本发明涉及向基板安装引脚元件的对基板作业机、及向基板的贯通孔插入引脚元件的引脚的插入方法。
背景技术：
引脚元件通常具有多个引脚，各引脚向形成于基板的贯通孔插入。因此，希望将多个引脚恰当地插入于贯通孔，下述专利文献记载了用于将多个引脚向贯通孔插入的技术。
专利文献1：日本特开2015-95574号公报
技术实现要素：
发明所要解决的课题
根据上述专利文献所记载的技术，在一定程度上能够将多个引脚向贯通孔插入。然而，上述专利文献中，虽然存在将引脚向贯通孔插入时使用拍摄单元及其拍摄数据的主旨的记载，但是没有与这些方法的可靠性相关的详细的记载，并希望更恰当地将引脚向贯通孔插入。本发明鉴于这样的实际情况而作出，本发明的课题在于将多个引脚恰当地向贯通孔插入。
用于解决课题的技术方案
为了解决上述课题，本发明记载的对基板作业机的特征在于，具备：保持器，对具有多个引脚的引脚元件进行保持；移动装置，使所述保持器移动；拍摄装置，拍摄由所述保持器保持的引脚元件；及控制装置，控制所述移动装置的动作，所述控制装置基于所述拍摄装置对引脚元件拍摄的拍摄数据来控制所述移动装置的动作，从而使被所述保持器保持的引脚元件的多个引脚按照前端位于基板的近处起的顺序依次向形成于该基板的贯通孔插入。
另外，为了解决上述课题，本发明记载的插入方法在具备对具有多个引脚的引脚元件进行保持的保持器和使所述保持器移动的移动装置的对基板作业机中，将被所述保持器保持的引脚元件的引脚向基板的贯通孔插入，其特征在于，使被所述保持器保持的引脚元件的多个引脚按照前端位于所述基板的近处起的顺序依次向形成于该基板的贯通孔插入。
发明效果
在本发明记载的对基板作业机及插入方法中，多个引脚按照前端位于基板的近处起的顺序依次向贯通孔插入。由此，即使在引脚产生弯曲等的情况下，也能够将多个引脚依次恰当地向贯通孔插入。
附图说明
图1是表示元件安装机的立体图。
图2是表示元件安装装置的立体图。
图3是表示元件保持器的图。
图4是表示零件相机的概略图。
图5是表示带式供料器的立体图。
图6是表示带式供料器的放大图。
图7是表示切割加敲弯装置的立体图。
图8是表示切割加敲弯单元的立体图。
图9是表示滑动体的剖视图。
图10是表示滑动体的放大图。
图11是表示控制装置的框图。
图12是表示基于以往的方法的引脚插入时的引脚元件和基板的概略图。
图13是表示基于本发明的方法的引脚插入时的引脚元件和基板的概略图。
图14是表示基于本发明的方法的引脚插入时的引脚元件和基板的概略图。
图15是表示基于本发明的方法的引脚插入时的引脚元件和基板的概略图。
图16是表示基于本发明的方法的引脚插入时的引脚元件和基板的概略图。
图17是表示基于本发明的方法的引脚插入时的引脚元件和基板的概略图。
图18是表示将引脚元件的引脚即将切断之前的切割加敲弯单元的剖视图。
图19是表示将引脚元件的引脚切断之后的切割加敲弯单元的剖视图。
图20是从下端面侧示出引脚元件的图。
具体实施方式
以下，作为用于实施本发明的方式，参照附图，详细说明本发明的实施例。
<元件安装机的结构>
图1示出元件安装机10。元件安装机10是用于执行元件向电路基材12上的安装作业的装置。元件安装机10具备装置主体20、基材搬运保持装置22、元件安装装置24、标记相机26、零件相机28、元件供给装置30、散装元件供给装置32、切割加敲弯装置(参照图7)34以及控制装置(参照图11)36。需要说明的是，作为电路基材12，可列举电路基板、三维结构的基材等，作为电路基板，可列举印制配线板、印制电路板等。
装置主体20由框架部40和架设于该框架部40上的梁部42构成。基材搬运保持装置22配设在框架部40的前后方向的中央，具有搬运装置50和夹紧装置52。搬运装置50是搬运电路基材12的装置，夹紧装置52是保持电路基材12的装置。由此，基材搬运保持装置22保持电路基材12，并在预定的位置处将电路基材12保持固定。需要说明的是，在以下的说明中，将电路基材12的搬运方向称为x方向，将与该方向垂直的水平的方向称为y方向，将铅直方向称为z方向。即，元件安装机10的宽度方向为x方向，前后方向为y方向。
