巡检机器人的制作方法
【专利摘要】本实用新型涉及一种巡检机器人，包括：飞控设备箱，呈中空壳体结构；飞行机构，连接于飞控设备箱，包括可转动的旋翼；行走机构，包括连接支架与行走支撑轮，连接支架连接于飞控设备箱，行走支撑轮可转动地设置于连接支架上；爬升辅助机构，包括可升降的辅助轮而可靠近或远离行走支撑轮，并在辅助轮与行走支撑轮靠近时与行走支撑轮共同夹持输电线路。上述巡检机器人，可飞行至输电线路附近后，行走支撑轮落在输电线路上并沿输电线路行走。当输电线路呈一定角度倾斜而需要爬坡时，爬升辅助机构中的辅助轮可上升直至接触输电线路。行走支撑轮与辅助轮共同夹持输电线路而增加行走支撑轮与输电线路之间的摩擦力，避免受到具有坡度的输电线路的影响。
【专利说明】
巡检机器人
技术领域
[0001]本实用新型涉及高压输电线路检测装置领域，特别涉及一种巡检机器人。
【背景技术】
[0002]高压输电线路是电力系统的动脉，其直接关系到国民经济的发展和人民群众的正常生活，因此其安全运行越来越受到各级部门的重视。架空输电线路不仅要承受固有机械载荷和电力负荷的内部压力，而且还要经受自然环境的各种外部侵害，如:腐蚀、污秽、雷击、强风、洪水、滑坡、沉陷、地震和鸟害等以及人为的破坏。随着时间的日积月累，势必使架空线路出现各种问题，如导线断股、避雷线断裂、杆塔倾斜、绝缘子闪烁、金具脱落、线路上悬挂风筝或编织袋、线路覆冰等。因此，为了保证输电线路安全稳定运行，需要对输电线路进行仔细的巡查以防止意外情况发生。
[0003]而目前，有一种可沿输电线路行走的巡检机器人以对线路进行检查。然而，由于输电线路塔与塔之间距离较远，因此输电线路存在一定坡度，现有的巡检机器人沿输电线路的爬升十分困难，从而限制了巡检机器人的巡检范围与巡检效率，为输电线路的巡检带来了不便。
【实用新型内容】
[0004]基于此，有必要针对巡检机器人在输电线路上爬升困难的问题，提供一种可轻易在输电线路上爬升的巡检机器人。
[0005]—种巡检机器人，用于巡检输电线路，包括:
[0006]飞控设备箱，呈中空壳体结构；
[0007]飞行机构，连接于所述飞控设备箱，包括可转动的旋翼；
[0008]行走机构，包括连接支架与行走支撑轮，所述连接支架连接于所述飞控设备箱，所述行走支撑轮可转动地设置于所述连接支架上;及
[0009]爬升辅助机构，包括可升降的辅助轮而可靠近或远离所述行走支撑轮，并在所述辅助轮与所述行走支撑轮靠近时与所述行走支撑轮共同夹持所述输电线路。
[0010]上述巡检机器人，可飞行至输电线路附近后，行走支撑轮落在输电线路上并沿输电线路行走。当输电线路呈一定角度倾斜而需要爬坡时，爬升辅助机构中的辅助轮可上升直至接触输电线路。如此，行走支撑轮与辅助轮共同夹持输电线路而增加行走支撑轮与输电线路之间的摩擦力，保证巡检机器人可沿输电线路自由行进，避免受到具有坡度的输电线路的影响。
[0011]在其中一个实施例中，所述爬升辅助机构还包括可升降的支撑架，所述辅助轮可转动地设于所述支撑架，所述支撑架带动所述辅助轮靠近或远离所述行走支撑轮。
[0012]在其中一个实施例中，所述爬升辅助机构还包括固接于所述飞控设备箱的驱动组件，所述驱动组件与所述支撑架连接以驱动所述支撑架在所述飞控设备箱与所述行走支撑轮之间升降。
[0013]在其中一个实施例中，所述驱动组件包括驱动电机与齿轮传动件，所述驱动电机通过所述齿轮传动件传动连接所述支撑架。
[0014]在其中一个实施例中，所述连接支架包括连接横杆与连接竖杆，所述连接竖杆一端连接于所述飞控设备箱，另一端设有所述连接横杆，所述行走支撑轮可转动地设于所述连接横杆上。
[0015]在其中一个实施例中，所述行走支撑轮与所述辅助轮的中心轴延伸方向与所述连接竖杆延伸方向垂直，所述行走支撑轮沿外缘周向设有可卡持所述输电线路的行走支撑轮槽，所述辅助轮与所述行走支撑轮槽对应设置。
[0016]在其中一个实施例中，所述连接竖杆为两根，两根所述连接竖杆平行且间隔设置，所述连接横杆连接两根所述连接竖杆;述行走支撑轮为两个，两个所述行走支撑轮分别位于所述连接横杆两端。
[0017]在其中一个实施例中，所述飞行机构包括自所述飞控设备箱侧壁向外侧延伸的旋翼连接杆，所述旋翼设于所述旋翼连接杆未连接所述飞控设备箱的一端。
[0018]在其中一个实施例中，所述巡检机器人还包括连接于所述飞控设备箱的引导机构，所述引导杆连接所述飞控设备箱的一端与所述行走支撑轮对应。
[0019]在其中一个实施例中，所述引导杆包括倾斜部及连接于所述倾斜部的连接部，所述连接部固接于所述飞控设备箱，所述倾斜部自所述连接部向远离所述连接支架方向延伸。
