于为刹车块的刹车制动操作提供动力;重心控制子结构位于底板下方，采用控制箱为重心调节的配重设备，包括重心调节气缸和三位电磁阀，重心调节气缸为重心调节提供动力，三位电磁阀通过调节控制箱和底板之间的相对距离来控制机器人主体结构的重心位置;控制箱位于底板下方，包括外壳和控制板，所述控制板集成了 ARM11处理器和频分双工通信接口，频分双工通信接口与远端的供电管理服务器连接，用于接收供电管理服务器无线发送的无线控制指令，ARM11处理器还与频分双工通信接口、前方驱动电机、中部驱动电机和后方驱动电机分别连接，用于解析无线控制指令以确定并输出前方垂直伸缩控制信号、前方水平伸缩控制信号、中部垂直伸缩控制信号、中部水平伸缩控制信号、后方垂直伸缩控制信号或后方水平伸缩控制信号，还用于解析无线控制指令以确定前方驱动电机、中部驱动电机或后方驱动电机的驱动控制信号；其中，ARM11处理器与风偏角输出子设备连接，当实时风偏角大于等于预设风偏阈值时，发出线路风偏过大报警信号，当实时风偏角小于预设风偏阈值时，发出线路风偏正常信号;ARM11处理器将线路风偏过大报警信号或线路风偏正常信号通过频分双工通信接口无线发送给远端的供电管理服务器。
[0009]更具体地，在所述输电线路实时风偏在线检测系统中:ARM11处理器与SDRAM存储器连接，预设风偏阈值存储于SDRAM存储器中。
[0010]更具体地，在所述输电线路实时风偏在线检测系统中，还包括:伸缩限位开关组合，包括六个伸缩限位开关，用于分别限制前方垂直伸缩臂、前方水平伸缩臂、中部垂直伸缩臂、中部水平伸缩臂、后方垂直伸缩臂和后方水平伸缩臂的伸缩距离。
[0011 ]更具体地，在所述输电线路实时风偏在线检测系统中，还包括:刹车限位开关，用于限制刹车块的刹车距离。
[0012]更具体地，在所述输电线路实时风偏在线检测系统中，还包括:控制箱移动限位开关，用于限制控制箱的移动距离。
【附图说明】
[0013]以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中:
[0014]图1为根据本发明实施方案示出的输电线路实时风偏在线检测系统的结构方框图。
[0015]附图标记:1SDRAM存储器;2风偏角确定设备;3机器人主体结构
【具体实施方式】
[0016]下面将参照附图对本发明的输电线路实时风偏在线检测系统的实施方案进行详细说明。
[0017]当前，供电管理部门对输电线路风偏的检测还停留在人工检测手段，即安排专门的人手到现场进行肉眼观测，由于这种检测手段过于依赖现场人员的经验，效率低下，准确度不高，同时，这种检测手段数据传输不实时，也无法做到全时段全程检测。
[0018]为了克服上述不足，本发明搭建了一种输电线路实时风偏在线检测系统，在现场采用多个环境参数检测设备综合判断出输电线路的具体实时风偏值，更为关键的是，优化现有的机器人的结构，使其能够适应复杂的输电线路环境，从而能够作为巡视平台对输电线路全程进行风偏角的监控。
[0019]图1为根据本发明实施方案示出的输电线路实时风偏在线检测系统的结构方框图，所述系统包括SDRAM存储器、风偏角确定设备和机器人主体结构，SDRAM存储器用于存储与输电线路实时风偏角相关的预设参数，风偏角确定设备用于计算输电线路的实时风偏角，机器人主体结构架设在输电线路上，用于对输电线路进行巡视，SDRAM存储器和风偏角确定设备都位于机器人主体结构上，机器人主体结构基于实时风偏角的数值确定是否报塾目ο