元件安装装置24配设于梁部42，具有2台作业头60、62和作业头移动装置64。作业头移动装置64具有x方向移动装置68、y方向移动装置70和z方向移动装置72。并且，通过x方向移动装置68和y方向移动装置70而能使2台作业头60、62一体地移动到框架部40上的任意的位置。而且，各作业头60、62可拆装地安装于滑动件74、76，z方向移动装置72使滑动件74、76单独地沿上下方向移动。即，作业头60、62通过z方向移动装置72而分别沿上下方向移动。
另外，如图2所示，在各作业头60、62的下端面安装有元件保持器77。元件保持器77是所谓的卡盘，如图3所示，包括主体部78和一对爪部79。一对爪部79以从主体部78的下表面向下方延伸出的方式配设，以能够相互接近/分离的方式滑动。由此，元件保持件77通过使一对爪部79接近而利用一对爪部79夹持元件，通过使一对爪部79分离而使元件从一对爪部79之间脱离。
如图2所示，标记相机26以朝向下方的状态安装于滑动件74，与作业头60一起沿x方向、y方向及z方向移动。由此，标记相机26拍摄框架部40上的任意的位置。
如图1所示，零件相机28配设在框架部40上的基材搬运保持装置22与元件供给装置30之间。如图4所示，零件相机28具备侧方照明装置80、遮光块82、相机84。侧方照明装置80从侧方向由元件保持件77把持的元件照射光。需要说明的是，零件相机28在引脚元件的引脚的前端部的z方向的阶梯距离的运算时使用，因此侧方照明装置80为了获知该阶梯距离而照射平行光，在后文进行详细说明。而且，在侧方照明装置80与由元件保持器77把持的元件之间配设遮光块82。在该遮光块82上以大致沿水平方向延伸的方式形成有狭缝85。并且，从该狭缝85之间向由元件保持器77把持的元件照射光。需要说明的是，狭缝85的宽度为约1mm左右。即，上下方向上的宽度为约1mm的平行光朝向由元件保持器77把持的元件照射。而且，相机84以朝上的状态配设于框架部40的上表面。通过这样的结构，从侧方照明装置80照射的光被由元件保持器77保持的元件反射，该反射的光向相机84入射。由此，拍摄由元件保持器77保持的元件。
如图1所示，元件供给装置30配设在框架部40的前后方向上的一侧的端部。元件供给装置30具有托盘型元件供给装置86和供料器型元件供给装置(参照图11)87。托盘型元件供给装置86是对于载置在托盘上的状态的元件进行供给的装置。而且，在供料器型元件供给装置87安装有图5所示的带式供料器88。带式供料器88具备带传送机构90、引脚保持机构91、引脚切断机构92。
带传送机构90将编带元件(图示省略)朝向带式供料器88的前端部送出。编带元件由多个引脚元件(参照图13)93和载带(图示省略)构成。引脚元件93包括元件主体部(参照图13)94和从该元件主体部94的底面延伸出的2条引脚(参照图13)95。并且，引脚元件93的2条引脚95在前端部处绑于载带。而且，引脚保持机构91配设在带式供料器88的前端部，将由带搬运机构90送出的编带元件的引脚元件93在2条引脚95处保持。
详细而言，如图6所示，引脚保持机构91具有引脚保持板96。在引脚保持板96的1条边形成有v字型的一对切口部97。并且，通过这一对切口部97而保持引脚元件93的一对引脚95。而且，在引脚保持板96的下方配设有引脚切断机构92。引脚切断机构92具有引脚切割器98，该引脚切割器98以与引脚保持板96平行的状态配设。并且，通过引脚切断机构92的驱动而使引脚切割器98动作，由此利用引脚切割器98将由引脚保持板96的切口部97保持的引脚95切断。由此，将引脚元件93从载带切离，该引脚元件93以由引脚保持板96保持的状态供给。即，在引脚保持板96的配设位置处供给引脚元件93。
