一种VR拍摄设备同步拍摄的方法及装置与流程

本发明涉及VR拍摄技术领域，特别涉及一种VR拍摄设备同步拍摄的方法及装置。

背景技术：

VR拍摄设备至少要使用两台摄像机，通过至少两台摄像机同步拍摄，可拍摄出涵盖360度的全景视频，再通过后期的拼接算法，可形成360度的VR(Virtual Reality，虚拟现实)视频。其中，高质量的处理VR拍摄设备中的各台摄像机的同步拍摄问题，是拼接出高质量的360度VR视频的关键点所在。在解决VR拍摄设备的各台摄像机的拍摄同步的问题的方面，现有的技术并没有很好的解决方案。较初始的解决方案是通过手动的方式来逐个控制每台摄像机，不仅非常不方便还完全无法保证各台摄像机的同步拍摄。通过Wi-Fi的技术方案来解决各台摄像机之间的同步拍摄的问题，但当处于复杂的网络环境中，存在着严重的Wi-Fi干扰会导致Wi-Fi通信不稳定。而且Wi-Fi信道本身也存在一定的延时，导致通过Wi-Fi控制各台摄像机同步拍摄的精确度不够。还有通过蓝牙的技术方案来解决各台摄像机之间的同步拍摄的问题，但是也存在着与Wi-Fi的技术方案类似的问题。现有技术中还有在各台摄像机拍摄结束后，对各台摄像机拍摄的录像文件进行离线同步，该技术方案通过检测视频文件中相同的音频信息或者运动物体来进行视频帧的对齐，但是该解决方案不能完美的控制录像开始时间，导致各台相机间的同步误差至少为一个视频帧。如何妥善的解决VR拍摄设备中各台摄像机之间的同步拍摄问题，就成为业界亟待解决的课题。

技术实现要素：

本发明提供一种VR拍摄设备同步拍摄的方法及装置，用以实现VR拍摄设备中的各台摄像机之间的高精度的同步视频拍摄，不仅降低了VR视频的后期的拼接任务难度和拼接任务量，还提高了拼接出的VR视频的视频质量。

根据本发明实施例的第一方面，提供一种VR拍摄设备同步拍摄的方法，包括：

通过多终端信号线连接至少两台摄像机；

设置所述至少两台摄像机中的任一台摄像机为主控摄像机，确认所述至少两台摄像机中除所述主控摄像机之外的其他摄像机为协同摄像机；

通过所述主控摄像机接收由预设的控制设备发送的控制信号；

通过所述主控摄像机向所述协同摄像机同步发送所述控制信号；

所述至少两台摄像机同步执行所述启动摄像指令。

在一个实施例中，所述通过预设的控制设备向所述主控摄像机发送控制信号，包括：

通过预设的控制设备向所述主控摄像机发送Wi-Fi控制信号、蓝牙控制信号、红外控制信号、触控控制信号、实体按键控制信号中的任一者或多者。

在一个实施例中，所述至少两台摄像机同步执行所述启动摄像指令，包括：

当所述主控摄像机接收到由所述遥控设备发出的启动摄像指令时，所述主控摄像机立即向各台所述协同摄像机同步发送所述启动摄像指令和准备时长指令，所述准备时长指令用于让所述至少两台摄像机中的各台摄像机在拍摄前等待相同的时长；