【附图说明】
[°02°]图1为一实施方式的巡检机器人的结构不意图。
【具体实施方式】
[0021]为了便于理解本实用新型，下面将参照相关附图对本实用新型进行更全面的描述。附图中给出了本实用新型的较佳的实施例。但是，本实用新型可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例。相反地，提供这些实施例的目的是使对本实用新型的公开内容的理解更加透彻全面。
[0022]需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的。
[0023]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
[0024]如图1所示，本较佳实施例的一种巡检机器人100，用于巡检输电线路，包括飞控设备箱10、飞行机构20、行走机构30及爬升辅助机构40。
[0025]其中，飞控设备箱10呈中空壳体结构。飞行机构20连接于飞控设备箱10，包括可转动的旋翼22。行走机构30包括连接支架32与行走支撑轮34，连接支架32连接于飞控设备箱10，行走支撑轮34可转动地设置于连接支架32上。爬升辅助机构40包括可升降的辅助轮42而可靠近或远离行走支撑轮34，并在辅助轮42与行走支撑轮34靠近时与行走支撑轮34共同夹持输电线路。
[0026]上述巡检机器人100，可飞行至输电线路附近后，行走支撑轮34落在输电线路上并沿输电线路行走。当输电线路呈一定角度倾斜而需要爬坡时，爬升辅助机构40中的辅助轮42可上升直至接触输电线路。如此，行走支撑轮34与辅助轮42共同夹持输电线路而增加行走支撑轮34与输电线路之间的摩擦力，保证巡检机器人100可沿输电线路自由行进，避免受到具有坡度的输电线路的影响。
[0027]请继续参阅图1，爬升辅助机构40还包括可升降的支撑架44，辅助轮42可转动地设于支撑架44，支撑架44带动辅助轮42靠近或远离行走支撑轮34。在本实施例中，支撑架44包括两根支撑杆，辅助轮42铰接于两根支撑杆之间。
[0028]爬升辅助机构40还包括固接于飞控设备箱10的驱动组件46，驱动组件46与支撑架44连接以驱动支撑架44在飞控设备箱10与行走支撑轮34之间升降。具体地，驱动组件46包括驱动电机与齿轮传动件(图未示)，驱动电机通过齿轮传动件传动连接支撑架44。
[0029]在本实施例中，齿轮传动件包括齿轮及与齿轮配合的齿条。驱动电机的输出轴驱动齿轮转动，进而带动与齿轮啮合的齿条在电机轴向方向运动，从而带动支撑架44升降。可以理解，驱动组件46的结构不限于此，可根据需要设置。
[0030]如此，当输电线路处于平缓状态时，支撑架44上的辅助轮42远离行走支撑轮34以避免接触输电线路，使行走支撑轮34可轻松地在输电线路上行走。当输电线路处于上行或下行的倾斜状态时，支撑架44上升使辅助轮42与行走支撑轮34配合，从而夹持住输电线路，增加行走支撑轮34与输电线路之间的摩擦力，使行走支撑轮34可继续沿输电线路行走并保持一定速度。
[0031]在一实施例中，连接支架32包括连接横杆322与连接竖杆324，连接竖杆324—端连接于飞控设备箱10，另一端设有连接横杆322。行走支撑轮34可转动地设于连接横杆322上，且行走支撑轮34与辅助轮42的中心轴延伸方向与连接竖杆324延伸方向垂直。行走支撑轮34沿外缘周向设有可卡持输电线路的行走支撑轮槽342，辅助轮42与行走支撑轮槽342对应设置。如此，行走支撑轮槽342可与输电线路重合，并在辅助轮42的作用下与输电线路之间具有较大的摩擦力，因为可稳定地沿输电线路滚动而难以脱出输电线路，在具有坡度的输电线路上也可稳定行走，从而使该巡检机器人100的运行具有较高的稳定性，具有较大的适用范围。
[0032]进一步地，连接竖杆324为两根，两根连接竖杆324平行且间隔设置，连接横杆322连接两根连接竖杆324的两端。行走支撑轮34为两个，两个行走支撑轮34分别位于连接横杆322两端，爬升辅助机构40设于其中一个行走支撑轮34下方。在其它实施例中，也可在两个行走支撑轮34下方均对应设置爬升辅助机构40。
[0033]在一实施例中，飞行机构20包括自飞控设备箱10侧壁向外侧延伸的旋翼连接杆24，旋翼22设于旋翼连接杆24未连接飞控设备箱10的一端。在本实施例中，旋翼连接杆24为四根，四根旋翼连接杆24环绕飞控设备箱10四周，旋翼22相对旋翼连接杆24旋转，从而驱动该巡检机器人100飞行。