需要说明的是，引脚切割器98的上表面为阶梯面，引脚保持板96的一对切口部97中的一方与引脚切割器98的上表面之间的距离不同于引脚保持板96的一对切口部97中的另一方与引脚切割器98的上表面之间的距离。因此，关于由引脚切割器98切断后的引脚95的长度，由引脚保持板96的一对切口部97中的一方保持的引脚95与由另一方保持的引脚95是不同的。即，在通过带式供料器88供给的引脚元件93中，一对引脚95的长度不同。此外，引脚切割器98的阶梯面的差为约1.5mm。因此，在由带式供料器88供给的引脚元件93中，一对引脚95中的长的引脚95与短的引脚95之差为约1.5mm。
另外，如图1所示，散装元件供给装置32配设在框架部40的前后方向上的另一侧的端部。散装元件供给装置32是使零散地散布的状态的多个元件整齐排列而以整齐排列后的状态供给元件的装置。即，是使任意的姿势的多个元件整齐排列成预定的姿势而供给预定的姿势的元件的装置。
另外，切割加敲弯装置34配设在搬运装置50的下方，如图7所示，具有切割加敲弯单元100和单元移动装置102。如图8所示，切割加敲弯单元100包括单元主体110、一对滑动体112和间距变更机构114。滑动轨道116以沿x方向延伸的方式配设在单元主体110的上端。并且，通过该滑动轨道116，对一对滑动体112支以能够滑动的方式进行支承。由此，一对滑动体112在x方向上接近/分离。而且，间距变更机构114具有电磁马达118，通过电磁马达118的工作，以能够控制的方式变更一对滑动体112之间的距离。
另外，如图9所示，一对滑动体112各自包括固定部120、可动部122和滑动装置124，在固定部120处，以能够沿滑动轨道116滑动的方式被保持。在该固定部120的背面侧，以沿x方向延伸的方式固定有2条滑动轨道126，通过这2条滑动轨道126，可动部122以能够滑动的方式被保持。由此，可动部122相对于固定部120而沿x方向滑动。而且，滑动装置124具有电磁马达(参照图11)128，通过电磁马达128的动作而可动部122以能够控制的方式滑动。
另外，固定部120的上端部为尖细形状，以沿上下方向贯通其上端部的方式形成有第一插入孔130。第一插入孔130在上端处于固定部120的上端面开口，其朝向上端面的开口缘为固定刀(参照图17(图18？))131。另外，第一插入孔130在下端处于固定部120的侧面开口，在其朝向侧面的开口的下方配设有废弃箱132。
另外，如图10所示，可动部122的上端部也为尖细形状，在其上端部形成有弯折成l字型的弯折部133。弯折部133向固定部120的上端面的上方延伸出，弯折部133与固定部120的上端隔着些许的间隙而对置。而且，在固定部120的上端面开设的第一插入孔130由弯折部133覆盖，但是在弯折部133以与第一插入孔130对置的方式形成有第二插入孔136。
需要说明的是，第二插入孔136是沿上下方向贯通弯折部133的贯通孔，第二插入孔136的内周面成为越靠下方则内径越减小的锥形面。此外，第二插入孔136的朝向弯折部133的下端面的开口缘为可动刀(参照图17(图18？))138。而且，在弯折部133的上端面以沿x方向，即，可动部122的滑动方向延伸的方式形成有引导槽140。引导槽140以跨第二插入孔136的开口的方式形成，引导槽140与第二插入孔136相连。并且，引导槽140于弯折部133的两侧面开口。
