第三实施方式是在第二实施方式的马达驱动装置中使开关元件保护电路内的切换开关根据下臂的开关元件的温度来进行动作而得到的。

图7是示出本公开的第三实施方式的马达驱动装置的图。

如图7所示,本公开的第三实施方式的马达驱动装置1除了具备第二实施方式的马达驱动装置1中的电路构成要素之外,还具备温度检测部22和温度判定部23。

在下臂ul、vl及wl的开关元件各自的附近设置有温度传感器51。温度传感器51优选设置于下臂ul、vl及wl的各开关元件的发热最多的部位。此外,在图7中,为使附图简明,仅图示了设置于u相的下臂ul的开关元件附近的温度传感器,省略了设置于v相的下臂vl和w相的下臂wl的开关元件附近的温度传感器的图示。此外,可以不对下臂ul、vl及wl的开关元件的全部设置温度传感器51,而对下臂ul、vl及wl的开关元件中的任一个或两个设置温度传感器51,以削减成本。

温度检测部22经由温度传感器51来检测下臂ul、vl及wl的开关元件的温度。检测到的开关元件的温度被发送到温度判定部23。例如,在对下臂ul、vl及wl的开关元件的全部设置了温度传感器51的情况下,温度检测部22将下臂ul、vl及wl的三个开关元件的温度的平均值、或者下臂ul、vl及wl的三个开关元件的温度中的最高温度检测为“开关元件的温度”。例如,在对下臂ul、vl及wl的开关元件中的两个设置了温度传感器51的情况下,温度检测部22将这两个开关元件的温度的平均值、或者两个开关元件的温度中的最高温度检测为“开关元件的温度”。例如,在对下臂ul、vl及wl的开关元件中的一个设置了温度传感器51的情况下,温度检测部22将这一个开关元件的温度检测为“开关元件的温度”。

温度判定部23判定温度检测部22所检测到的开关元件的温度是否超过温度阈值tth。考虑到安全性,而将温度阈值tth设定为比开关元件的容许温度低例如百分之几到百分之十几左右的值即可。在此示出的数值例只是一例,也可以为除此以外的值。作为开关元件的容许温度,例如可以使用在开关元件的规格表、处理说明书等中作为规格数据之一所规定的值。此外,关于温度阈值tth,可以存储于可重写的存储部(未图示)中并能够通过外部设备来被重写,即使在暂时设定了温度阈值tth之后,也能够根据需要而变更为适当的值。温度判定部23的判定结果被发送到开关控制部16。

在马达驱动装置1在正常状态下进行动作的情况下、在虽然从警报信号输出部15输出了警报信号但dc环节电压判定部14不判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下、以及在虽然从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1但温度判定部23不判定为开关元件的温度超过温度阈值tth的情况下,切换开关42不将电阻41与下臂ul、vl及wl连接。因此,电流不会流过电阻41。

在从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况中,在由温度判定部23判定为开关元件的温度超过温度阈值tth时,切换开关42将电阻41与下臂ul、vl及wl电连接。因此,电流流过电阻41。之后,开关控制部16控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通。此时,针对上臂uu、vu及wu的开关元件,可以进行接通控制和断开控制中的任一控制。根据第三实施方式,在下臂ul、vl及wl的开关元件的温度超过被设定为比容许温度低的值的温度阈值tth的情况下,将电阻41与下臂ul、vl及wl电连接。由此,基于反电动势的能量的大部分被电阻41和相间处于短路状态的马达绕组所消耗,因此避免下臂ul、vl及wl的开关元件的异常发热。像这样,在第三实施方式中也能够避免dc环节电容器4以及下臂ul、vl及wl的开关元件破损。

关于第三实施方式,除了温度传感器51、温度检测部22、温度判定部23以及开关元件保护电路21以外的电路构成要素的动作与图5所示的电路构成要素的动作相同。

图8是示出本公开的第三实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

步骤s301~s303的各处理与参照图4所说明的步骤s101~s103的各处理相同。

在步骤s304中,dc环节电压判定部14判定dc环节电压是否超过电压阈值vth1。dc环节电压判定部14的判定结果被发送到开关控制部16。在步骤s304中判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,进入步骤s305,在不判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,结束处理。

在步骤s305中,温度检测部22经由温度传感器51来检测下臂ul、vl及wl的开关元件的温度。由温度检测部22检测到的开关元件的温度被发送到温度判定部23。

在步骤s306中,温度判定部23判定温度检测部22所检测到的开关元件的温度是否超过温度阈值tth。温度判定部23的判定结果被发送到开关控制部16。在步骤s306中判定为开关元件的温度超过温度阈值tth的情况下,进入步骤s307,在不判定为开关元件的温度超过温度阈值tth的情况下,进入步骤s308。

