珠丝杠机构113，其使搬送台112与滑轨111卡合而沿水平方向移动；以及伺服马达114，其配置在比滑轨111靠定子制造装置I的正面右侧的位置，使滚珠丝杠机构113旋转。
[0081]关于水平方向搬送机构110，在定子制造装置I的正面左侧端部，当作业员将固定有定子铁芯60的夹具70载置于搬送台112上后，使被伺服马达114驱动的搬送台112与滑轨111卡合并将所述搬送台112搬送至定子制造装置I的中央。另外，关于水平方向搬送机构110，在将多个线圈构件40插入到保持着固定于夹具70的状态的定子铁芯60中后，将载置有该夹具70的搬送台112从定子制造装置I的中央搬送至正面左侧端部。
[0082]在此，固定定子铁芯60的夹具70将定子铁芯60保持为被具有纵孔的支承壁71抬起的状态。由此，在集合体50中的各线圈构件40的腿部41被插入各槽隙61中时，被夹具70固定的定子铁芯60能够维持这样的状态:在不使腿部41的末端与夹具70发生干涉的情况下将腿部悬挂在纵孔内。
[0083]升降机构120在定子制造装置I的中央沿着基座的平板部102的上下方向延伸设置。
[0084]升降机构120具有:4个杆121，它们被贯穿插入在搬送台112上形成的孔的4个角中，将固定有定子铁芯60的夹具70从水平方向搬送机构110的搬送台112向上方推出；固定板122，其在基座100的平板部102的下方固定4个杆121的下端;滚珠丝杠机构123，其使固定板122在上下方向上移动；以及伺服马达124，其使滚珠丝杠机构123旋转。
[0085]升降机构120对应于被伺服马达124驱动的滚珠丝杠机构123的移动，通过4个杆121将被水平方向搬送机构110搬送至定子制造装置I的中央的搬送台112上的固定有定子铁芯60的夹具70，向上方抬起至设在定子制造装置I的中央的线圈构件插入装置30。另外，升降机构120通过使4个杆121下降，来将固定着定子铁芯60的夹具70载置于搬送台112，在该定子铁芯60中插入有多个线圈构件40。
[0086](线圈构件对齐装置20的结构)
[0087]线圈构件对齐装置20是这样的装置:使多个线圈构件40沿圆周方向排列，并且相对于中心轴Cl配置成圆环状，然后，使多个线圈构件40向圆环状的直径缩小的方向移动，由此使多个线圈构件40集合而形成集合体50。
[0088]线圈构件对齐装置20具备:2台机器人臂210a、210b;旋转工作台220;多个把持装置230;和2个开关装置240。而且，线圈构件对齐装置20具备4个驱动机构250和工作台驱动装置260。
[0089]如图2、图3所示、2台机器人臂210a、210b是在定子制造装置I的背面侧配置的多关节臂，其在末端具有把持线圈构件40的手211。
[0090]2台机器人臂21 Oa,21 Ob分别把持线圈构件40。
[0091]在此，线圈构件40是下述这样的大致U字状的线圈构件:使由4根直线状的线圈用平角线材形成的S字形状部的大致中央部一边扭转一边弯曲，由此，使S字形状部成型为将大致顶点部分设置于拐角部42并在拐角部42的两端设置有直线状的腿部41的山形形状。线圈构件40分别通过在定子制造装置I的背后设置的2台线圈成型装置270a、270b成型。
[0092]2台机器人臂210a、210b分别从2台线圈成型装置270a、270b把持线圈构件40，并将该线圈构件40分别供给/配置于旋转工作台220上的2处配置点P1、P2。
[0093]旋转工作台220使配置成圆环状的多个把持装置230—体地旋转。
[0094]旋转工作台220是在中央具有圆孔221的圆板状。
[0095]处于旋转工作台220的中央的圆孔221与定子铁芯60的直径相对应地设定为例如比定子铁芯60的直径稍大的直径。在圆孔221的下方设置有定子铁芯60，并且，配置有线圈构件插入装置30，该线圈构件插入装置30用于将集合体50中的各线圈构件40的腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61中，该集合体50是使通过线圈构件对齐装置20对齐的多个线圈构件40集合而成的。由此，利用线圈构件插入装置30将通过线圈构件对齐装置20呈圆环状对齐的集合体50中的各线圈构件40的腿部41插入定子铁芯60的各槽隙61中。