另外，如图7所示，单元移动装置102具有x方向移动装置150、y方向移动装置152、z方向移动装置154和自转装置156。x方向移动装置150包括滑动轨道160和x滑动件162。滑动轨道160配设成沿x方向延伸，x滑动件162以能够沿滑动轨道160滑动的方式被保持。并且，x滑动件162通过电磁马达(参照图11)164的驱动而沿x方向移动。y方向移动装置152包括滑动轨道166和y滑动件168。滑动轨道166以沿y方向延伸的方式配设于x滑动件162，y滑动件168以能够沿滑动轨道166滑动的方式被保持。并且，y滑动件168通过电磁马达(参照图11)170的驱动而沿y方向移动。z方向移动装置154包括滑动轨道172和z滑动件174。滑动轨道172以沿z方向延伸的方式配设于y滑动件168，z滑动件174以能够沿滑动轨道172滑动的方式被保持。并且，z滑动件174通过电磁马达(参照图11)176的驱动而沿z方向移动。
另外，自转装置156具有大致圆盘状的旋转台178。旋转台178以能够以其轴心为中心旋转的方式被z滑动件174支承，通过电磁马达(参照图11)180的驱动而旋转。并且，在旋转台178上配设有切割加敲弯单元100。通过这样的结构，切割加敲弯单元100通过x方向移动装置150、y方向移动装置152、z方向移动装置154而移动到任意的位置，并通过自转装置156而自转成任意的角度。由此，能够将切割加敲弯单元100在由夹紧装置52保持的电路基材12的下方，定位在任意的位置。
如图11所示，控制装置36具备控制器190、多个驱动电路192、图像处理装置196。多个驱动电路192连接于上述搬运装置50、夹紧装置52、作业头60、62、作业头移动装置64、托盘型元件供给装置86、供料器型元件供给装置87、散装元件供给装置32、电磁马达118、128、164、170、176、180。控制器190是具备cpu、rom、ram等且以计算机为主体的装置，并连接于多个驱动电路192。由此，基材搬运保持装置22、元件安装装置24等的动作由控制器190控制。而且，控制器190还连接于图像处理装置196。图像处理装置196是对由标记相机26及零件相机28得到的图像数据进行处理的装置，控制器190从图像数据取得各种信息。
<元件安装机的动作>
在元件安装机10中，通过上述的结构，对于由基材搬运保持装置22保持的电路基材12进行元件的安装作业。在元件安装机10中，能够将各种元件向电路基材12安装，但是以下说明将引脚元件向电路基材12安装的情况。
具体而言，电路基材12被搬运至作业位置，在该位置处，由夹紧装置52保持固定。并且，切割加敲弯单元100移动到电路基材12的下方。需要说明的是，切割加敲弯单元100移动成，可动部122的第二插入孔136的xy方向上的坐标与电路基材12的贯通孔(参照图12)200的xy方向上的坐标一致，并且可动部122的上表面与电路基材12的下表面接触或者可动部122的上表面位于比电路基材12的下表面稍靠下方处。
具体而言，在切割加敲弯单元100中，通过间距变更机构114调节一对滑动体112之间的距离，以使一对滑动体112的可动部122的第二插入孔136之间的距离与形成于电路基材12的2个贯通孔200之间的距离相同。并且，通过单元移动装置102的工作而使切割加敲弯单元100在xyz方向上移动及自转。由此，可动部122的第二插入孔136的xy方向上的坐标与电路基材12的贯通孔200的xy方向上的坐标一致，并且可动部122的上表面与电路基材12的下表面接触或者可动部122的上表面位于比电路基材12的下表面稍靠下方处。
另外，当电路基材12由夹紧装置52保持固时刻，标记相机26移动到电路基材12的上方，对电路基材12进行拍摄。然后，控制器190基于其拍摄数据，运算与电路基材12的保持位置等相关的信息。而且，元件供给装置30或散装元件供给装置32在预定的供给位置处供给引脚元件。然后，作业头60、62中的任一个移动到元件的供给位置的上方，通过元件保持器77来保持引脚元件。