在步骤s307中,切换开关42将电阻41与下臂ul、vl及wl电连接。因此,电流流过电阻41。之后进入步骤s308。

在步骤s308中,开关控制部16控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通。此时,针对上臂uu、vu及wu的开关元件,可以进行接通控制和断开控制中的任一控制。另外,在图8中虽未图示,但是通过记录部18、显示部19、或者外部装置控制部20来执行记录或者显示进行了“将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通”的动作的处理。之后结束处理。

接着,参照图9和图10来说明第四实施方式。第四实施方式是在第二实施方式的马达驱动装置中使开关元件保护电路内的切换开关根据流过下臂的开关元件的电流来进行动作而得到的。

图9是示出本公开的第四实施方式的马达驱动装置的图。

如图9所示,本公开的第四实施方式的马达驱动装置1除了具备第二实施方式的马达驱动装置1中的电路构成要素之外,还具备电流检测部24和电流判定部25。

电流检测部24检测流过下臂ul、vl及wl的开关元件的电流。在开关元件为igbt和晶体管的情况下,电流检测部24检测流过集电极与发射极之间的电流,在开关元件为fet的情况下,电流检测部24检测流过漏极与源极之间的电流,在开关元件为晶闸管和gto的情况下,电流检测部24检测流过阳极与阴极之间的电流。由电流检测部24检测到的流过开关元件的电流的值被发送到电流判定部25。

在图9中,为使附图简明,仅图示了检测流过u相的下臂ul的开关元件的电流的机构,省略了检测流过v相的下臂vl和w相的下臂wl的开关元件的电流的机构的图示。此外,关于作为电流的检测对象的开关元件,可以设为下臂ul、vl及wl的开关元件中的任一个或者两个,以削减成本。例如,在由电流检测部24检测流过下臂ul、vl及wl的全部的开关元件的电流的情况下,电流检测部24将流过下臂ul、vl及wl的三个开关元件的电流的平均值、或者流过下臂ul、vl及wl的三个开关元件的电流的值中的最大值检测为“流过开关元件的电流”。例如,在由电流检测部24检测流过下臂ul、vl及wl中的两个的开关元件的电流的情况下,电流检测部24将流过下臂ul、vl及wl的两个开关元件的电流的平均值、或者流过下臂ul、vl及wl的两个开关元件的电流的值中的最大值检测为“流过开关元件的电流”。例如,在由电流检测部24检测流过下臂ul、vl及wl中的一个的开关元件的电流的情况下,电流检测部24将流过这一个开关元件的电流的值检测为“流过开关元件的电流”。

电流判定部25判定由电流检测部24检测到的开关元件的电流是否超过电流阈值ith。考虑到安全性,而将电流阈值ith设定为比开关元件的最大额定电流低例如百分之几到百分之十几左右的值即可。在此示出的数值例只是一例,也可以为除此以外的值。作为开关元件的最大额定电流,例如使用在开关元件的规格表、处理说明书等中作为规格数据之一所规定的值即可。此外,关于电流阈值ith,可以存储于可重写的存储部(未图示)中并能够通过外部设备来被重写,即使在暂时设定了电流阈值ith之后,也能够根据需要而变更为适当的值。电流判定部25的判定结果被发送到开关控制部16。

在马达驱动装置1在正常状态下进行动作的情况下、在虽然从警报信号输出部15输出了警报信号但dc环节电压判定部14不判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下、以及在虽然从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1但电流判定部25不判定为流过开关元件的电流超过电流阈值ith的情况下,切换开关42不将电阻41与下臂ul、vl及wl连接。因此,电流不会流过电阻41。

在从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况中,在由电流判定部25判定为所检测到的开关元件的电流超过电流阈值ith时,切换开关42将电阻41与下臂ul、vl及wl电连接。因此,电流流过电阻41。之后,开关控制部16控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通。此时,针对上臂uu、vu及wu的开关元件,可以进行接通控制和断开控制中的任一控制。根据第四实施方式,在流过下臂ul、vl及wl的开关元件的电流超过被设定为比最大额定电流低的值的电流阈值ith的情况下,将电阻41与下臂ul、vl及wl电连接。由此,基于反电动势的能量的大部分被电阻41和相间处于短路状态的马达绕组所消耗,因此能够避免过大电流流过下臂ul、vl及wl的开关元件。像这样,在第四实施方式中也能够避免dc环节电容器4以及下臂ul、vl及wl的开关元件破损。

关于第四实施方式,除了电流检测部24、电流判定部25以及开关元件保护电路21以外的电路构成要素的动作与图5所示的电路构成要素的动作相同。

图10是示出本公开的第四实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

步骤s401~s403的各处理与参照图4所说明的步骤s101~s103的各处理相同。

在步骤s404中,dc环节电压判定部14判定dc环节电压是否超过电压阈值vth1。dc环节电压判定部14的判定结果被发送到开关控制部16。在步骤s404中判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,进入步骤s405,在不判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,结束处理。