所述至少两台摄像机中的各台摄像机在执行完成所述准备时长指令之后，立即执行所述启动摄像指令。

在一个实施例中，所述至少两台摄像机同步执行所述启动摄像指令，还包括：

通过所述多终端信号线来电性连接所述至少两台摄像机；

在所述至少两台摄像机之间通过所述信号线的电平的变化来同步传输控制指令，所述控制指令包括所述启动摄像指令。

在一个实施例中，在所述通过多终端信号线连接至少两台摄像机之前，还包括：

将所述至少两台摄像机固定在预设的VR相机支架上。

在一个实施例中，还包括：

实时获取所述至少两台摄像机中任一台摄像机的连续拍摄时长；

实时判断所述连续拍摄时长与预设的重启拍摄时长阈值的数值大小关系；

当所述连续拍摄时长等于所述预设的所述重启拍摄时长阈值时，所述至少两台摄像机中各台摄像机执行重启拍摄任务指令。

在一个实施例中，所述当所述连续拍摄时长等于所述预设的所述重启拍摄时长阈值时，所述至少两台摄像机中各台摄像机执行重启拍摄任务指令，包括：

当所述连续拍摄时长等于所述预设的所述重启拍摄时长阈值时，立即关闭当前的拍摄任务进程；

实时保存当前已拍摄的视频，并标记所述当前已拍摄的视频为待拼接视频；

立即执行所述启动摄像指令所对应的任务进程；

根据各个所述待拼接视频的拍摄开始时间和拍摄结束时间，拼接所述各个所述待拼接视频。

根据本发明实施例的第二方面，提供一种VR拍摄设备同步拍摄的装置，包括：

连接模块，用于通过多终端信号线连接至少两台摄像机；

设置模块，用于设置所述至少两台摄像机中的任一台摄像机为主控摄像机，确认所述至少两台摄像机中除所述主控摄像机之外的其他摄像机为协同摄像机；

接收模块，用于通过所述主控摄像机接收由预设的控制设备发送的控制信号；

发送模块，用于通过所述主控摄像机向所述协同摄像机同步发送所述控制信号；

第一执行模块，用于所述至少两台摄像机同步执行所述启动摄像指令。

在一个实施例中，所述接收模块，包括：

接收子模块，用于通过预设的控制设备向所述主控摄像机发送Wi-Fi控制信号、蓝牙控制信号、红外控制信号、触控控制信号、实体按键控制信号中的任一者或多者。

在一个实施例中，所述第一执行模块，包括：

发送子模块，用于当所述主控摄像机接收到由所述遥控设备发出的启动摄像指令时，所述主控摄像机立即向各台所述协同摄像机同步发送所述启动摄像指令和准备时长指令，所述准备时长指令用于让所述至少两台摄像机中的各台摄像机在拍摄前等待相同的时长；

第一执行子模块，用于所述至少两台摄像机中的各台摄像机在执行完成所述准备时长指令之后，立即执行所述启动摄像指令。

在一个实施例中，所述第一执行模块，还包括：

连接子模块，用于通过所述多终端信号线来电性连接所述至少两台摄像机；

传输子模块，用于在所述至少两台摄像机之间通过所述信号线的电平的变化来同步传输控制指令，所述控制指令包括所述启动摄像指令。

在一个实施例中，还包括：

固定模块，用于在所述通过多终端信号线连接至少两台摄像机之前，将所述至少两台摄像机固定在预设的VR相机支架上。

在一个实施例中，还包括：

获取模块，用于实时获取所述至少两台摄像机中任一台摄像机的连续拍摄时长；

判断模块，用于实时判断所述连续拍摄时长与预设的重启拍摄时长阈值的数值大小关系；

第二执行模块，用于当所述连续拍摄时长等于所述预设的所述重启拍摄时长阈值时，所述至少两台摄像机中各台摄像机执行重启拍摄任务指令。

在一个实施例中，所述第二执行模块，包括：

关闭子模块，用于当所述连续拍摄时长等于所述预设的所述重启拍摄时长阈值时，立即关闭当前的拍摄任务进程；

保存子模块，用于实时保存当前已拍摄的视频，并标记所述当前已拍摄的视频为待拼接视频；

第二执行子模块，用于立即执行所述启动摄像指令所对应的任务进程；

拼接子模块，用于根据各个所述待拼接视频的拍摄开始时间和拍摄结束时间，拼接所述各个所述待拼接视频。本发明的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本发明而了解。本发明的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

下面通过附图和实施例，对本发明的技术方案做进一步的详细描述。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1为本发明一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的方法的流程图；