接下来，保持有引脚元件的作业头60、62移动至零件相机28的上方，进行基于零件相机28的拍摄。此时，拍摄由元件保持器77保持的引脚元件，基于其拍摄数据，运算与元件保持器77对引脚元件的保持姿势相关的信息，利用与该保持姿势相关的信息，进行引脚元件向电路基材12的安装作业。详细而言，基于引脚元件的拍摄数据，来运算引脚元件的引脚的前端位置。需要说明的是，本说明书中的“运算”是包括基于控制器190等计算机的处理的概念，是通过对各种数据实施处理而用于取得预定的值的行为。接下来，以使运算出的引脚的前端位置与电路基材12的贯通孔200的位置重叠的方式控制x方向移动装置68及y方向移动装置70的动作。并且，通过z方向移动装置72的动作，使保持有引脚元件的元件保持器77下降。由此，引脚元件的引脚插入于电路基材12的贯通孔200。
但是，如图12所示，在引脚元件210的引脚212产生弯曲、挠曲等的情况下，产生弯曲等的引脚212与电路基材12的上表面接触，有时无法将该引脚212向贯通孔200插入。具体而言，例如，在引脚212插入于贯通孔200时，如图12所示，一对引脚212中的一方的引脚212a的前端位置与贯通孔200的位置在xy方向上的坐标中一致，该一方的引脚212a能够插入于贯通孔200，但是另一方的引脚212b的前端位置与贯通孔200的位置在xy方向上的坐标中不一致，该另一方的引脚212b在从贯通孔200偏离的位置处与电路基材12的表面接触，因此该另一方的引脚212b无法插入于贯通孔200。因此，一对引脚212中的至少一方的引脚的前端位置与贯通孔200的位置在xy方向上的坐标中不一致的引脚元件210作为不能向电路基材12安装的元件而废弃。或者，在元件安装机10配设有引脚的矫正装置的情况下，产生弯曲等的引脚212b由该装置矫正之后，再次被进行安装作业。
这样，在想要将引脚元件210通过以往的方法向电路基材12安装的情况下，会产生引脚元件的废弃、引脚的矫正引起的节拍延迟等问题。因此，在元件安装机10中，通过带式供料器88来供给一对引脚95的长度不同的引脚元件93，该引脚元件93的引脚95按照由长到短的顺序插入于贯通孔200。具体而言，通过带式供料器88供给的引脚元件93由元件保持器77保持。此时，元件保持器77通过一对爪部79来把持引脚元件93的元件主体部94。
接下来，通过零件相机28拍摄由元件保持器77保持的引脚元件93，运算引脚元件93的引脚95的前端位置。此时，使由元件保持器77保持的引脚元件93下降并进行引脚95的拍摄。详细而言，如图4所示，零件相机28是通过来自侧方照明装置80的侧射光进行拍摄的装置，该侧射光的宽度为1mm左右。另一方面，引脚元件93的一对引脚95中的长的引脚95a与短的引脚95b之差为1.5mm左右。即，长的引脚95a的前端位置与短的引脚95b的前端位置的上下方向上之差为1.5mm左右。因此，无法从侧方照明装置80将侧射光同时向一对引脚95的两方的前端照射。
因此，在拍摄引脚元件93时，首先，引脚元件93位于来自侧方照明装置80的侧射光的上方，使元件保持器77移动，以避免侧射光向引脚95照射。然后，通过z方向移动装置72的动作，使元件保持器77逐渐下降。由此，一对引脚95中的长的引脚95a从上方进入侧射光的内部。由此，向引脚95a的前端照射侧射光，通过相机84拍摄该引脚95a的前端。然后，基于其拍摄数据，运算引脚95a的前端位置的xy方向上的坐标。而且，引脚95a进入侧射光的内部的时刻的引脚95a的前端位置的z方向上的坐标成为侧射光的上端位置，侧射光的上端位置的z方向上的坐标为既定值。因此，引脚95a进入侧射光的内部的时刻的引脚95a的前端位置的z方向上的坐标成为该既定值(以下，有时记载为“拍摄时前端高度”)。
接下来，元件保持件77进一步下降，一对引脚95中的短的引脚95b从上方进入侧射光的内部。由此，向引脚95b的前端照射侧射光，通过相机84拍摄该引脚95b的前端。然后，基于其拍摄数据，来运算引脚95b的前端位置的xy方向上的坐标。而且，在z方向移动装置72的驱动源为伺服马达的情况下，伺服马达的旋转角度等由编码器检测，运算从引脚95a进入侧射光的内部的时刻起至引脚95b进入侧射光的内部的时刻为止的z方向移动装置72的动作量。并且，基于该动作量，来运算引脚95a的前端位置与引脚95b的前端位置的z方向上的差，即，引脚95a的前端位置与引脚95b的前端位置的阶梯距离。
