一种电机控制方法、装置、电子设备及存储介质与流程

1.本发明实施例涉及电机技术领域，尤其涉及一种电机控制方法、装置、电子设备及存储介质。


背景技术：

2.在永磁同步电机的控制过程中，电机的启动控制占据着至关重要的位置。电机的控制通常采用三段控制过程，分别为开环启动过程、开环向闭环切换过程及闭环控制过程。电机开环启动过程中若电机的启动转速振荡较大，不仅会使得电机启动失败，还会影响电机的开环向闭环的切换过程。因此，有必要对电机的启动转速进行控制，以抑制电机的启动转速的振荡。


技术实现要素：

3.鉴于此，为解决现有技术电机启动过程中存在的电机的启动转速的振荡大的技术问题，本发明实施例提供一种电机控制方法、装置、电子设备及存储介质。
4.第一方面，本发明实施例提供一种电机控制方法，包括：
5.在电机启动过程中，确定当前时刻所述电机在预设坐标系下电压值，所述预设坐标系通过所述电机中转子对应的预设位置所确定；
6.根据所述电压值，确定所述电机的第一转矩角，所述第一转矩角用于表征当前时刻所述电机的转矩角；
7.根据所述第一转矩角，确定所述转子的第一给定角速度，所述第一给定角速度用于表征当前时刻修正后的所述转子的给定角速度；
8.利用所述第一给定角速度对所述电机进行控制。
9.在一个可选的实施方式中，所述根据所述第一转矩角，确定所述转子的第一给定角速度，包括：
10.确定所述转子的第二给定角速度，所述第二给定角速度用于表征当前时刻预设的所述转子的给定角速度；
11.根据所述第一转矩角，确定所述第二给定角速度的修正值；
12.对所述修正值和所述第二给定角速度进行求和，得到第一和值；
13.将所述第一和值确定为所述转子的第一给定角速度。
14.在一个可选的实施方式中，所述根据所述第一转矩角，确定所述第二给定角速度的修正值，包括：
15.确定所述电机的第二转矩角，所述第二转矩角用于表征上一时刻所述电机的转矩角；
16.确定所述第一转矩角与所述第二转矩角之间的第一差值；
17.确定所述当前时刻与所述上一时刻之间的第二差值；
18.根据所述第一差值和所述第二差值，确定所述第二给定角速度的修正值。
19.在一个可选的实施方式中，所述根据所述第一差值和所述第二差值，确定所述第二给定角速度的修正值，包括：
20.确定所述第二给定角速度的修正系数；
21.根据所述第一差值和所述第二差值，确定所述转子的转矩角变化率；
22.确定所述修正系数与所述转矩角变化率之间的第一乘积值；
23.将所述第一乘积值确定为所述第二给定角速度的修正值。
24.在一个可选的实施方式中，所述预设坐标系包括第一预设坐标轴和第二预设坐标轴，所述电压值包括所述第一预设坐标轴对应的第一电压值和所述第二预设坐标轴对应的第二电压值；
25.所述根据所述电压值，确定所述电机的第一转矩角，包括：
26.确定当前时刻所述电机的电感值、所述电机中定子绕组的电阻值及所述第二预设坐标轴对应的第一给定电流值；
27.确定所述第二给定角速度、所述电感值及所述第一给定电流值之间的第二乘积值；
28.确定所述电阻值和所述第一给定电流值之间的第三乘积值；
29.根据所述第一电压值、所述第二电压值、所述第二乘积值及所述第三乘积值，确定所述电机的第一转矩角。
30.在一个可选的实施方式中，所述根据所述第一电压值、所述第二电压值、所述第二乘积值及所述第三乘积值，确定所述电机的第一转矩角，包括：
31.确定所述第一电压值对应的第三电压值，所述第三电压值用于表征所述第一电压值的相反数；
32.确定所述第三电压值与所述第二乘积值之间的第三差值，及确定所述第二电压值与所述第三乘积值之间的第四差值；
33.确定所述第三差值与所述第四差值之间的第一比值；
34.对所述第一比值进行反正切变换，得到所述第一比值对应的反正切值；
35.将所述反正切值确定为所述电机的第一转矩角。
36.在一个可选的实施方式中，所述方法，还包括：
37.在确定所述电机需启动时，采用预设启动控制策略控制所述电机启动，所述预设启动控制策略为流频比启动控制策略。
38.第二方面，本发明实施例提供一种电机控制装置，包括：
39.确定模块，用于在电机启动过程中，确定当前时刻所述电机在预设坐标系下电压值，所述预设坐标系通过所述电机中转子对应的预设位置所确定；
40.所述确定模块，还用于根据所述电压值，确定所述电机的第一转矩角，所述第一转矩角用于表征当前时刻所述电机的转矩角；
41.所述确定模块，还用于根据所述第一转矩角，确定所述转子的第一给定角速度，所述第一给定角速度用于表征当前时刻修正后的所述转子的给定角速度；
