一种发卡电机定子扁铜线插线夹爪的制作方法

1.本实用新型属于电子定子扁铜线插线技术领域，涉及一种发卡电机定子扁铜线插线夹爪。


背景技术：

2.hair-pin永磁同步电机在国内驱动电机市场上正在逐步大规模应用，相比于传统绕线式电机，由于hairpin铜线扁铜的特点，在相同功率下，使电机提及更小，功率更高，是下一代新能源驱动电机的发展方向；传统的手动将铜线插入铁芯效率低下，而自动插线生产因其效率高、柔性高、智能化等特点，逐渐成为hair-pin永磁同步电机的扁铜线装配的未来趋势。
3.目前，公开号为cn214755999u的中国专利公开了一种扁铜线电机铜线自动装置，包括搬运机器人、夹爪存放台、铜线导签装置、收线装置组构成；其中收线装置组包括收线装置底座，收线装置底座上还设置有收线装置和四轴机器人横移装置，四轴机器人横移装置将扁铜线夹取插入到收线装置中完成插线；但是，采用四轴机器人横移装置中的四轴机器人造价高，编程繁琐，且还不便于进行维修保养，使得设备整体使用成本高，并不便于推广。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本实用新型提出了一种发卡电机定子扁铜线插线夹爪，很好的解决了现有技术中不便于维修保养、整体使用成本高而不便于推广问题。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案如下：一种发卡电机定子扁铜线插线夹爪，包括支撑架、设置于支撑架顶面上的工作台面，所述工作台面上设置有三轴线性模组，所述三轴线性模组的竖向模组上安装有连接件，所述连接件下端水平滑动设置有第一安装座和第二安装座，所述连接件上设置有能够驱动第一安装座和第二安装座相互靠近以及相互远离的第一驱动机构，所述第一安装座的下端连接有第一夹爪组件，所述第二安装座的下端连接有第二夹爪组件，所述第一安装座上安装带动第一夹爪组件转动的第二驱动机构。
6.进一步的，所述第一安装座和第二安装座的顶端均通过滑轨结构连接于连接件的下端面上。
7.进一步的，所述第一驱动机构包括设置于连接件上的第一伺服电机、与滑轨结构相平行的丝杠，所述丝杠的一端与第一伺服电机的输出端通过同步轮和同步带传动，所述丝杠的两端均通过螺纹副连接有传动块，丝杠两端的传动块螺纹副的旋向相反且分别连接于第一安装座和第二安装座的顶部。
8.进一步的，所述第一夹爪组件包括与第二驱动机构连接的连接块、设置于连接块上的第一夹爪气缸、设置于第一夹爪气缸一侧的第一夹爪。
9.进一步的，所述第二驱动机构包括设置于第一安装座上端的第二伺服电机、与第
二伺服电机输出端连接的减速机、连接于减速机的输出端的传动轴，所述传动轴的下端与连接块固定连接。
10.进一步的，所述连接块上设置有位于第一夹爪上方的推线板，所述推线板背离连接块的一端开设有豁口。
11.进一步的，所述第二夹爪组件包括固定于第二安装座底部的第二夹爪气缸、连接于第二夹爪气缸一侧的第二夹爪。
12.进一步的，所述第二夹爪气缸的侧面设置有位于第二夹爪上方的止挡块，所述止挡块的中部设置有竖直且贯穿止挡块上下端面的凹槽。
13.与现有技术相比，本实用新型具有以下有益效果：
14.本实用新型中，第一夹爪组件和第二夹爪组件可以相互配合抓取和夹持扁铜线，然后再通过三轴线性模组调节扁铜线的插线位置以及进行插线工作，结构简单，便于维护保养，制造成本低，还便于进行编程和模拟，便于在市场上进行推广。
15.本实用新型中，相互配合的第一夹爪组件和第二夹爪组件可以完成对不同线型的扁铜线的抓取和夹持工作，适用范围广泛，效率高。
附图说明
16.图1为本实用新型的立体图；
17.图2为本实用新型的连接件、第一安装座和第二安装座连接立体图；
18.图3为本实用新型的第一驱动机构的结构示意图；
19.图4为本实用新型的第一夹爪组件的爆炸图；
20.图5为本实用新型的第二夹爪组件的爆炸图；
21.图6为本实用新型的第二驱动机构的结构示意图。
22.图中：1-支撑架；2-三轴线性模组；3-连接件；4-第一安装座；5-第二安装座；6-第一夹爪组件；7-第二夹爪组件；8-第一伺服电机；9-丝杠；10-传动块；11-第二伺服电机；12-减速机；13-传动轴；601-连接块；602-第一夹爪气缸；603-第一夹爪；604-推线板；701-第二夹爪气缸；702-第二夹爪；703-止挡块。
具体实施方式
23.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
24.如图1、图2所示，本实用新型所述的一种发卡电机定子扁铜线插线夹爪，包括支撑架1、设置于支撑架1顶面上的工作台面，所述工作台面上设置有三轴线性模组2，三轴线性模组2包括横向模组、纵向模组和竖向模组，可直接采用龙门式三轴滑台，实现x、y和z轴上的直线反复运动；三轴线性模组2的竖向模组上固定有连接件3，连接件3通过架体连接于竖向模组上，架体可根据具体需求自由设计；所述连接件3下端水平滑动设置有第一安装座4和第二安装座5，所述连接件3上设置有能够驱动第一安装座4和第二安装座5相互靠近以及相互远离的第一驱动机构，所述第一安装座4的下端连接有第一夹爪组件6，所述第二安装