这样，在零件相机28中，从一对引脚95中的长的引脚95a进入侧射光起至短的引脚95b进入为止进行引脚元件93的拍摄，由此来运算引脚95a及引脚95b的前端位置的xy方向上的坐标、引脚95a的前端位置的z方向上的坐标、引脚95a的前端位置与引脚95b的前端位置的阶梯距离。而且，基于长的引脚95a的xy方向上的前端位置与短的引脚95b的xy方向上的前端位置，也运算一对引脚95之间的距离即引脚间距离。
接下来，判断运算出的引脚间距离是否为预先设定的设定范围内。设定范围基于在电路基材12形成的一对贯通孔200之间的距离即贯通孔间距离、引脚95的线径、贯通孔200的内径来设定。因此，在运算出的引脚间距离为设定范围内的情况下，能够使一对引脚95的xy方向上的坐标与一对贯通孔200的xy方向上的坐标同时一致。即，能够使一对引脚95和一对贯通孔200这两方在自上方或下方的视点下成为重叠的状态，并在z方向、铅直方向、高度方向、和与电路基材12垂直的垂直方向上一致。另一方面，在运算出的引脚间距离为设定范围外的情况下，无法使一对引脚95的xy方向上的坐标与一对贯通孔200的xy方向上的坐标同时一致。即，无法使一对引脚95和一对贯通孔200这两方在自上方或下方的视点下成为重叠的状态，无法在z方向、铅直方向、高度方向、与电路基材12垂直的垂直方向上一致。因此，例如，即便使一对引脚95中的一方的引脚的xy方向上的坐标与贯通孔200的坐标一致，也无法使另一方的引脚的xy方向上的坐标与贯通孔200的坐标一致，无法将该另一方的引脚插入于贯通孔200。
因此，在运算出的引脚间距离为设定范围外的情况下，以使一对引脚95中的长的引脚95a的前端位置与电路基材12的贯通孔200的位置重叠的方式控制x方向移动装置68及y方向移动装置70的动作。由此，长的引脚95a的前端位置与贯通孔200的位置在xy方向上的坐标中一致，如图13所示，长的引脚95a的前端与贯通孔200成为在上下方向上重叠的状态。即，引脚95a与贯通孔200在自上方或下方的视点下成为重叠的状态，在z方向、铅直方向、高度方向、与电路基材12垂直的垂直方向上成为一致的状态。然后，通过z方向移动装置72的动作而使保持有引脚元件93的元件保持器77下降。此时，元件保持器77下降，以使长的引脚95a的前端位于距电路基材12的上表面为预定距离的下方处。
详细而言，首先，预定距离设定得比引脚95a的前端位置与引脚95b的前端位置的阶梯距离稍短。即，在阶梯距离为1.5mm的情况下，预定距离设定为1.0～1.4mm。而且，电路基材12的上表面的z方向上的坐标为既定值，从该既定值减去预定距离。该减法运算得出的值成为引脚95a的前端位于距电路基材12的上表面为规定距离的下方处时的引脚95a的前端位置的z方向上的坐标(以下，记载为“目标高度”)。并且，基于拍摄时前端高度与目标高度的差量，来控制z方向移动装置72的动作。由此，如图14所示，长的引脚95a的前端向贯通孔200插入1.0～1.4mm左右，短的引脚95b的前端位于距电路基材12的上表面为0.1～0.5mm左右的上方。
接下来，以使一对引脚95中的短的引脚95b的前端位置与电路基材12的贯通孔200的位置重叠的方式控制x方向移动装置68及y方向移动装置70的动作。由此，短的引脚95b的前端位置与贯通孔200的位置在xy方向上的坐标中一致，如图15所示，短的引脚95b的前端与贯通孔200在上下方向成为重叠的状态。此时，如图15所示，插入于贯通孔200的长的引脚95a挠曲，但是在引脚95a的前端部卡挂于贯通孔200的内周面的状态下能维持向贯通孔200的插入。