42.控制模块，用于利用所述第一给定角速度对所述电机进行控制。
43.第三方面，本发明实施例提供一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述处理器用于执行所述存储器中存储的电机控制程序，以实现如上所述的电机控制方法。
44.第四方面，本发明实施例提供一种存储介质，所述存储介质存储有一个或者多个程序，所述一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现如上所述的电机控制方法。
45.本发明实施例提供的一种电机控制方法，包括：在电机启动过程中，确定当前时刻电机在预设坐标系下电压值，预设坐标系通过电机中转子对应的预设位置所确定；根据电压值，确定电机的第一转矩角，第一转矩角用于表征当前时刻电机的转矩角；根据第一转矩角，确定转子的第一给定角速度，第一给定角速度用于表征当前时刻修正后的转子的给定角速度；利用所述第一给定角速度对所述电机进行控制。通过以上方式，本发明实施例在电机启动过程中，通过控制电机中转子的给定角速度，以达到减少电机的启动转速的振荡，提高了电机的启动成功率。
附图说明
46.图1为本发明实施例提供的一个电机控制方法的流程示意图；
47.图2为本发明实施例提供的一个电机控制装置的结构示意图；
48.图3为本发明实施例提供的一个电子设备的结构示意图；
49.图4为本发明实施例提供的一个传统if启动控制策略的控制框图；
50.图5为本发明实施例提供的一个传统if启动控制策略的坐标示意图；
51.图6为本发明实施例提供的一个利用传统if启动控制策略进行开环启动时转子角速度ωr的瞬态运行的振荡波形示意图；
52.图7为本发明实施例提供的一个通过第一给定角速度进行电机控制的控制框图；
53.以上附图中：
54.10、确定模块；20、控制模块；
55.400、电子设备；401、处理器；402、存储器；4021、操作系统；4022、应用程序；403、用户接口；404、网络接口；405、总线系统。
具体实施方式
56.为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
57.为便于对本发明实施例的理解，下面将结合附图以具体实施例做进一步的解释说明，实施例并不构成对本发明实施例的限定。
58.本实施例中采用对给定角速度进行控制，从而实现启动转速的振荡减少，为了进一步理解给定角速度与启动转速之间的关系，在描述本实施例之前，对给定角速度与启动转速的关系进行描述，具体如下。
59.电机在同步旋转坐标系dq下的数学模型如下：
[0060][0061]
其中：ud、uq为同步旋转坐标系dq下的永磁同步电机的电压分量；id、iq为同步旋转坐标系dq下的永磁同步电机的电流分量。r为电机定子绕组的电阻；l为电感；ωr为转子角速度(启动转速)；ωr为转子磁链。
[0062]
电磁转矩方程：te＝1.5
·
pnψf·iq
ꢀꢀ
(2)
[0063]
其中，te为电磁转矩，pn为极对数。
[0064]
机械运动方程：
[0065]
其中，θr为转子位置角，j为转动惯量，b为粘性摩擦系数，t
l
为负载转矩。
[0066]
电机在γδ预设坐标系下的数学模型如下：
[0067][0068]
电磁转矩方程：
[0069]
其中，ωi为给定角速度，ωr为转子角速度，为转矩角(也是γδ假定坐标系与dq坐标系之间的角度差)，i
γ
为γ轴电流分量，i
δ
为δ轴电流分量，u
γ
为γ轴电压分量，u
δ
为δ轴电压分量，ψf为转子磁链，te为电磁转矩。
[0070]
机械运动方程：
[0071]
其中，θr为转子位置角，j为转动惯量，b为粘性摩擦系数，t
l
为负载转矩。
[0072]
电机在启动过程中采用传统的if启动控制策略，if启动策略的结构框图如图4所示。在电机启动时，由于并不知道电机中转子的实际位置，因此，先固定假定坐标系γ轴与静止坐标系α轴对齐(θi＝0)，给定i
γ
＝0，i
δ
＝i
δ*
，电机实际转子的轴在定子磁场的作用下与δ轴对齐(此时θr＝π/2)。此后认为控制电流矢量i
*
按以a为加速度的给定角速度ωi＝a
·
t逆时针旋转，电机实际转子d轴会跟着电流矢量i
*
旋转，到达稳态后，电机的转子角速度ωr与给定角速度ωi相等，并保持同步运行即ωi＝ωr。if启动控制策略的坐标示意图如图5所示。
[0073]
