双惯性伺服电机控制系统的制作方法
【技术领域】
[0001]本发明属于自动控制技术领域，更具体的说，属一种双惯性伺服电机控制系统。
【背景技术】
[0002]现有技术中机器人、可弯曲臂、万象结构连接中，负载和用于驱动负载的伺服电机通过轴连接形成双惯性系统，如何对双惯性系统进行有效控制是制约本技术领域的一大难题。
【发明内容】
[0003]本发明为了有效地解决以上技术问题，给出了一种双惯性伺服电机控制系统。
[0004]本发明的一种双惯性伺服电机控制系统，其特征在于:包括伺服电机、弹性连接元件、状态观测元件、补偿转矩计算元件、减法器元件；其中:
[0005]所述伺服电机与所述弹性连接元件相连，所述伺服电机与所述状态观测元件相连，所述伺服电机与所述补偿转矩计算元件相连，所述伺服电机与所述减法器元件相连。
[0006]本发明与现有技术相比:具有结构简单、控制方便、可靠性高、维修方便等优点。
【附图说明】
[0007]附图1是本发明双惯性伺服电机控制系统的结构示意图。
【具体实施方式】
[0008]图1是本发明双惯性伺服电机控制系统的结构示意图，本发明的一种双惯性伺服电机控制系统，其特征在于:包括伺服电机1、弹性连接元件2、状态观测元件3、补偿转矩计算元件4、减法器元件5 ;其中:
[0009]所述伺服电机I与所述弹性连接元件2相连，所述伺服电机I与所述状态观测元件3相连，所述伺服电机I与所述补偿转矩计算元件4相连，所述伺服电机I与所述减法器元件5相连。
【主权项】
1.一种双惯性伺服电机控制系统，其特征在于:包括伺服电机(I)、弹性连接元件(2)、状态观测元件(3)、补偿转矩计算元件(4)、减法器元件(5);其中: 所述伺服电机(I)与所述弹性连接元件(2)相连，所述伺服电机(I)与所述状态观测元件(3)相连，所述伺服电机(I)与所述补偿转矩计算元件(4)相连，所述伺服电机(I)与所述减法器元件(5)相连。
【专利摘要】本发明公开了一种双惯性伺服电机控制系统，本发明的双惯性伺服电机控制系统，其特征在于：包括伺服电机(1)、弹性连接元件(2)、状态观测元件(3)、补偿转矩计算元件(4)、减法器元件(5)；其中：所述伺服电机(1)与所述弹性连接元件(2)相连，所述伺服电机(1)与所述状态观测元件(3)相连，所述伺服电机(1)与所述补偿转矩计算元件(4)相连，所述伺服电机(1)与所述减法器元件(5)相连。本发明与现有技术相比：具有结构简单、控制方便、可靠性高、维修方便等优点。
【IPC分类】H02P6-08
【公开号】CN104702161
【申请号】CN201310660499
【发明人】秦宏佳
【申请人】大连市沙河口区中小微企业服务中心
【公开日】2015年6月10日
【申请日】2013年12月6日