然后，通过z方向移动装置72的动作而使保持有引脚元件93的元件保持器77下降。此时，元件保持器77的下降量成为从引脚95a的前端位置与引脚95b的前端位置的阶梯距离减去上述预定距离而得出的值加上1.0mm左右的值相当的距离。即，例如，阶梯距离为1.5mm，预定距离为1.0mm时，元件保持器77的下降量成为1.5(1.5-1.0+1.0)mm。由此，在元件保持器77的下降前，如图16所示，位于距电路基材12的上表面为0.5mm左右上方的引脚95b的前端向贯通孔200插入。此时，引脚95b向贯通孔200插入1.0mm左右。
接下来，当引脚95b插入于贯通孔200时，以使先前运算出的引脚95a的前端位置与电路基材12的贯通孔200的位置重叠的方式控制x方向移动装置68及y方向移动装置70的动作。由此，引脚95a的挠曲被消除。然后，如图17所示，以使长的引脚95a及短的引脚95b向贯通孔200中插入至基端部为止的方式控制z方向移动装置72的动作。由此，如图18所示，一对引脚95经由贯通孔200而插入于切割加敲弯单元100的滑动体112的第二插入孔136及第一插入孔130。
接下来，当一对引脚95分别插入于第二插入孔136及第一插入孔130时，一对可动部122通过滑动装置124的动作而滑动。由此，如图18所示，引脚95由第一插入孔130的固定刀131和第二插入孔136的可动刀138切断。并且，通过引脚95的切断而分离后的前端部在第一插入孔130的内部落下，向废弃箱132废弃。
另外，一对可动部122即使在切断了引脚95之后，也进一步滑动。因此，由切断产生的引脚95的新的前端部伴随着可动部122的滑动而沿着第二插入孔136的内周的锥形面弯折，可动部122进一步滑动，由此引脚95的前端部沿着引导槽140弯折。由此，引脚95弯折，在防止了引脚95从贯通孔200的脱落的状态下，将引脚元件93安装于电路基材12。
需要说明的是，在引脚间距离为设定范围内时，能够使一对引脚95的xy方向上的坐标与一对贯通孔200的xy方向上的坐标同时一致。因此，以使长的引脚95a的前端位置与贯通孔200的位置重叠并且短的引脚95b的前端位置与贯通孔200的位置重叠的方式控制x方向移动装置68及y方向移动装置70的动作。由此，成为长的引脚95a的前端与贯通孔200在上下方向上重叠并且短的引脚95b的前端与贯通孔200在上下方向上重叠的状态。并且，通过z方向移动装置72的动作使保持有引脚元件93的元件保持器77下降，由此在长的引脚95a插入于贯通孔200之后，短的引脚95b向贯通孔200插入。即，在引脚间距离为设定范围内时，在长的引脚95a插入于贯通孔200之后，不使引脚元件93沿xy方向移动，而使引脚元件93保持原样地下降，由此短的引脚95b也插入于贯通孔200。
这样，在元件安装机10中，不同长度的一对引脚从长的引脚开始依次地，即按照前端位于电路基材12的近处起的顺序依次插入于贯通孔200。此时，在插入长的引脚95a时，短的引脚95b的xy方向上的坐标与贯通孔200的坐标不一致的情况下，通过引脚元件93沿xy方向移动而使短的引脚95b的xy方向上的坐标与贯通孔200的坐标一致，短的引脚95b插入于贯通孔200。由此，即便是产生弯曲等的引脚95，也能够在不对引脚进行矫正的条件下合适地向贯通孔200插入，能够消除引脚元件的废弃、引脚的矫正引起的节拍延迟等问题。
另外，元件安装机10是对基板作业机的一例。零件相机28是拍摄装置的一例。控制装置36是控制装置的一例。作业头移动装置64是移动装置的一例。元件保持件77是保持件的一例。引脚元件93是引脚元件的一例。元件主体部94是元件主体部的一例。引脚95是引脚的一例。贯通孔200是贯通孔的一例。
