1.一种信号输出方法，其特征在于，包括：
获取第一控制器局域网总线CAN报文数据；
根据所述第一控制器局域网总线CAN报文数据以及至少一个预设输出通道，确定脉冲宽度调制PWM信号输出的第一预设输出通道、第一预设输出时间、第一预设输出频率和第一预设输出占空比；
根据所述第一预设输出通道、所述第一预设输出时间、所述第一预设输出频率和所述第一预设输出占空比，控制所述第一预设输出通道输出脉冲宽度调制PWM信号。
2.根据权利要求1所述的信号输出方法，其特征在于，所述控制所述第一预设输出通道输出脉冲宽度调制PWM信号的步骤包括：
控制所述第一预设输出通道在所述第一预设输出时间内，按所述第一预设输出频率和所述第一预设输出占空比输出脉冲宽度调制PWM信号。
3.根据权利要求1所述的信号输出方法，其特征在于，所述信号输出方法还包括：
获取第二控制器局域网总线CAN报文数据，其中，获取所述第二控制器局域网总线CAN报文数据与获取所述第一控制器局域网总线CAN报文数据之间间隔的时间为第一时间；
根据所述第二控制器局域网总线CAN报文数据，获得脉冲宽度调制PWM信号输出的第二预设输出通道、第二预设输出时间、第二预设输出频率和第二预设输出占空比；
当所述第二预设输出通道与所述第一预设输出通道为相同的输出通道、所述第一预设输出时间大于所述第一时间、且所述第二预设输出时间为0时，控制所述第一预设输出通道在第二时间内，按所述第二预设输出频率和第二预设输出占空比输出脉冲宽度调制PWM信号，其中，第二时间为第一预设时间与第一时间的差值。
4.根据权利要求3所述的信号输出方法，其特征在于，所述脉冲宽度调制信号输出方法还包括：
当所述第二预设输出通道与所述第一预设输出通道为相同的输出通道、所述第一预设输出时间大于所述第一时间、且所述第二预设输出时间大于0时，控制所述第一预设输出通道在所述第二预设输出时间内，按所述第二预设输出频率和第二预设输出占空比输出脉冲宽度调制PWM信号。
5.根据权利要求1所述的信号输出方法，其特征在于，所述第一控制器局域网总线CAN报文数据包括：用于设定脉冲宽度调制PWM信号输出频率的频率信号、用于设定脉冲宽度调制PWM信号输出占空比的占空比信号、用于设定脉冲宽度调制PWM信号输出时间的计时器信号和用于选择脉冲宽度调制PWM信号输出通道的输出通道信号。
6.一种信号输出装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取第一控制器局域网总线CAN报文数据；
解析模块，用于根据所述第一控制器局域网总线CAN报文数据以及至少一个预设输出通道，确定脉冲宽度调制PWM信号输出的第一预设输出通道、第一预设输出时间、第一预设输出频率和第一预设输出占空比；
控制模块，用于根据所述第一预设输出通道、所述第一预设输出时间、所述第一预设输出频率和所述第一预设输出占空比，控制所述第一预设输出通道输出脉冲宽度调制PWM信号。
7.根据权利要求6所述的信号输出装置，其特征在于，所述控制模块控制所述第一预设输出通道输出脉冲宽度调制PWM信号中，所述控制模块具体用于：
控制所述第一预设输出通道在所述第一预设输出时间内，按所述第一预设输出频率和所述第一预设输出占空比输出脉冲宽度调制PWM信号。
8.根据权利要求6所述的信号输出装置，其特征在于，
所述获取模块，还用于获取第二控制器局域网总线CAN报文数据，其中，获取所述第二控制器局域网总线CAN报文数据与获取所述第一控制器局域网总线CAN报文数据之间间隔的时间为第一时间；
所述解析模块，还用于根据所述第二控制器局域网总线CAN报文数据，获得脉冲宽度调制PWM信号输出的第二预设输出通道、第二预设输出时间、第二预设输出频率和第二预设输出占空比；
所述控制模块，还用于当所述第二预设输出通道与所述第一预设输出通道为相同的输出通道、所述第一预设输出时间大于所述第一时间、且所述第二预设输出时间为0时，控制所述第一预设输出通道在第二时间内，按所述第二预设输出频率和第二预设输出占空比输出脉冲宽度调制PWM信号，其中，第二时间为第一预设时间与第一时间的差值。
9.根据权利要求8所述的信号输出装置，其特征在于，
所述控制模块，还用于当所述第二预设输出通道与所述第一预设输出通道为相同的输出通道、所述第一预设输出时间大于所述第一时间、且所述第二预设输出时间大于0时，控制所述第一预设输出通道在所述第二预设输出时间内，按所述第二预设输出频率和第二预设输出占空比输出脉冲宽度调制PWM信号。
10.根据权利要求6所述的信号输出装置，其特征在于，所述信号输出装置还包括：
数据存储模块，用于存储经所述解析模块解析后的所述第一控制器局域网总线CAN报文数据，所述第一控制器局域网总线CAN报文数据包括：用于设定脉冲宽度调制PWM信号输出频率的频率信号、用于设定脉冲宽度调制PWM信号输出占空比的占空比信号、用于设定脉冲宽度调制PWM信号输出时间的计时器信号和用于选择脉冲宽度调制PWM信号输出通道的输出通道信号。