图2为本发明一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的方法的步骤S13的流程图；

图3为本发明一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的方法的步骤S15的流程图；

图4为本发明另一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的方法的步骤S15的流程图；

图5为本发明另一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的方法的步骤S1b的流程图；

图6为本发明再一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的方法的流程图；

图7为本发明一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的装置的的步骤S53流程图；；

图8为本发明一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的装置的框图；

图9为本发明一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的装置的接收模块73的框图；

图10为本发明一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的装置的第一执行模块75的框图；

图11为本发明另一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的装置的第一执行模块75的框图；

图12为本发明另一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的装置的框图；

图13为本发明另一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的装置的框图；

图14为本发明另一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的装置的第二执行模块133的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

图1是根据一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的方法流程图，如图1所示，该VR拍摄设备同步拍摄的方法，包括以下步骤S11-S15：

在步骤S11中，通过多终端信号线连接至少两台摄像机；

在步骤S12中，设置所述至少两台摄像机中的任一台摄像机为主控摄像机，确认所述至少两台摄像机中除所述主控摄像机之外的其他摄像机为协同摄像机；

在步骤S13中，通过所述主控摄像机接收由预设的控制设备发送的控制信号；

在步骤S14中，通过所述主控摄像机向所述协同摄像机同步发送所述控制信号；

在步骤S15中，所述至少两台摄像机同步执行所述启动摄像指令。

在一个实施例中，

一套VR拍摄设备至少要使用两台摄像机，常见的摄像机数量为2、4、6、8、10、12、14、16、18等，且该摄像机数量通常为偶数。通过该至少两台摄像机同步拍摄，来达到拍摄出360度的全景视频的目的，再通过后期的拼接算法，可形成360度的VR(Virtual Reality，虚拟现实)视频。其中，VR拍摄设备中的至少两台摄像机的同步拍摄问题，是拼接出高质量的360度VR视频的关键点所在。现有技术中，对至少两台摄像机的拍摄时步的问题，并没有很好的解决方案。最初始的方案式通过手动的方式来逐个控制每台摄像机，不仅非常不方便还完全无法保证各台摄像机之间的同步拍摄问题。现有技术中还有通过Wi-Fi来解决各台摄像机之间的拍摄同步的问题，但是当处于复杂的网络环境中，可能会存在严重的Wi-Fi干扰，再加上Wi-Fi信道本身也存在一定的延时，导致通过Wi-Fi控制各台摄像机同步拍摄的稳定度不够。现有技术中也有通过蓝牙来解决各台摄像机之间的同步拍摄的问题，但是也存在着与Wi-Fi解决方案类似的问题。现有技术中还有在各台摄像机录像结束后，对各台摄像机拍摄的录像文件进行离线同步，该方案通过检测视频文件中相同的音频信息或者运动物体来进行视频帧的对齐，但是该解决方案不能完美的控制录像开始时间，导致各个相机间的同步误差至少为一个视频帧。本实施例的技术方案可妥善的解决VR拍摄设备中各台摄像机之间的同步拍摄问题。

详细步骤如下：首先将该至少两台摄像机固定在预设的VR相机支架上，该预设的VR相机支架可满足360度全角度的拍摄的需求。通过多终端信号线连接至少两台摄像机，设置该至少两台摄像机中的任一台摄像机为主控摄像机，确认该至少两台摄像机中除该主控摄像机之外的其他摄像机为协同摄像机。通过预设的控制设备向该主控摄像机发送Wi-Fi控制信号、蓝牙控制信号、红外控制信号、触控控制信号和实体按键控制信号中的任一者或多者，该预设的控制设备可以为任意具备联网功能的智能终端、与摄像机匹配的遥控器，还可以是主控摄像机自身的实体按键或触摸屏。通过该主控摄像机向VR拍摄设备中的各台协同摄像机同步发送该控制信号，该至少两台摄像机同步执行该启动摄像指令。