座5的下端连接有第二夹爪组件7，所述第一安装座4上安装带动第一夹爪组件6转动的第二驱动机构；使用上述技术方案时，三轴线性模组2带动连接件3、第一夹爪组件6以及第二夹爪组件7移动到扁铜线放置的位置，然后第一夹爪组件6先抓取扁铜线的一个引脚，然后第二驱动机构带动第一夹爪组件6转动一定的角度，使得扁铜线的另一个引脚朝向第二夹爪组件7，然后第一驱动机构带动第一安装座4和第二安装座5相互靠近，使得扁铜线的另一个引脚位于第二夹爪组件7处，第二夹爪组件7对扁铜线的另一个引脚进行夹持，接着三轴线性模组2带动连接件3、第一夹爪组件6和第二夹爪组件7夹持的扁铜线运动到定子或铜线编织工装的上方合适位置，最后三轴线性模组2带动下，第一夹爪组件6和第二夹爪组件7将扁铜线向下运动插入到定子或铜线编织工装上，本实用新型工作效率高，自动化程度高，结构简单，便于维护保养，制造成本低，还便于进行编程和模拟，便于在市场上进行推广。
25.本实施例中，如图3所示，所述第一安装座4和第二安装座5的顶端均通过滑轨结构连接于连接件3的下端面上；具体的，在连接件3的下端面连接有两个平行的滑轨，滑轨水平设置，与滑轨配合有固定于第一安装座4和第二安装座5顶端的滑块，实现了第一安装座4和第二安装座5水平滑动设置连接件3上。
26.优选的，所述第一驱动机构包括固定于连接件3上的第一伺服电机8、与滑轨结构的滑轨相平行的丝杠9，丝杠9的两端通过轴承座和轴承连接于连接件3上，所述丝杠9的一端与第一伺服电机8的输出端通过同步轮和同步带传动，所述丝杠9的两端均通过螺纹副连接有传动块10，丝杠9两端的传动块10的螺纹副旋向相反且分别连接于第一安装座4和第二安装座5的顶部；具体的，丝杠9的两端开设有旋向相反的外螺纹，两个传动块10上开设有螺纹旋向相反的内螺纹，通过外螺纹和内螺纹将传动块10配合到丝杠9上；在第一伺服电机8正转时，通过同步轮和同步带传动到丝杠9上，丝杠9转动带动两个传动块10以及第一安装座4和第二安装座5沿滑轨结构相互靠近；第一伺服电机8反转时，反之带动第一安装座4和第二安装座5沿滑轨结构相互远离。该结构传动稳定可靠，具有较高的稳定性。
27.本实施例中，如图4、图6所示，所述第一夹爪组件6包括与第二驱动机构连接的连接块601、固定于连接块601上的第一夹爪气缸602、设置于第一夹爪气缸602一侧的第一夹爪603；再者，所述第二驱动机构包括设置于第一安装座4上端的第二伺服电机11、与第二伺服电机11输出端连接的减速机12、通过联轴器连接于减速机12的输出端的传动轴13，所述传动轴13的下端与连接块601固定连接；所述减速机12采用锥齿轮传动减速机12或蜗轮蜗杆传动减速机12，第二伺服电机11转动并通过减速机12、传动轴13传动带动连接块601进行角度调节，从而实现了第一夹爪气缸602以及第一夹爪603转动调节其角度。第二伺服电机11、减速机12设置于第一安装座4的上端，可以不与要夹持的扁铜线发生运动干涉，结构简单，使用可靠。
28.本实施例中，所述连接块601上设置有位于第一夹爪603上方的推线板604，所述推线板604背离连接块601的一端开设有豁口；所述推线板604呈梯形，推线板604背离连接块601的一侧均倒有圆角，在对扁铜线的引脚夹持时，待插扁铜线的引脚位于豁口内，在三轴线性模组2带动第一夹爪组件6进行插线动作时，推线板604可以将已经插好的扁铜线推开，为即将要进行插线动作的扁铜线留出较大的空间，并且在插入扁铜线后便于第一夹爪603打开。
29.本实施例中，如图5所示，所述第二夹爪组件7包括固定于第二安装座5底部的第二
夹爪气缸701、连接于第二夹爪气缸701一侧的第二夹爪702；具体的，第一夹爪603和第二夹爪702结构相同，均包括第一夹条和第二夹条，第一夹条的端部和第二夹条的端部均设置有凸起和弧形弯板，抓取扁铜线时，扁铜线的引脚位于凸起和弧形弯板之间，第一夹条上的端部开设有供第二夹条上的凸起陷入的豁口，在第一夹爪气缸602或第二夹爪气缸701的动作下，带动第一夹条和第二夹条相互远离或靠近，夹紧或松开扁铜线，结构简单，便于夹持扁铜线的引脚。
30.本实施例中，所述第二夹爪气缸701的侧面设置有位于第二夹爪702上方的止挡块703，所述止挡块703的中部设置有竖直且贯穿止挡块703上下端面的凹槽，在第二夹爪702夹持扁铜线的引脚进行插线动作时，止挡块703会撑开应经插好的扁铜线，并使得待插的扁铜线的另一引脚陷入到凹槽中，在需要松开第二夹爪702时，在止挡块703的作用，使得第二夹爪702具有松开的空间，便于第二夹爪702的松开。
31.尽管参照前述实施例对本实用新型进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换，凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本实用新型的保护范围之内。