[0096]图4是示出本实施方式涉及的多个把持装置230的图。
[0097]多个把持装置230对通过2台机器人臂210a、210b配置的各线圈构件40的一个腿部41的下部进行保持。如图4的(A)所示，多个把持装置230在旋转工作台220上呈圆环状配置。更详细来说，多个把持装置230分别卡合于在旋转工作台220上呈放射状延伸设置的滑轨222，且能够借助于4个驱动机构250(参照图3)的驱动力沿径向移动。
[0098]如图4的(B)所示，多个把持装置230被配置成使相邻的把持装置230的高度在圆环的中心轴Cl的轴线方向(高度方向)上交替错开。更详细来说，多个把持装置230被配置成在中心轴Cl的轴线方向上交替错开，使得在多个把持装置230通过滑轨222向内径方向前进而集合时，把持装置230彼此不发生干涉。在图4的(B)中，在图示的右侧示出了第I把持装置230a，在图示的左侧示出了第2把持装置230b。
[0099]多个把持装置230由从驱动机构250受到驱动力而移动的、在中心轴Cl的轴线方向上的高度不同的第I把持装置230a和第2把持装置230b这2种构成。
[0100]第I把持装置230a的高度较高，第2把持装置230b的高度比第I把持装置230a低，这些第I把持装置230a和第2把持装置230b被配置成在圆周方向上交替排列。
[0101]如图3所示，第I把持装置230a在定子制造装置I的正面右侧的配置点Pl从第I机器人臂210a接收线圈构件40。第2把持装置230b在定子制造装置I的正面左侧的配置点P2从第2机器人臂21 Ob接收线圈构件40。
[0102]如图4的(A)所示，多个把持装置230中的相邻的把持装置230彼此通过连杆机构270结合。与第I把持装置230a相邻的第2把持装置230b通过该连杆机构270与第I把持装置230a结合，与该第I把持装置230a结合的第2把持装置230b通过该连杆机构270与相邻的第I把持装置230a结合。这样，相邻的多个把持装置230彼此依次结合，由此从动于驱动机构250的驱动。
[0103]图5是示出本实施方式涉及的第I把持装置230a的图，其中图5的(A)是局部透视俯视图，图5的(B)是局部透视侧视图。另外，图6是示出本实施方式涉及的第2把持装置230b的图，其中图6的(A)是局部透视俯视图，图6的(B)是局部透视侧视图。
[0104]在此，构成多个把持装置230的第I把持装置230a和第2把持装置230b具有相同的基本结构，不同点仅在于中心轴Cl的轴线方向上的高度不同。因此，参照图5，列举第I把持装置230a为例进行说明，对图5所示的第2把持装置230b标记相同的标号，并省略说明。
[0105]如图5所示，第I把持装置230a具有:主体231，其安装于连杆机构270;和上肢部232，其设置有在主体231的末端侧安装的一对爪232gl、232g2。
[0106]主体231是截面为矩形的杆状部件，其设置有:2个滑动引导件231a，它们以在底面上与滑轨222卡合的凹部形状沿径向排列；重量部231b，其设置于基端侧上表面，对把持装置230a的重量平衡性进行调整;辊231c，其设在重量部231b的上端部;弹簧用柱231d，其在比重量部231b靠末端侧的位置与重量部231b相邻;转动轴231e，其从末端侧上表面向上方伸出，且与圆环状的中心轴Cl平行；以及衬套231f，其配置在弹簧用柱231d与转动轴231e之间，来规定上肢部232的可动范围。
[0107]弹簧用柱231d具有固定片231dl，该固定片231dl朝向中心轴Cl向左侧且末端方向伸出，来固定弹簧233。
[0108]上肢部232安装在转动轴231e的上端，向末端侧延伸。在上肢部232上设有:弹簧用柱232a，其配置在基端侧;孔232b，其在下表面与衬套231f间隙配合且直径比衬套231f的直径大；销232c，其在末端侧下表面上沿上下方向滑动自如地向下方伸出，且位于把持装置230a的移动路径上;杆232d，其被转动自如地保持于基端侧上表面，且弯折成钝角;L字部件232e，其以能够沿径向进退的方式被保持在杆232d的末端侧的上表面;弹簧232f，其对L字部件232e向基端侧施力；以及一对爪232gl、232g2。