当该主控摄像机接收到由该遥控设备发出的启动摄像指令时，该主控摄像机立即向各台该协同摄像机同步发送该启动摄像指令和准备时长指令，该准备时长指令用于让该至少两台摄像机中的各台摄像机在拍摄前等待相同的时长。摄像机在正式拍摄之前，需要进行一系列的同步准备任务和拍摄准备任务，但是各台摄像机由于自身硬件和固件的差异，导致各台摄像机在正式拍摄前的同步准备任务和拍摄准备任务所需的时长不尽相同。该至少两台摄像机中的各台摄像机在执行完成该准备时长指令之后，立即执行该启动摄像指令。该至少两台摄像机通过该多终端信号线电性连接，故连接该至少两台摄像机中的各台摄像机的信号线的电平都是同步变化的。通过控制连接该各台摄像机的信号线中的电平的变化，来实现同步传输控制指令的技术效果，该控制指令包括该启动摄像指令、焦距变化指令、光圈变化指令、曝光度变化指令等等。

进一步的，由于每个摄像机都存在晶振，且每个摄像机的晶振也不尽相同。在摄像时长较短的情况下，晶振所带来的时钟漂移响应非常小，基本可以忽略不计。例如，拍摄半个小时之内，各台摄像机的时钟漂移的最大值都小于10毫秒，10毫秒对人类的视觉而言基本是不可察觉的，故这种情况下的时钟漂移就可以忽略不计。在摄像时长较长的情况下，晶振所带来的时钟漂移就可能会影响到后期拼接出的VR视频的观看体验了。为了解决上述问题，需要实时获取该至少两台摄像机中任一台摄像机的连续拍摄时长，实时判断该连续拍摄时长与预设的重启拍摄时长阈值的数值大小关系，当该连续拍摄时长等于该预设的该重启拍摄时长阈值时，立即关闭当前的拍摄任务进程。实时保存当前已拍摄的视频，并标记该当前已拍摄的视频为待拼接视频。立即执行该启动摄像指令所对应的任务进程。根据各个该待拼接视频的拍摄开始时间和拍摄结束时间，拼接该各个该待拼接视频。当该至少两台摄像机中各台摄像机重启拍摄任务时，可达到各台摄像机的时钟漂移清零的技术效果。系统在后台将同一个摄像机拍摄的各个标记为待拼接的视频拼接成为一个视频。由于各台摄像机执行重启拍摄任务指令所需的时长极短，而且系统在后台自动根据同一个摄像机拍摄的各个待拼接视频的拍摄开始时间和拍摄结束时间来拼接成为一个视频，故对用户而言，并没有打断用户的流畅的拍摄体验，同时用户在观看时观看体验也是流畅的，基本觉察不到该视频是拼接出的视频。

本实施例中的技术方案可实现VR拍摄设备中的各台摄像机之间的高精度的同步视频拍摄，不仅降低了VR视频的后期的拼接任务难度和拼接任务量，还提高了拼接出的VR视频的视频质量。

在一个实施例中，如图2所示，步骤S13包括如下步骤S21：

在步骤S21中，通过预设的控制设备向所述主控摄像机发送Wi-Fi控制信号、蓝牙控制信号、红外控制信号、触控控制信号、实体按键控制信号中的任一者或多者。

在一个实施例中，预设的控制设备包括与主控摄像机配对的遥控器和主控摄像机和/或VR相机支架上的实体按键和触摸屏幕。其中，遥控器的类型包括红外遥控器、蓝牙遥控器和任意具备联网功能的遥控器。该具备联网功能的遥控器可发送Wi-Fi控制信号和移动网络控制信号。

在一个实施例中，如图3所示，步骤S15包括如下步骤S31-S32：

在步骤S31中，当所述主控摄像机接收到由所述遥控设备发出的启动摄像指令时，所述主控摄像机立即向各台所述协同摄像机同步发送所述启动摄像指令和准备时长指令，所述准备时长指令用于让所述至少两台摄像机中的各台摄像机在拍摄前等待相同的时长；