[0034]在一实施例中，巡检机器人100还包括连接于飞控设备箱10的引导机构50，引导杆52连接飞控设备箱10的一端与行走支撑轮34对应。引导杆52与连接支架32共同形成引导路径，输电线路可沿引导路径相对滑动，从而使输电线路沿引导路径与行走支撑轮34重合，为该巡检机器人100准确落在输电线路上带来了便利。
[0035]进一步地，引导杆52为两根，两根引导杆52平行且间隔设置。两根引导杆52之间通过引导连接杆54连接，引导连接杆54与连接支架32上的连接横杆322平行，以固定两根引导杆52未连接飞控设备箱10的一端。
[0036]更具体地，引导杆52包括倾斜部522及连接于倾斜部522的连接部524，连接部524固接于飞控设备箱10，倾斜部522自连接部524向远离连接支架32方向延伸。由于引导杆52具有一定的长度且该长度远大于行走支撑轮槽342的宽度，因此使巡检机器人100先接触引导杆52，然后沿引导路径滑动，进而与行走支撑轮槽342重合的难度远小于巡检机器人100飞行过程中，行走支撑轮槽342与输电线路直接对位，从而使巡检机器人100具有较高的工作效率，而降低对控制系统精确度的要求，节省了制造成本。
[0037]上述巡检机器人100，设置的爬升辅助机构40可与行走机构30配合，使该巡检机器人100在行进过程中，行走支撑轮34与输电线路之间具有较大的摩擦力，从而可在具有坡度的输电线路上攀爬，扩大了巡检范围，具有更加广泛的适用性，为输电线路的巡检带来了极大便利。
[0038]以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
[0039]以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。
【主权项】
1.一种巡检机器人，用于巡检输电线路，其特征在于，包括: 飞控设备箱，呈中空壳体结构； 飞行机构，连接于所述飞控设备箱，包括可转动的旋翼； 行走机构，包括连接支架与行走支撑轮，所述连接支架连接于所述飞控设备箱，所述行走支撑轮可转动地设置于所述连接支架上;及 爬升辅助机构，包括可升降的辅助轮而可靠近或远离所述行走支撑轮，并在所述辅助轮与所述行走支撑轮靠近时与所述行走支撑轮共同夹持所述输电线路。2.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述爬升辅助机构还包括可升降的支撑架，所述辅助轮可转动地设于所述支撑架，所述支撑架带动所述辅助轮靠近或远离所述行走支撑轮。3.根据权利要求2所述的巡检机器人，其特征在于，所述爬升辅助机构还包括固接于所述飞控设备箱的驱动组件，所述驱动组件与所述支撑架连接以驱动所述支撑架在所述飞控设备箱与所述行走支撑轮之间升降。4.根据权利要求3所述的巡检机器人，其特征在于，所述驱动组件包括驱动电机与齿轮传动件，所述驱动电机通过所述齿轮传动件传动连接所述支撑架。5.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述连接支架包括连接横杆与连接竖杆，所述连接竖杆一端连接于所述飞控设备箱，另一端设有所述连接横杆，所述行走支撑轮可转动地设于所述连接横杆上。6.根据权利要求5所述的巡检机器人，其特征在于，所述行走支撑轮与所述辅助轮的中心轴延伸方向与所述连接竖杆延伸方向垂直，所述行走支撑轮沿外缘周向设有可卡持所述输电线路的行走支撑轮槽，所述辅助轮与所述行走支撑轮槽对应设置。7.根据权利要求6所述的巡检机器人，其特征在于，所述连接竖杆为两根，两根所述连接竖杆平行且间隔设置，所述连接横杆连接两根所述连接竖杆;述行走支撑轮为两个，两个所述行走支撑轮分别位于所述连接横杆两端。8.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述飞行机构包括自所述飞控设备箱侧壁向外侧延伸的旋翼连接杆，所述旋翼设于所述旋翼连接杆未连接所述飞控设备箱的一端。9.根据权利要求1所述的巡检机器人，其特征在于，所述巡检机器人还包括连接于所述飞控设备箱的引导机构，所述引导杆连接所述飞控设备箱的一端与所述行走支撑轮对应。10.根据权利要求9所述的巡检机器人，其特征在于，所述引导杆包括倾斜部及连接于所述倾斜部的连接部，所述连接部固接于所述飞控设备箱，所述倾斜部自所述连接部向远离所述连接支架方向延伸。
【文档编号】H02G1/02GK205489276SQ201620227899
【公开日】2016年8月17日
【申请日】2016年3月22日
【发明人】董选昌, 曲烽瑞, 李艳飞, 张耿斌, 张记权, 何泽斌, 李陆林
【申请人】广州供电局有限公司