1.一种超高速贴片方法,其特征在于,所述贴装头包括抓取组件,所述贴片方法包括:
步骤a:旋转抓取组件至竖直方向;
步骤b:移动抓取组件至对应吸料位置,并推开对应飞达;
步骤c:下压抓取组件完成吸料,并关闭飞达;
步骤d:旋转抓取组件至竖直方向;
步骤e:移动抓取组件至对应贴片位置;
步骤f:调整抓取组件的贴片角度;
步骤g:下压抓取组件完成贴片。
2.如权利要求1所述的一种超高速贴片方法,其特征在于,所述抓取组件有n组,每组所述抓取组件包括m个子抓取组件,沿所述卧式转塔组件的转轴轴心线方向的、同一方向排列的一排子抓取组件为一组,所述步骤a具体为:旋转第i组抓取组件至竖直方向;
所述步骤b具体为:移动第i组抓取组件的第j个子抓取组件至对应吸料位置,并推开对应飞达;
所述步骤c具体为:下压第i组抓取组件的第j个子抓取组件,完成吸料,并关闭飞达;
所述步骤c之后还包括:步骤h:循环步骤b~c步骤,直至第i组抓取组件的m个子抓取组件全部完成吸料,其中j=j+1,当满足同时吸料条件时步骤b~c可以合并为一个步骤:下压第i组抓取组件的所有子抓取组件,完成全部吸料,并关闭对应飞达;
所述步骤h之后还包括:步骤i:循环步骤a~h,直至n组抓取组件全部完成吸料,其中i=i-1;
其中,i的初始值为n,j的初始值为1,n、m为大于0的整数。
3.如权利要求2所述的一种超高速贴片方法,其特征在于,所述贴装头包括相机组件,所述步骤a之后还包括:
步骤j:当i<n时,启动相机组件,对第i+1组抓取组件吸取的元器件拍照,并视觉校正;
所述步骤i之后还包括:
步骤k:旋转第1组抓取组件至相机组件的视场中心;
步骤l:启动相机组件,对第1组抓取组件吸取的元器件拍照,并视觉校正。
4.如权利要求2所述的一种超高速贴片方法,其特征在于,所述贴装头还包括下压驱动组件,所述下压驱动组件包括第四电机和第一驱动杆,所述步骤a之前还包括:
步骤n:启动贴装头进入吸料工作状态;
步骤m:下压驱动组件的第四电机调整第一驱动杆处于原点位置;
所述步骤c具体为:第四电机驱动所述第一驱动杆下压第i组抓取组件的第j个子抓取组件,完成吸料,并关闭飞达。
5.如权利要求1所述的一种超高速贴片方法,其特征在于,所述抓取组件有n组,每组所述抓取组件包括m个子抓取组件,沿所述卧式转塔组件的转轴轴心线方向的、同一方向排列的一排子抓取组件为一组,所述步骤d具体为:旋转第i组抓取组件至竖直方向;
所述步骤e具体为:移动第i组抓取组件的第j个子抓取组件至对应贴片位置;
所述步骤f具体为:调整第i组抓取组件的第j个子抓取组件的贴片角度;
所述步骤g具体为:下压第j个子抓取组件,完成贴片;
所述步骤g之后还包括:
步骤0:循环步骤e~f,直至第i组抓取组件的m个子抓取组件全部完成贴片,其中j=j+1,当满足同时贴片条件时步骤e~f可以合并为一个步骤:下压第i组抓取组件的所有子抓取组件,完成全部贴片;
步骤p:循环步骤d~0,直至n组抓取组件全部完成贴片,其中i=i+1;
其中,i的初始值为1,j的初始值为1,n、m为大于0的整数。
6.如权利要求5所述的一种超高速贴片方法,其特征在于,所述贴装头还包括下压驱动组件,所述下压驱动组件包括第四电机和第一驱动杆,所述步骤d之前还包括:
步骤q:启动贴装头进入贴片工作状态;
步骤r:下压驱动组件的第四电机调整第一驱动杆处于原点位置;
所述步骤g具体为:第四电机驱动所述第一驱动杆下压第i组抓取组件的第j个子抓取组件,完成贴片。
7.如权利要求6所述的一种超高速贴片方法,其特征在于,所述步骤g具体还包括:
第四电机驱动第j个子抓取组件对应的第一驱动杆回到原点位置;
旋转第j个子抓取组件至竖直方向。
8.如权利要求1所述的一种超高速贴片方法,其特征在于,所述贴装头包括运动控制器,在所述a至g步骤中,所述运动控制器控制抓取组件的旋转、移动、下压以及调整抓取组件的贴片角度。
9.如权利要求1所述的一种超高速贴片方法,其特征在于,所述步骤j具体为:
当i<n时,启动相机组件并根据芯片厚度调节好焦距,对第i+1组抓取组件吸取的元器件拍照;
通过图像处理算法计算出元器件中心与子抓取组件中心的位置和角度偏差,完成视觉校正;
所述步骤l具体为:
启动相机组件并根据芯片厚度调节好焦距,对第1组抓取组件吸取的元器件拍照;
通过图像处理算法计算出元器件中心与子抓取组件中心的位置和角度偏差,并视觉校正。
10.一种超高速贴装头,其特征在于,所述贴装头包括:
抓取组件,用于旋转,抓取或贴装元器件;
卧式转塔组件,用于旋转所述抓取组件至竖直方向;
机架,用于移动所述抓取组;
下压驱动组件,用于下压所述抓取组件。