在步骤s405中,电流检测部24检测流过下臂ul、vl及wl的开关元件的电流。由电流检测部24检测到的流过开关元件的电流的值被发送到电流判定部25。

在步骤s406中,电流判定部25判定由电流检测部24检测到的开关元件的电流是否超过电流阈值ith。电流判定部25的判定结果被发送到开关控制部16。在步骤s406中判定为开关元件的电流超过电流阈值ith的情况下,进入步骤s407,在不判定为开关元件的电流超过电流阈值ith的情况下,进入步骤s408。

在步骤s407中,切换开关42将电阻41与下臂ul、vl及wl电连接。因此,电流流过电阻41。之后进入步骤s408。

在步骤s408中,开关控制部16控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通。此时,针对上臂uu、vu及wu的开关元件,可以进行接通控制和断开控制中的任一控制。另外,在图10中虽未图示,但是通过记录部18、显示部19、或者外部装置控制部20来执行记录或者显示进行了“将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通”的动作的处理。之后结束处理。

接着,参照图11和图12来说明第五实施方式。第五实施方式是在第二实施方式的马达驱动装置中使开关元件保护电路内的切换开关根据下臂的开关元件的导通方向的电位差即开关元件电压来进行动作而得到的。

图11是示出本公开的第五实施方式的马达驱动装置的图。

如图11所示,本公开的第五实施方式的马达驱动装置1除了具备第二实施方式的马达驱动装置1中的电路构成要素之外,还具备开关元件电压检测部26和开关元件电压判定部27。

开关元件电压检测部26检测下臂ul、vl及wl的开关元件的导通方向的电位差即开关元件电压。由开关元件电压检测部26检测到的开关元件电压的值被发送到开关控制部16。在开关元件为igbt和晶体管的情况下,开关元件电压检测部26检测流过集电极与发射极之间的开关元件电压,在开关元件为fet的情况下,开关元件电压检测部26检测流过漏极与源极之间的开关元件电压,在开关元件为晶闸管和gto的情况下,开关元件电压检测部26检测流过阳极与阴极之间的开关元件电压。

在图11中,为使附图简明,仅图示了检测u相的下臂ul的开关元件电压的机构,省略了检测v相的下臂vl和w相的下臂wl的开关元件电压的机构的图示。此外,关于作为开关元件电压的检测对象的开关元件,可以设为下臂ul、vl及wl的开关元件中的任一个或者两个,以削减成本。例如,在由开关元件电压检测部26检测下臂ul、vl及wl的全部的开关元件电压的情况下,开关元件电压检测部26将下臂ul、vl及wl的三个开关元件电压的平均值、或者下臂ul、vl及wl的三个开关元件电压的值中的最大值检测为“开关元件电压”。例如,在由开关元件电压检测部26检测下臂ul、vl及wl中的两个开关元件电压的情况下,开关元件电压检测部26将下臂ul、vl及wl的两个开关元件电压的平均值、或者下臂ul、vl及wl的两个开关元件电压的值中的最大值检测为“开关元件电压”。例如,在由开关元件电压检测部26检测下臂ul、vl及wl中的一个开关元件电压的情况下,开关元件电压检测部26将这一个开关元件电压的值检测为“开关元件电压”。

开关元件电压判定部27判定由开关元件电压检测部26检测到的开关元件电压是否超过开关元件电压阈值vth2。考虑到安全性,而将开关元件电压阈值vth2设定为比开关元件的导通方向的容许电压低例如百分之几到百分之十几左右的值即可。在此示出的数值例只是一例,也可以为除此以外的值。作为开关元件的容许电压,例如使用在开关元件的规格表、处理说明书等中作为规格数据之一所规定的值即可。此外,关于开关元件电压阈值vth2,可以存储于可重写的存储部(未图示)中并能够通过外部设备来被重写,即使在暂时设定了开关元件电压阈值vth2之后,也能够根据需要而变更为适当的值。开关元件电压判定部27的判定结果被发送到开关控制部16。

在马达驱动装置1在正常状态下进行动作的情况下、在虽然从警报信号输出部15输出了警报信号但dc环节电压判定部14不判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下、以及在虽然从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1但开关元件电压判定部27不判定为开关元件电压超过开关元件电压阈值vth2的情况下,切换开关42不将电阻41与下臂ul、vl及wl连接。因此,电流不会流过电阻41。