传统的if启动控制策略的控制框图描述：
[0074]
给定假定坐标系下的γδ轴电流，i
γ
＝0，i
δ
＝i
δ*
与反馈的i
γ
、i
δ
电流做差，差值经过pi调节器输出γδ轴电压u
γ
、u
δ
，电压u
γ
、u
δ
经过γδ/αβ坐标变换得到αβ轴电压u
α
、u
β
，αβ轴电压u
α
、u
β
输入svpwm矢量脉冲调制模块，输出pwm波控制逆变器的开关，控制电机的运行。采样电机的电流ia、ib，经过abc/γδ的坐标变换得到γδ坐标下的i
γ
、i
δ
电流。认为给定角速度ω
i*
以a为加速度的逐渐增速，ω
i*
＝a
·
t，认为给定角速度ω
i*
经过积分得到认为设定的假定坐标系γ轴的位角度θi。
[0075]
if启动控制策略下的转子角速度ωr的振荡过程分析：
[0076]
根据冰箱压缩机类的启动时小负载特性，在电机开环启动瞬间，压缩机负载tl＝0，转矩角θ
ir
＝(θ
i-θr)很小，因此可以近似认为sin(θ
i-θr)＝θ
i-θr。因此，再结合公式(2)、(3)可得
[0077][0078]
其中，j为转动惯量；b为粘滞摩擦系数；iq为q轴电流；θi电流矢量角度；θr为转子位置角，k
t
＝1.5
·
pn·
ψf。
[0079]
电机的开环启动阶段，通常为一个斜坡型的转速命令：
[0080][0081]
其中，a为指定的加速度。
[0082]
将公式(8)带入公式(7)可求出θr。图5中展示了利用传统if启动控制策略进行开环启动时转子角速度ωr的瞬态运行的振荡波形。
[0083]
以spmsm为控制目标的应用场合，采取i
γ*
＝0控制方式。认为在参数优化的电流pi调节器控制下,电机电流满足i
γ
＝i
γ*
＝0，i
δ
＝i
δ*
。因此,电流变化率项
[0084]
电压方程(4)可以简化为：
[0085][0086]
进一步由电压u
γ
，u
δ
,通过下面的计算得到转矩角
[0087][0088]
由于ω
i*
(给定角速度)是人为设定的，转矩角的导数可以反映出转子角速度ωr的情况。
[0089][0090]
由上式(11)可知，ωr增速到大于给定角度苏ω
i*
时，大于0，转矩角增大；ωr减速到小于给定角速度ω
i*
时，小于0，转矩角减小。
[0091]
转矩与转矩角的关系：
[0092][0093]
由上式(12)可知，电磁转矩te与转矩角的变化方向相反，转矩角增大，导致转矩te变小；转矩角减小，导致转矩te变大。而转矩te与转子角转速ωr呈反比，所以通过对给定角速度ω
i*
的控制可直接控制电机的转子角速度ωr，从而抑制电机的转子角速度ωr启动过程中的振荡。
[0094]
参考图1，图1为本发明实施例提供的一个电机控制方法的流程示意图。本发明实施例提供的一种电机控制方法，包括：
[0095]
s101：在电机启动过程中，确定当前时刻电机在预设坐标系下电压值，预设坐标系通过电机中转子对应的预设位置所确定。
[0096]
在本实施例中，在确定电机需启动时，采用预设启动控制策略控制电机启动，预设启动控制策略为流频比启动控制策略(if启动控制策略)。具体地说，预设坐标系可为上述的假定坐标系γδ，电机可为永磁同步电机。预定位置即假定坐标系γ轴与静止坐标系α轴对齐(θi＝0)，i
γ
＝0，i
δ
＝i
δ*
，电机实际转子的轴在定子磁场的作用下与δ轴对齐(此时θr＝π/2)。
[0097]
s102：根据电压值，确定电机的第一转矩角，第一转矩角用于表征当前时刻电机的转矩角。
[0098]
在本实施例中，由于转矩角的变化可以反映出转子角速度ωr的情况，根据转子角速度ωr的情况对给定角速度进行控制，从而能够实现转子角速度ωr的控制。
[0099]
在本实施例中，预设坐标系包括第一预设坐标轴和第二预设坐标轴，电压值包括所述第一预设坐标轴对应的第一电压值和第二预设坐标轴对应的第二电压值。第一预设坐标轴即上述所述的γ坐标轴，第二预设坐标轴即上述所述的δ坐标轴。第一预设坐标轴对应的第一电压值即u
γ
，第二预设坐标轴对应的第二电压值即u
δ
。本实施例中第一转矩角可通过如下方式确定。
[0100]
确定转子的第二给定角速度，第二给定角速度用于表征当前时刻预设的转子的给定角速度；
[0101]
确定当前时刻电机的电感值、电机中定子绕组的电阻值及第二预设坐标轴对应的第一给定电流值；
[0102]
确定第二给定角速度、电感值及第一给定电流值之间的第二乘积值；
[0103]
确定电阻值和第一给定电流值之间的第三乘积值；