在步骤S32中，所述至少两台摄像机中的各台摄像机在执行完成所述准备时长指令之后，立即执行所述启动摄像指令。

在一个实施例中，主控摄像机接收到启动摄像指令时，主控摄像机立即向各台各协同摄像机同步发送各启动摄像指令和准备时长指令。准备时长指令用于让该至少两台摄像机中的各台摄像机在拍摄前等待相同的时长。各台摄像机由于自己硬件和固件的差异，导致各台摄像机在正式拍摄前的同步准备任务和拍摄准备任务所需的时长不尽相同。选取该些摄像机中正式拍摄前的同步准备任务和拍摄准备任务所需的时长的最大值，将该时长的最大值作为该准备时长指令的时长。在该至少两台摄像机中的各台摄像机在执行完成该准备时长指令之后，立即执行各自的启动摄像指令。

在一个实施例中，如图4所示，步骤S15还包括如下步骤S41-S42：

在步骤S41中，通过所述多终端信号线来电性连接所述至少两台摄像机；

在步骤S42中，在所述至少两台摄像机之间通过所述信号线的电平的变化来同步传输控制指令，所述控制指令包括所述启动摄像指令。

在一个实施例中，该至少两台摄像机通过该多终端信号线电性连接，故连接该至少两台摄像机中的各台摄像机的信号线的电平都是同步变化的。通过控制连接该各台摄像机的信号线中的电平的变化，来实现同步传输控制指令的技术效果，该控制指令包括该启动摄像指令、焦距变化指令、光圈变化指令、曝光度变化指令等等。

在一个实施例中，如图5所示，还包括如下步骤S51：

在步骤S51中，将所述至少两台摄像机固定在预设的VR相机支架上。

在一个实施例中，预设的VR相机支架的至少两台摄像机的固定位置，可满足摄像机进行360度拍摄的需求，而且该预设的VR相机支架的固定位置的数量为偶数。

在一个实施例中，如图6所示，还包括如下步骤S61-S63：

在步骤S61中，实时获取所述至少两台摄像机中任一台摄像机的连续拍摄时长；

在步骤S62中，实时判断所述连续拍摄时长与预设的重启拍摄时长阈值的数值大小关系；

在步骤S63中，当所述连续拍摄时长等于所述预设的所述重启拍摄时长阈值时，所述至少两台摄像机中各台摄像机执行重启拍摄任务指令。

在一个实施例中，每台摄像机都有自身的晶振，且每台摄像机的晶振的范围可以确定，但是每台摄像机晶振的具体数值是无法获知。在VR拍摄设备中的各台摄像机在拍摄了较长的时长之后，由于晶振的原因，各台摄像机都会产生一定的时钟漂移，该时钟漂移会对后期的VR视频的拼接带来不利的影响。通过实时获取该至少两台摄像机中任一台摄像机的连续拍摄时长，进而实时判断该连续拍摄时长与预设的重启拍摄时长阈值的数值大小关系，当该连续拍摄时长等于该预设的该重启拍摄时长阈值时，该至少两台摄像机中各台摄像机执行重启拍摄任务指令，该重启任务拍摄指令的目的在于对各台摄像机的时钟漂移清零。

在一个实施例中，如图7所示，步骤S63还包括如下步骤S71-S74：

在步骤S71中，当所述连续拍摄时长等于所述预设的所述重启拍摄时长阈值时，立即关闭当前的拍摄任务进程；

在步骤S72中，实时保存当前已拍摄的视频，并标记所述当前已拍摄的视频为待拼接视频；

在步骤S73中，立即执行所述启动摄像指令所对应的任务进程；

在步骤S74中，根据各个所述待拼接视频的拍摄开始时间和拍摄结束时间，拼接所述各个所述待拼接视频。

在一个实施例中，当系统判断出连续拍摄时长等于预设的该重启拍摄时长阈值时，立即关闭当前的拍摄任务进程，并实时保存当前已拍摄的视频，同时标记该当前已拍摄的视频为待拼接视频。紧接着系统在后台立即执行该重启拍摄指令所对应的任务进程。根据各个该待拼接视频的拍摄开始时间和拍摄结束时间，拼接该各个该待拼接视频。该重启任务拍摄指令的目的在于对各台摄像机的时钟漂移清零，有助于下一步的VR视频的拼接。在用户的视角来看，由于执行重启拍摄任务指令所导致拍摄的间断的时间是很短暂的，经过多次测试，该间断的时间的平均数在0.05秒到0.08秒之间，然后系统在后台进行拼接视频的操作，导致用户无论是在拍摄时，还是在观看VR视频时，都基本觉察不到系统执行了该重启拍摄任务指令。