在从警报信号输出部15输出了警报信号且由dc环节电压判定部14判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况中,在由开关元件电压判定部27判定为开关元件电压超过开关元件电压阈值vth2时,切换开关42将电阻41与下臂ul、vl及wl电连接。因此,电流流过电阻41。之后,开关控制部16控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通。此时,针对上臂uu、vu及wu的开关元件,可以进行接通控制和断开控制中的任一控制。根据第五实施方式,在下臂ul、vl及wl的开关元件电压超过被设定为比容许电压低的值的开关元件电压阈值vth2的情况下,将电阻41与下臂ul、vl及wl电连接。由此,基于反电动势的能量的大部分被电阻41和相间处于短路状态的马达绕组所消耗,因此能够避免对下臂ul、vl及wl的开关元件施加过电压。像这样,在第五实施方式中,也能够避免dc环节电容器4以及下臂ul、vl及wl的开关元件破损。

关于第五实施方式,除了开关元件电压检测部26、开关元件电压判定部27以及开关元件保护电路21以外的电路构成要素的动作与图5所示的电路构成要素的动作相同。

图12是示出本公开的第五实施方式的马达驱动装置的动作流程的流程图。

步骤s501~s503的各处理与参照图4所说明的步骤s101~s103的各处理相同。

在步骤s504中,dc环节电压判定部14判定dc环节电压是否超过电压阈值vth1。dc环节电压判定部14的判定结果被发送到开关控制部16。在步骤s504中判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,进入步骤s505,在不判定为dc环节电压超过电压阈值vth1的情况下,结束处理。

在步骤s505中,开关元件电压检测部26检测下臂ul、vl及wl的开关元件的导通方向的电位差即开关元件电压。由开关元件电压检测部26检测到的开关元件电压的值被发送到开关控制部16。

在步骤s506中,开关元件电压判定部27判定由开关元件电压检测部26检测到的开关元件电压是否超过开关元件电压阈值vth2。开关元件电压判定部27的判定结果被发送到开关控制部16。在步骤s506中判定为开关元件电压超过开关元件电压阈值vth2的情况下,进入步骤s507,在不判定为开关元件电压超过开关元件电压阈值vth2的情况下,进入步骤s508。

在步骤s507中,切换开关42将电阻41与下臂ul、vl及wl电连接。因此,电流流过电阻41。之后进入步骤s508。

在步骤s508中,开关控制部16控制为将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通。此时,针对上臂uu、vu及wu的开关元件,可以进行接通控制和断开控制中的任一控制。另外,在图12中虽未图示,但是通过记录部18、显示部19、或者外部装置控制部20来执行记录或者显示进行了“将下臂ul、vl及wl的全部的开关元件接通”的动作的处理。之后结束处理。

此外,上述第三~第五实施方式也可以适当地组合来实施。

dc环节电压判定部14、警报信号输出部15、开关控制部16、记录部18、显示部19、外部装置控制部20、温度检测部22、温度判定部23、电流判定部25以及开关元件电压判定部27例如可以通过软件程序形式来构建,或者也可以通过各种电子电路与软件程序的组合来构建,或者还可以仅通过各种电子电路来构成。例如在通过软件程序形式来构建这些部件的情况下,例如能够使dsp、fpga等运算处理装置按照该软件程序进行动作来实现上述各部的功能。或者,也可以将dc环节电压判定部14、警报信号输出部15、开关控制部16、记录部18、显示部19、外部装置控制部20、温度检测部22、温度判定部23、电流判定部25以及开关元件电压判定部27作为写入有用于实现各部的功能的软件程序的半导体集成电路来实现。或者,还可以将dc环节电压判定部14、警报信号输出部15、开关控制部16、记录部18、显示部19、外部装置控制部20、温度检测部22、温度判定部23、电流判定部25以及开关元件电压判定部27作为写入有用于实现各部的功能的软件程序的记录介质来实现。另外,dc环节电压判定部14、警报信号输出部15、开关控制部16、记录部18、显示部19、外部装置控制部20、温度检测部22、温度判定部23、电流判定部25以及开关元件电压判定部27例如可以设置在机床的数值控制装置内,也可以设置在对机器人进行控制的机器人控制器内。

另外,dc环节电压检测部13、电流检测部24以及开关元件电压检测部26可以通过模拟电路与数字电路的组合来构成,或者通过以软件程序形式构建出的运算处理装置来实现,或者仅通过模拟电路来构成。此外,关于dc环节电压检测部13,也可以沿用一般设置于马达驱动装置1中的部件。

另外,存储电压阈值vth1、温度阈值tth、电流阈值ith以及开关元件电压阈值vth2的存储部例如可以通过如eeprom(注册商标)等那样的电可擦除可记录的非易失性存储器、或者例如dram、sram等那样的能够高速读写的随机存取存储器等构成。

根据本公开的一个方式,能够在将转换器与逆变器经由dc环节进行连接的马达驱动装置中可靠地防止因产生异常而引起的dc环节电压的大幅上升。

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