所述电机的直轴上的第二电感值Ld,W及所述电机的交轴上的第一 控制电流值Iq,从而获得与上述参数对应的查询值N，然后通过所述查询值N在预存的具有 预设精度的查询表中进行查表获得对应的开平方根结果值M，最后可W采用四则基本运算 获得具有该预设精度的电机的直轴上的第二控制电流值Id,从而可在获得具有预设精度的 控制电流参数的基础上计算获得其它控制参数。因此，本申请实施例中的技术方案具有提 高获取电机的直轴上的控制电流值的效率，W及提高获取到的电机的直轴上的控制电流值 的精度的技术效果。
[0035] 下面通过附图W及具体实施例对本申请技术方案做详细的说明，应当理解本申请 实施例W及实施例中的具体特征是对本申请技术方案的详细的说明，而不是对本申请技术 方案的限定，在不冲突的情况下，本申请实施例W及实施例中的技术特征可W相互组合。
[0036] 本文中术语"和/或"，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可W存在=种关 系，例如，A和/或B，可W表示:单独存在A，同时存在A和B，单独存在B运=种情况。另外，本文 中字符7"，一般表示前后关联对象是一种"或"的关系。
[0037] 实施例一
[0038] 请参考图1，本申请实施例一提供一种电机控制方法，包括：
[0039] 步骤101"获取由电机的反电动势常数虹，所述电机的交轴上的第一电感值Lq,所述 电机的直轴上的第二电感值Ld，W及所述电机的交轴上的第一控制电流值Iq组成的第一数 组。
[0040]当电机在运行过程中发生转动时，必然会有线圈切割磁力线，由此则会产生反电 动势。对于一具体的电机，其转动速度越快，则产生的反电动势电压越高，反之，则产生的反 电动势电压越低。也就是说，反电动势电压与电机的转速成正比，而所述反电动势常数Ke则 为表示运种比例关系的参数。可见，所述反电动势常数Ke为电机的固有参数，与电机的类 型、运行状态相关。在实际操作过程中可W通过电机的运行状态或电机的类型参数等决定 并获取。
[0041]另一方面，在电机的运行过程中也可W通过电路感应装置或预存的该电机各项参 数数据对所述第一电感值Lq、所述第二电感值Ld、所述电机的交轴上的第一控制电流值Iq进 行实时获取。
[0042] 步骤102:获得与所述第一数组对应的查询值N。
[0043]由于直流电机控制采用最大力矩控制，其关键参数值为电机交轴和直轴上的控制 电流，也即是Id和Iq,而计算控制电流Id所采样的公式是
上述方法设及求?V乂2 +F2的结果，也就是说，可W看成
或
[0044] 对于V义2+F2，可W采用如下的控制方法:
[0045]确定X与Y中的最大值maxXY和最小值minXY，minXY<maxXY，例如，X= 2，Y= 3， maxXY= 3，minXY= 2D
[0048]进一步可W获得：
。由此建立了 形式的数据数组，0含X含1，就可W设计通用的开平方计算程序，供需要开平方 的程序调用。
[0049]由于单片机一般采用定点数计算，无法处理小数，所W，可W采用如下方法进行处 理：
[0050]将公式,(Vir命-1)中的X从0到1，间隔为
也就是说，可W采 用将1等分为2"份的方式，当n的取值越大，则代表将1等分得越多，开方表间隔越小则计算 获得的值精度越高。
[0051] 由于且单片机无法处理小数，因此可W将上述结 -
，： 果扩大后取整数，再利用计算机离线计算所需的数据数组，并将结果存储于单片机的MCU ROM中，供MCU查表使用。
[0052]由此可见，本步骤中的查询值N可W为与
的结果值对应的
-的取值。也就是说，所述查询值N可W为
和Iq中较小的值与
和 Iq中较大的值的比值对应的值。例如，当
咐，所述查询值N可W为4/5 = 0.8,也可W为将0.8扩大10倍的值8,还可W为按照其他预定函数关系得到的值，如0.8* 100-400 = 400。
[0053]可见，在实际操作过程中，所述查询值N可W为与预定函数值对应的多种取值，而 所述预定函数值可W为
和Iq中较小的值与
和Iq中较大的值的比值对 应的值。在实际操作过程中可W根据需要而设定获得所述查询值N的具体方法，为了说明书 的简洁在此就不一一寶述。
[0054] 步骤103:在查询表中进行查表，获得与所述查询值N对应的结果值M，所述查询表 包括2D+1的和数个结果值M，n为大于等于1的自然数。
[0055]所述查询表也就是按照将1等分为2"份，采用一一对应方式计算获得的与控制电 流Id的采样公式中的开方数组对应的2D+1的和数个结果值，并将所述2"+1的和数个结果值 与所述查询值对应式记录存储的查询表。
[0056]当确定了与实际参数值对应的查询值N，也就可W通过对应式查找的方式获得与 所述查询值N对应的开平方根结果值。
[0057] 步骤104:基于所述第一数组及所述结果值M，采用基本运算获得所述电机的直轴 上的第二控制电流值Id。
[005引当通过查表方式获取到了与（
）对应的结果值之后，根据控制电 流Id所采样的公式：^
则可W采用加减乘除四则 基本运算快速准确的获取到电机直轴上的控制电流，并进一步获取到准确的电机控制力矩 参数。
[0059]可见，本申请实施例中的技术方案可W通过获取由电机的反电动势常数Ke,所述 电机的交轴上的第一电感值Lq,所述电机的直轴上的第二电感值Ld,W及所述电机的交轴上 的第一控制电流值Iq,从而获得与上述参数对应的查询值N，然后通过所述查询值N在预存 的具有预设精度的查询表中进行查表获得对应的开平方根结果值M，最后可W采用四则基 本运算获得具有该预设精度的电机的直轴上的第二控制电流值Id。因此，本申请实施例中 的技术方案具有提高获取电机的直轴上的控制电流值的效率，W及提高获取到的电机的直 轴上的控制电流值的精度的技术效果。
[0060] 可选地，所述获得与所述第一数组对应的查询值N，包括：
[0061] 确定第一值和第二值，所述第一值为第一间值与第二间值中的较小值，所述第二 值为所述第一间值与所述第二间值中的较大值，所述第一间值为所述反电动势常数Ke与中 间数的比值的绝对值，所述中间数为所述第二电感值Ld与所述第一电感值Lq的差值的2倍， 所述第二间值为所述第一控制电流值Iq的绝对值；
[0062] 基于所述第一值与所述第二值的比值扩大2的n次方倍确定所述查询值N，k为大于 等于1的整数。
[0063]也就是说，所述第一间值为
，所述第二间值为Ilql，所述第一值则为
[0064] 所述第一值与所述第二值的比值为小于等于1且大于0的小数，并且由于单片机无 法处理小数，因此，可W将所述第一值与所述第二值的比值扩大2的n次方倍，由此将扩大后 的整数作为所述查询值N。
[006引例如，当
，因此，所 述查询值则可W为213,可W在查询表中获取与213对应的所述结果值M。
[0066] 可见，本申请实施例中的技术方案还可W通过将所述查