需要说明的是，本发明并不限于上述实施例，能够以基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良的各种形态实施。具体而言，例如，在上述实施例中，为了将不同长度的一对引脚95按照其前端距电路基材12由近及远的顺序向贯通孔200插入，而按照引脚95的长度尺寸由长到短的顺序向贯通孔200插入，但是也可以在z方向，换言之，与电路基材12以直角相交的方向、贯通孔200的延伸方向、上下方向、高度方向、由元件保持器77保持的引脚95的前端部的延伸方向上，按照位置由下向上的顺序向贯通孔200插入。
另外，在上述实施例中，将本发明应用于不同长度的一对引脚95的插入方法，但是在相同长度的一对引脚的插入方法中也可以应用本发明。详细而言，即便是相同长度的一对引脚，在引脚产生弯曲、翘曲、挠曲、倾斜、变形等的情况下，一对引脚的前端位置在上下方向上也会不同。而且，在引脚元件93的保持姿势倾斜的情况下，一对引脚的前端位置在上下方向上也不同。因此，在相同长度的一对引脚向贯通孔200插入时，可以按照引脚的前端距电路基材12由近及远的顺序，将一对引脚向贯通孔200插入。即，在相同长度的多个引脚的插入方法中也可以应用本发明。
另外，在上述实施例中，将本发明应用于具有一对引脚95的引脚元件93，但是在具有3条以上的引脚的引脚元件中也可以应用本发明。这种情况下，3条以上的引脚按照前端距电路基材12由近及远的顺序向贯通孔200插入。
另外，在上述实施例中，在长的引脚95a插入于贯通孔200之后，引脚元件93沿xy方向移动，但只要是能够变更短的引脚95b的xy方向上的坐标的方向，就可以使引脚元件93沿各种方向移动。具体而言，例如，能够在沿着电路基材12的上表面的方向、与贯通孔200的延伸方向交叉的方向、与由元件保持器77保持的引脚95的前端部的延伸方向交叉的方向等各种方向上使引脚元件93移动。
另外，在上述实施例中，将长的引脚95a向贯通孔200插入，在将引脚元件93沿xy方向进行了移动之后，使引脚元件93下降，将长的引脚元件93及短的引脚95b向贯通孔200中插入至基端部为止，但也可以将长的引脚95a向贯通孔200插入，在引脚元件93沿xy方向进行了移动之后，使引脚元件93下降，在将短的引脚95b的前端部插入于贯通孔200而使引脚元件93返回了xy方向上的移动前的位置之后，将长的引脚元件93及短的引脚95b向贯通孔200中插入至基端部为止。
另外，在上述实施例中，将一对引脚95的长度之差设为1.5mm左右，但是可以设定为任意的长度。而且，将长的引脚95a的向贯通孔200的插入量设为了1.0～1.4mm左右，但是只要不会由于xy方向上的引脚元件93的移动而使引脚95a从贯通孔200脱落，而且短的引脚95b不会与电路基材12接触，就可以任意设定长的引脚95a的向贯通孔200的插入量。
另外，在上述实施例中，基于拍摄数据来运算引脚的前端面的位置，基于该位置来控制x方向移动装置68及y方向移动装置70的动作，但也可以运算引脚的其他的位置，基于该位置来控制x方向移动装置68及y方向移动装置70的动作。详细而言，如图19所示，说明一对引脚95中的一方的引脚95b以越靠前端部而越远离另一方的引脚95a的方式弯折的情况。在这样的引脚元件93中，引脚95b的下端面220成为位于比基端部、即引脚95b的与元件主体部94连结的一侧的端部靠外侧的位置的状态。基于这样的状态的拍摄数据，控制器190根据引脚95b的下端面220的外侧的边缘来运算设定距离a、基端部侧的xy方向上的坐标。需要说明的是，设定距离a是贯通孔200的内径。并且，以使该运算出的坐标与贯通孔200的坐标一致的方式控制x方向移动装置68及y方向移动装置70的动作。由此，引脚95b与贯通孔200在上下方向上一致，能够将引脚95b合适地插入于贯通孔200。
附图标记说明
10：元件安装机(对基板作业机)；28：零件相机(拍摄装置)；36：控制装置；64：作业头移动装置(移动装置)；77：元件保持器(保持器)；93：引脚元件；94：元件主体部；95：引脚；200：贯通孔。