[0104]
根据第一电压值、第二电压值、第二乘积值及第三乘积值，确定电机的第一转矩角。
[0105]
在本实施例中，第二给定角速度(即ω
i*
)由a
·
t确定，第二预设坐标轴对应的第一给定电流值即i
δ*
。具体地说，根据第一电压值、第二电压值、第二乘积值及第二乘积值，确定电机的第一转矩角可通过如下方式实现：
[0106]
确定第一电压值对应的第三电压值，第三电压值用于表征第一电压值的相反数；
[0107]
确定第三电压值与第二乘积值之间的第三差值，及第二电压值与所述第三乘积值之间的第四差值；
[0108]
确定第三差值与第四差值之间的第一比值；
[0109]
对第一比值进行反正切变换，得到第一比值对应的反正切值；
[0110]
将反正切值确定为电机的第一转矩角。
[0111]
需要说明的是，上述第一转矩角的实现过程具体可参考公式(10),根据公式(10)，可得到第一转矩角(即)的正切值，对公式(10)进行反正切变换，得到的反正切值即为第一转矩角。其中，第一预设坐标轴对应的第一电压值u
γ
及第二预设坐标轴对应的第二电压
值u
δ
可通过相应的电压采集传感器进行采集得到。
[0112]
s103：根据第一转矩角，确定转子的第一给定角速度，第一给定角速度用于表征当前时刻修正后的转子的给定角速度。
[0113]
在本实施例中，当确定出第一转矩角后，根据第一转矩角对当前的第二给定角速度进行修正，即可得到第一给定角速度。具体地说，可通过如下方式实现转子的第一给定角速度的确定：
[0114]
确定转子的第二给定角速度，第二给定角速度用于表征当前时刻预设的转子的给定角速度；
[0115]
根据第一转矩角，确定第二给定角速度的修正值；
[0116]
对修正值和第二给定角速度进行求和，得到第一和值；
[0117]
将第一和值确定为转子的第一给定角速度。
[0118]
在本实施例中，第二给定角速度可根据上述所述进行确定，本实施例中对此不做赘述。具体地说，上述第一给定角速度的确定如公式(13)所示。
[0119]
ωi＝ωi*+δω
ꢀꢀ
(13)
[0120]
其中，ωi为第一给定角速度，ω
i*
为第二给定角速度，δω为修正值。ω
i*
可通过上述公式计算得到。
[0121]
在本实施例中，根据第一转矩角，确定第二给定角速度的修正值可通过如下方式实现：
[0122]
确定电机的第二转矩角，第二转矩角用于表征上一时刻电机的转矩角；
[0123]
确定第一转矩角与第二转矩角之间的第一差值；
[0124]
确定当前时刻与上一时刻之间的第二差值；
[0125]
根据第一差值和第二差值，确定第二给定角速度的修正值。
[0126]
具体地说，第一差值为第一转矩角与第二转矩角之间的差值绝对值。根据第一差值和第二差值，确定第二给定角速度的修正值通过如下方式实现：
[0127]
确定第二给定角速度的修正系数；
[0128]
根据第一差值和所述第二差值，确定转子的转矩角变化率；
[0129]
确定修正系数与转矩角变化率之间的第一乘积值；
[0130]
将第一乘积值确定为第二给定角速度的修正值。
[0131]
在本实施例中，转矩角变化率为第一差值与第二差值之间的比值。具体地说，可通过如下公式(14)确定第二给定角速度的修正值：
[0132][0133]
其中，-k为修正系数，为转矩角变化率。
[0134]
具体地说，修正系数可根据实际需要进行设置，本实施例中对修正系数的具体数值不做具体限定。更具体地说，通过对第二给定角速度ω
i*
进行修正，当转子角转速的增速大于第二给定角速度时，按上式修正第二给定角速度ω
i*
，得到减速后的第一给定角速度ωi，使得转矩角增大，最终使电磁转矩te减小，转子角转速ωr增速变缓。当转子角转速ωr减速小于第二给定角速度ω
i*
时，按上式修正第二给定角速度ω
i*
，得到加速后的第一给
定角速度ωi，使得转矩角减小，最终使电磁转矩te变大，转子角转速ωr减速变缓。
[0135]
s104：利用第一给定角速度对电机进行控制。
[0136]
在本实施例中，传统的if启动控制策略根据第二给定角速度ω
i*
进行积分得到角度θi，根据角度θi完成电机的控制，根据第二给定角速度ω
i*
对电机进行控制，可能会使得电机的转子角速度产生振荡，通过对第二给定角速度ω
i*
进行修正，以减少电机的转子角速度的振荡。通过对第二给定角速度ω
i*
进行修正以实现电机控制的控制框图如图7所示。
[0137]