[0020]接着，继续对本发明的输电线路实时风偏在线检测系统的具体结构进行进一步的说明。
[0021 ]所述系统包括:SDRAM存储器，设置在控制箱内，预先存储了绝缘子串的受风面积、风压不均匀系数、输电线路的体型系数、输电线路的受风面积、输电线路的垂直档距、输电线路单位长度的重力以及输电线路中每相导线的根数，其中，绝缘子串的受风面积取值为
0.03平方米，风压不均匀系数取值为0.61，输电线路的体型系数取值为1.2，输电线路的受风面积为输电线路的直径乘以输电线路的线长。
[0022]所述系统包括:风速传感器，设置在输电线路上，用于检测并输出输电线路的实时风速;大气压强检测设备，设置在输电线路上，用于检测并输出输电线路周围大气的实时大气压强;大气温度检测设备，设置在输电线路上，用于检测并输出输电线路周围大气的实时大气温度;大气湿度检测设备，设置在输电线路上，用于检测并输出输电线路周围大气的实时大气湿度。
[0023]所述系统包括:空气密度检测设备，设置在输电线路上，与大气压强检测设备、大气湿度检测设备和大气温度检测设备分别连接，基于实时大气压强、实时大气温度和实时大气湿度确定并输出输电线路周围空气的实时空气密度;夹角检测设备，设置在输电线路上，用于检测并输出风向与输电线路的轴向夹角。
[0024]所述系统包括:风偏角确定设备，设置在控制箱内，包括绝缘子串风荷载确定子设备、输电线路风荷载确定子设备、绝缘子串垂直荷载加重力检测子设备、输电线路垂直荷载确定子设备和风偏角输出子设备;绝缘子串风荷载确定子设备与SDRAM存储器和风速传感器分别连接，将9.80665、绝缘子串的受风面积和实时风速的平方的乘积除以16所得到的结果作为绝缘子串风荷载。
[0025]输电线路风荷载确定子设备与SDRAM存储器、空气密度检测设备、风速传感器和夹角检测设备分别连接，将风压不均匀系数、输电线路的体型系数、输电线路的受风面积、实时空气密度、实时风速的平方和轴向夹角正弦值的平方相乘的乘积除以2，得到输电线路风荷载。
[0026]绝缘子串垂直荷载加重力检测子设备位于绝缘子上，用于检测并输出绝缘子串垂直荷载加重力；输电线路垂直荷载确定子设备与SDRAM存储器连接，将输电线路的垂直档距、输电线路单位长度的重力以及输电线路中每相导线的根数相乘，将乘积作为输电线路垂直荷载输出。
[0027]风偏角输出子设备与绝缘子串风荷载确定子设备、输电线路风荷载确定子设备、绝缘子串垂直荷载加重力检测子设备和输电线路垂直荷载确定子设备分别连接，将绝缘子串风荷载除以2后与输电线路风荷载相加作为第一和值，将绝缘子串垂直荷载加重力除以2后与输电线路垂直荷载相加作为第二和值，将第一和值除以第二和值所获得的结果取反正切运算，运算的结果作为实时风偏角输出。
[0028]所述系统包括:机器人主体结构，包括前轮子结构、中轮子结构、后轮子结构、刹车子结构、前方气动伸缩子结构、后方气动伸缩子结构、中部气动伸缩子结构、底板、重心控制子结构和控制箱。
[0029]前轮子结构处于底板上方，包括前方驱动电机和前方行走轮，前方行走轮采用塑料材料，具有与输电线路相适应的圆槽，前方驱动电机与前方切削刀片和前方行走轮分别连接，用于为前方切削刀片提供切削动力的同时，为前方行走轮提供行走动力。
[0030]中轮子结构位于前轮子结构和中轮子结构中间，处于底板上方，包括中部驱动电机和中部行走轮组成，中部行走轮采用塑料材料，具有与输电线路相适应的圆槽，中部驱动电机与中部行走轮连接，用于为中部行走轮提供行走动力