1.一种姿态估计装置，具备：
基于来自对重力加速度和平移加速度进行检测的加速度传感器的输出信号来检测第1方向的矢量的第1检测部；
取得连续拍摄的多个图像的取得部；
检测由所述取得部取得的所述多个图像之间的特征点的运动矢量的第2检测部；
基于来自角速度传感器的输出信号来检测绕第1轴的角速度的第3检测部；
算出部，其在能检测出由所述第2检测部检测出的所述运动矢量的情况下，基于由所述第2检测部检测出的所述运动矢量，算出所述多个图像之间的绕所述第1轴的相对的旋转角度，在不能检测出由所述第2检测部检测出的所述运动矢量的情况下，基于由所述第3检测部检测出的绕所述第1轴的所述角速度，算出所述多个图像之间的绕所述第1轴的相对的旋转角度；和
基于由所述算出部算出的绕所述第1轴的所述相对的旋转角度以及由所述第1检测部检测到的所述第1方向的矢量，来对作为不同于所述第1方向的第2方向的重力方向进行估计的估计部。
2.根据权利要求1所述的姿态估计装置，其中，
所述姿态估计装置还具备：
摄像部，
所述第2检测部检测由所述摄像部连续拍摄、由所述取得部取得的所述多个图像之间的所述特征点的所述运动矢量。
3.根据权利要求1所述的姿态估计装置，其中，
所述估计部基于由所述算出部算出的绕所述第1轴的所述相对的旋转角度以及由所述第1检测部检测到的所述第1方向的矢量，用卡尔曼滤波器算出绕所述第1轴的旋转角度，由此来对所述第2方向进行估计。
4.根据权利要求1所述的姿态估计装置，其中，
所述第1轴包含主体装置的翻滚轴和俯仰轴当中的至少任意一方。
5.根据权利要求1所述的姿态估计装置，其中，
所述第1检测部作为所述加速度传感器而具有分别检测主体装置的相互正交的3轴方向的加速度的3轴加速度传感器，基于所述3轴加速度传感器的所述3轴方向的所述加速度的各输出信号的时间平均，来检测所述第1方向的矢量。
6.根据权利要求1所述的姿态估计装置，其中，
所述第3检测部作为所述角速度传感器而具有分别检测主体装置的以相互正交的3轴为中心的转动的所述角速度的3轴角速度传感器，基于所述3轴角速度传感器的以所述3轴为中心的转动的所述角速度的各输出信号的时间平均，来检测绕所述第1轴的所述角速度。
7.一种姿态估计方法，是使用对重力加速度和平移加速度进行检测的姿态估计装置的姿态估计方法，所述姿态估计方法包括：
基于来自加速度传感器的输出信号来检测第1方向的矢量的第1检测处理；
取得连续拍摄的多个图像的取得处理；
检测由所述取得处理取得的所述多个图像之间的特征点的运动矢量的第2检测处理；
基于来自角速度传感器的输出信号来检测绕第1轴的角速度的第3检测处理；
算出处理，其在能检测出由所述第2检测处理检测出的所述运动矢量的情况下，基于由所述第2检测处理检测出的所述运动矢量，算出所述多个图像之间的绕所述第1轴的相对的旋转角度，在不能检测出由所述第2检测处理检测出的所述运动矢量的情况下，基于由所述第3检测处理检测出的绕所述第1轴的所述角速度，算出所述多个图像之间的绕所述第1轴的相对的旋转角度；和
基于通过所述算出处理算出的绕所述第1轴的所述相对的旋转角度以及检测到的所述第1方向的矢量，来对作为不同于所述第1方向的第2方向的重力方向进行估计的估计处理。
8.一种计算机可读取的记录介质，记录有程序，该程序用于使计算机实现姿势估计装置中实施的姿势估计功能，其使所述计算机作为如下发挥功能：
基于来自对重力加速度和平移加速度进行检测的加速度传感器的输出信号来检测第1方向的矢量的第1检测部；
取得连续拍摄的多个图像的取得部；
检测由所述取得部取得的所述多个图像之间的特征点的运动矢量的第2检测部；
基于来自角速度传感器的输出信号来检测绕第1轴的角速度的第3检测部；
算出部，其在能检测出由所述第2检测部检测出的所述运动矢量的情况下，基于由所述第2检测部检测出的所述运动矢量，算出所述多个图像之间的绕所述第1轴的相对的旋转角度，在不能检测出由所述第2检测部检测出的所述运动矢量的情况下，基于由所述第3检测部检测出的绕所述第1轴的所述角速度，算出所述多个图像之间的绕所述第1轴的相对的旋转角度；和
基于由所述算出部算出的绕所述第1轴的所述相对的旋转角度以及由所述第1检测部检测到的所述第1方向的矢量，来对作为不同于所述第1方向的第2方向的重力方向进行估计的估计部。