本发明实施例提供的一种电机控制方法，包括：在电机启动过程中，确定当前时刻电机在预设坐标系下电压值，预设坐标系通过电机中转子对应的预设位置所确定；根据电压值，确定电机的第一转矩角，第一转矩角用于表征当前时刻电机的转矩角；根据第一转矩角，确定转子的第一给定角速度，第一给定角速度用于表征当前时刻修正后的转子的给定角速度；利用所述第一给定角速度对所述电机进行控制。通过以上方式，本发明实施例在电机启动过程中，通过控制电机中转子的给定角速度，以达到减少电机的启动转速的振荡，提高了电机的启动成功率。
[0138]
参考图2，图2为本发明实施例提供的一种电机控制装置的结构示意图。本发明实施例提供的一种电机控制装置，包括：确定模块10和控制模块20，其中，确定模块10，用于在电机启动过程中，确定当前时刻所述电机在预设坐标系下电压值，所述预设坐标系通过所述电机中转子对应的预设位置所确定；所述确定模块10，还用于根据所述电压值，确定所述电机的第一转矩角，所述第一转矩角用于表征当前时刻所述电机的转矩角；所述确定模块10，还用于根据所述第一转矩角，确定所述转子的第一给定角速度，所述第一给定角速度用于表征当前时刻修正后的所述转子的给定角速度；控制模块20，用于利用所述第一给定角速度对所述电机进行控制。
[0139]
在本实施例中，确定模块10还用于：
[0140]
确定所述转子的第二给定角速度，所述第二给定角速度用于表征当前时刻预设的所述转子的给定角速度；
[0141]
根据所述第一转矩角，确定所述第二给定角速度的修正值；
[0142]
对所述修正值和所述第二给定角速度进行求和，得到第一和值；
[0143]
将所述第一和值确定为所述转子的第一给定角速度。
[0144]
在本实施例中，确定模块10还用于：
[0145]
确定所述电机的第二转矩角，所述第二转矩角用于表征上一时刻所述电机的转矩角；
[0146]
确定所述第一转矩角与所述第二转矩角之间的第一差值；
[0147]
确定所述当前时刻与所述上一时刻之间的第二差值；
[0148]
根据所述第一差值和所述第二差值，确定所述第二给定角速度的修正值。
[0149]
在本实施例中，确定模块10还用于：
[0150]
确定所述第二给定角速度的修正系数；
[0151]
根据所述第一差值和所述第二差值，确定所述转子的转矩角变化率；
[0152]
确定所述修正系数与所述转矩角变化率之间的第一乘积值；
[0153]
将所述第一乘积值确定为所述第二给定角速度的修正值。
[0154]
在本实施例中，所述预设坐标系包括第一预设坐标轴和第二预设坐标轴，所述电
sdram，ddrsdram)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced sdram，esdram)、同步连接动态随机存取存储器(synch link dram，sldram)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus ram，drram)。本文描述的存储器402旨在包括但不限于这些和任意其它适合类型的存储器。
[0171]
在一些实施方式中，存储器402存储了如下的元素，可执行单元或者数据结构，或者他们的子集，或者他们的扩展集：操作系统4021和应用程序4022。
[0172]
其中，操作系统4021，包含各种系统程序，例如框架层、核心库层、驱动层等，用于实现各种基础业务以及处理基于硬件的任务。应用程序4022，包含各种应用程序，例如媒体播放器(media player)、浏览器(browser)等，用于实现各种应用业务。实现本发明实施例方法的程序可以包含在应用程序4022中。
[0173]
在本发明实施例中，通过调用存储器402存储的程序或指令，具体的，可以是应用程序4022中存储的程序或指令，处理器401用于执行各方法实施例所提供的方法步骤，例如包括：在电机启动过程中，确定当前时刻电机在预设坐标系下电压值，预设坐标系通过电机中转子对应的预设位置所确定；根据电压值，确定电机的第一转矩角，第一转矩角用于表征当前时刻电机的转矩角；根据第一转矩角，确定转子的第一给定角速度，第一给定角速度用于表征当前时刻修正后的转子的给定角速度；利用所述第一给定角速度对所述电机进行控制。
[0174]