[0109]在主体231与上肢部232之间夹装有弹簧233。弹簧233被保持在上肢部232的弹簧用柱232a和主体231的弹簧用柱231d之间，由此，对上肢部232朝向中心轴Cl向右侧施力，从而对所把持的线圈构件40以与圆环状的中心轴Cl平行的转动轴231e为中心向转动规定的角度的方向的反方向施力。由此，上肢部232以与圆环状的中心轴Cl平行的转动轴231e为中心朝向中心轴Cl右倾10° (参照图24)。
[0110]销232c由下述部件构成:轴部232cl，其在上下方向上滑动自如;保持部232c2，其包围轴部232cl的外周，且其上端被固定于上肢部232;和未图示的弹簧，其对轴部232cl向下方施力。
[0111]杆232d在弯折成钝角的中央部232dl经由固定在2个突出片上的轴安装于上肢部232，所述2个突出片沿上肢部232的圆周方向分开设置。杆232d在基端部232d2和末端部232d3分别具有旋转自如的辊。当杆232d使末端部232d3比中央部232dl上升时，末端部232d3向基端侧后退，当使末端部232d3比中央部232dl下降时，末端部232d3向末端侧前进。
[0112]L字部件232e由下述部分构成:主体片232eI，其配置在上肢部232的上表面，且沿着上肢部232在径向上移动；和短片232e2，其在主体片232el的基端部向上方突出，受到从开关装置240传递来的杆232d的作用而使主体片232el移动。在主体片232el上具有2个孔，这2个孔供固定于上肢部232的螺栓贯穿插入，来规定主体片232el的径向的可动范围。在主体片232el的2个孔之间设有弹簧用柱，该弹簧用柱向下方突出，且配置在上肢部232的凹部内。由此，弹簧232f将弹簧用柱向基端侧牵引，L字部件232e被向基端侧施力。在主体片232el的末端部的下表面具有长孔232h，该长孔232h从基端侧向末端侧朝向中心轴Cl右倾。
[0113]一对爪232gl、232g2由下述部分构成:固定爪232gl，其与上肢部232成为一体;和可动爪232g2，其与上肢部232分离。可动爪232g2在上肢部232的末端配置在被切除成比可动爪232g2大一圈的形状的凹部内。通过将沿圆周方向且水平方向延伸的2个轴配置在固定爪232gl和可动爪232g2的沿圆周方向且水平方向延伸设置的孔内，由此将固定爪232gl和可动爪232g2连接起来。在可动爪232g2上设置有截面为圆形的突起232i，该突起232i配置在L字部件232e的长孔232h内，且能够移动。
[0114]关于可动爪232g2，当杆232d的末端部232d3上升而使得L字部件232e被弹簧232f向基端侧施力时，L字部件232e的长孔232h向基端侧移动，可动爪232g2的突起232i配置在长孔232h的朝向中心轴Cl靠右的末端侧。由此，可动爪232g2被长孔232h的左壁面按压，一对爪232gl、232g2的夹头机构成为夹持状态，能够夹持线圈构件40的一个腿部41。此时，由于杆232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d3比中央部232dl上升的状态，因此把持装置230能够维持夹头机构的夹持状态。
[0115]另一方面，对于可动爪232g2，当杆232d的末端部232d3下降而使得L字部件232e克服弹簧232f向末端侧移动时，L字部件232e的长孔232h向末端侧移动，可动爪232g2的突起232i配置在长孔232h的朝向中心轴Cl靠左的基端侧。由此，可动爪232g2被长孔232h的右壁面按压，一对爪232gl、232g2的夹头机构成为释放状态，能够将线圈构件40的一个腿部41释放。此时，由于杆232d被L字部件232e的短片232e2固定成末端部232d3比中央部232dl下降的状态，因此把持装置230a能够维持夹头机构的释放状态。
[0116]如图4的(A)所示，连杆机构270由棒状的板状部件271和螺栓272构成。在连杆机构270中，2个板状部件271的一端以能够转动的方式与把持装置230的后端连接。另外，板状部件271的另一端具有比螺栓272大一圈的孔。在螺栓272的轴部被贯穿插入该孔且在板状部件271的孔与螺栓272的头部之间确保了间隙的状态下，螺栓272也被贯穿插入与相邻的把持装置230连接的板状部件271的孔中。由此，构成了连杆机构270，该连杆机构270是由多