在一个实施例中，图8是根据一示例性实施例示出的一种VR拍摄设备同步拍摄的装置框图。如图8示，该装置包括连接模块81、设置模块82、接收模块83、发送模块84和第一执行模块85。

该连接模块81，用于通过多终端信号线连接至少两台摄像机；

该设置模块82，用于设置所述至少两台摄像机中的任一台摄像机为主控摄像机，确认所述至少两台摄像机中除所述主控摄像机之外的其他摄像机为协同摄像机；

该接收模块83，用于通过所述主控摄像机接收由预设的控制设备发送的控制信号；

该发送模块84，用于通过所述主控摄像机向所述协同摄像机同步发送所述控制信号；

该第一执行模块85，用于所述至少两台摄像机同步执行所述启动摄像指令。

如图9所示，该接收模块83包括接收子模块91。

该接收子模块91，用于通过预设的控制设备向所述主控摄像机发送Wi-Fi控制信号、蓝牙控制信号、红外控制信号、触控控制信号、实体按键控制信号中的任一者或多者。

如图10所示，该第一执行模块85包括发送子模块101和第一执行子模块102。

该发送子模块101，用于当所述主控摄像机接收到由所述遥控设备发出的启动摄像指令时，所述主控摄像机立即向各台所述协同摄像机同步发送所述启动摄像指令和准备时长指令，所述准备时长指令用于让所述至少两台摄像机中的各台摄像机在拍摄前等待相同的时长；

该第一执行子模块102，用于所述至少两台摄像机中的各台摄像机在执行完成所述准备时长指令之后，立即执行所述启动摄像指令。

如图11所示，该第一执行模块85还包括连接子模块111和传输子模块112：

该连接子模块111，用于通过所述多终端信号线来电性连接所述至少两台摄像机；

该传输子模块112，用于在所述至少两台摄像机之间通过所述信号线的电平的变化来同步传输控制指令，所述控制指令包括所述启动摄像指令。

如图12所示，还包括固定模块121：

该固定模块121，用于在所述通过多终端信号线连接至少两台摄像机之前，将所述至少两台摄像机固定在预设的VR相机支架上。

如图13所示，还包括获取模块131、判断模块132和第二执行模块133。

该获取模块131，用于实时获取所述至少两台摄像机中任一台摄像机的连续拍摄时长；

该判断模块132，用于实时判断所述连续拍摄时长与预设的重启拍摄时长阈值的数值大小关系；

该第二执行模块133，用于当所述连续拍摄时长等于所述预设的所述重启拍摄时长阈值时，所述至少两台摄像机中各台摄像机执行重启拍摄任务指令。

如图14所示，该第二执行模块133包括关闭子模块141、保存子模块142、第二执行子模块143和拼接子模块144。

该关闭子模块141，用于当所述连续拍摄时长等于所述预设的所述重启拍摄时长阈值时，立即关闭当前的拍摄任务进程；

该保存子模块142，用于实时保存当前已拍摄的视频，并标记所述当前已拍摄的视频为待拼接视频；

该第二执行子模块143，用于立即执行所述启动摄像指令所对应的任务进程；

该拼接子模块144，用于根据各个所述待拼接视频的拍摄开始时间和拍摄结束时间，拼接所述各个所述待拼接视频。

本领域内的技术人员应明白，本发明的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本发明可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本发明可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器和光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本发明是参照根据本发明实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其等同技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。