上述本发明实施例揭示的方法可以应用于处理器401中，或者由处理器401实现。处理器401可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。在实现过程中，上述方法的各步骤可以通过处理器401中的硬件的集成逻辑电路或者软件形式的指令完成。上述的处理器401可以是通用处理器、数字信号处理器(digital signal processor，dsp)、专用集成电路(application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本发明实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本发明实施例所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件译码处理器执行完成，或者用译码处理器中的硬件及软件单元组合执行完成。软件单元可以位于随机存储器，闪存、只读存储器，可编程只读存储器或者电可擦写可编程存储器、寄存器等本领域成熟的存储介质中。该存储介质位于存储器402，处理器401读取存储器402中的信息，结合其硬件完成上述方法的步骤。
[0175]
可以理解的是，本文描述的这些实施例可以用硬件、软件、固件、中间件、微码或其组合来实现。对于硬件实现，处理单元可以实现在一个或多个专用集成电路(application specific integrated circuits，asic)、数字信号处理器(digital signal processing，dsp)、数字信号处理设备(dspdevice，dspd)、可编程逻辑设备(programmable logic device，pld)、现场可编程门阵列(field-programmable gate array，fpga)、通用处理器、控制器、微控制器、微处理器、用于执行本技术所述功能的其它电子单元或其组合中。
[0176]
对于软件实现，可通过执行本文所述功能的单元来实现本文所述的技术。软件代码可存储在存储器中并通过处理器执行。存储器可以在处理器中或在处理器外部实现。
[0177]
本实施例提供的电子设备可以是如图3中所示的电子设备，可执行如图1中电机控制方法的所有步骤，进而实现图1所示电机控制方法的技术效果，具体请参照图1相关描述，
为简洁描述，在此不作赘述。
[0178]
本发明实施例还提供了一种存储介质(计算机可读存储介质)。这里的存储介质存储有一个或者多个程序。其中，存储介质可以包括易失性存储器，例如随机存取存储器；存储器也可以包括非易失性存储器，例如只读存储器、快闪存储器、硬盘或固态硬盘；存储器还可以包括上述种类的存储器的组合。
[0179]
当存储介质中一个或者多个程序可被一个或者多个处理器执行，以实现上述在电机控制设备侧执行的电机控制方法。
[0180]
所述处理器用于执行存储器中存储的电机控制程序，以实现以下在电机控制设备侧执行的电机控制方法的步骤：在电机启动过程中，确定当前时刻电机在预设坐标系下电压值，预设坐标系通过电机中转子对应的预设位置所确定；根据电压值，确定电机的第一转矩角，第一转矩角用于表征当前时刻电机的转矩角；根据第一转矩角，确定转子的第一给定角速度，第一给定角速度用于表征当前时刻修正后的转子的给定角速度；利用所述第一给定角速度对所述电机进行控制。
[0181]
专业人员应该还可以进一步意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、计算机软件或者二者的结合来实现，为了清楚地说明硬件和软件的可互换性，在上述说明中已经按照功能一般性地描述了各示例的组成及步骤。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。
[0182]
结合本文中所公开的实施例描述的方法或算法的步骤可以用硬件、处理器执行的软件模块，或者二者的结合来实施。软件模块可以置于随机存储器(ram)、内存、只读存储器(rom)、电可编程rom、电可擦除可编程rom、寄存器、硬盘、可移动磁盘、cd-rom、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质中。
[0183]
以上所述的具体实施方式，对本发明的目的、技术方案和有益效果进行了进一步详细说明，所应理解的是，以上所述仅为本发明的具体实施方式而已，并不用于限定本发明的保护范围，凡在本发明的精神和原则之内，所做的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。