本发明涉及在车辆等中将多个通信装置网络连接的通信系统及通信方法。
背景技术：
如公知的那样，构成通信系统即车辆网络系统的情况较多，其中在搭载于车辆的多个电子控制装置(ECU)中，上述通信系统通过将各自网络连接而能够对这些电子控制装置所具有的信息(车辆信息)相互进行通信。并且，对于这种车辆网络系统的一个，有控制器局域网络(CAN)。
CAN能够使共有作为通信线的总线的各ECU通过各自的判断而在总线上传递报文，因此从各ECU向总线的报文的发送较为容易。因此，例如也能够在CAN的总线上连接非法的ECU，而向该总线发送非法的报文，若发送如此的非法的报文，则在对此进行接收的ECU中，也有可能与正规的报文同样地对该非法的报文进行处理。
因此，以往，也提出了对发送非法的报文的非法的ECU进行检测的技术等，其一例记载于专利文献1。
在专利文献1记载的通信系统中，多个ECU和一个网关以能够相互进行通信的方式连接于车辆内的通信线(通信线路)。上述各ECU随着点火开关的断开，而将内置于本装置的数据的散列值向网关发送。接受了该散列值的网关将发送出的各ECU的散列值作为比较用数据而存储于EEPROM。另一方面，将点火开关接通而开始动作的各ECU将内置于本装置的数据的散列值向网关发送。由此，对于各ECU，网关将新发送的散列值和存储于上述EEPROM内的对应的比较用数据(散列值)进行比较。并且，在判断为该比较的结果不一致的情况下，判定为该ECU的数据被篡改。由此，能够对被篡改的ECU切实地进行检测，进而，能够防止从这样的ECU向CAN的总线发送非法的报文。
技术实现要素：
另外，在车辆用的CAN中，经由作为向CAN连接的连接端子的数据线连接器(DLC)，能够连接由制造商、汽车销售商等准备的车辆诊断装置、对ECU的程序进行更新的装置等。另外，近年来，除了上述的车辆诊断装置等外，用户独自准备的设备等经由上述数据线连接器而与CAN连接的情况也变得较多。因此，对于这样的由用户独自准备的设备等，也需要对是否没有发送非法的报文进行判断。
然而，上述的专利文献1记载的通信系统能够对在点火开关的断开以及接通的任何时刻均连接的ECU的篡改进行检测，但是若为与点火开关的状态无关而经由DLC连接的设备，则无法对有无其篡改等进行判定。
本发明鉴于这种实际情况而提出，其目的在于提供能够利用简易的结构对由通信系统通信的报文的合法/非法进行判定的通信系统及通信方法。
以下，记载了用于解决上述课题的手段及其作用效果。
为了达成上述目的，本发明所提供的通信系统中，多个通信装置以能够进行报文通信的方式连接于通信线，在所述通信装置中，设定有对通信报文所规定的通信间隔，发送报文的通信装置基于该规定的通信间隔而发送报文，接收所述发送出的报文的通信装置检测该接收到的报文的通信间隔，并基于该检测出的通信间隔与所述规定的通信间隔的比较而对该接收到的报文的合法/非法进行判定。
为了达成上述目的，本发明所提供的通信方法用于多个通信装置以能够进行报文通信的方式连接于通信线的通信系统，在所述通信装置中，设定对通信报文所规定的通信间隔，每当发送报文的通信装置基于所述设定的通信间隔而发送报文时，使接收报文的通信装置检测该接收到的报文的通信间隔，并基于该检测到的通信间隔与所述规定的通信间隔的比较而对该接收到的报文的合法/非法进行判定。
根据这种结构或者方法，发送报文的通信装置和接收该报文的通信装置共有对在这些通信装置之间进行通信的报文所规定的通信间隔。由此，在接收报文的通信装置中，能够检测接收到的报文的通信间隔，并基于该检测出的通信间隔与规定的通信间隔的比较而对通信报文的合法/非法进行判定。具体来说，接收报文的通信装置将按照规定的通信间隔接收到的报文判定为正规的报文。另一方面，将从规定的通信间隔偏离而接收到的报文判定为非法的报文。由此，能够判别混入到通信报文中的非法的报文，因此能够从接收到的报文中除去非法的报文。即，在通信系统中，能够以简易的结构对在通信装置间进行通信的报文的合法/非法进行判定。
作为优选的结构，所述通信线是与控制器局域网络的协议对应的通信线，并且所述通信的报文是基于控制器局域网络的协议的报文。
作为优选的方法，将所述发送的报文及接收的报文作为基于控制器局域网络的协议的报文而进行通信。
根据这种结构或者方法，能够基于规定的通信间隔对按照控制器局域网络(CAN)的协议进行通信的报文的合法/非法进行判定。在CAN中，与总线连接的通信装置能够利用自我判断开始通信，即各通信装置能够根据各自的情况而向总线上发送报文，因此能够柔性地进行通信装置向作为总线的通信线的追加等。因此，能够如此简易地对报文的合法
/非法进行判定，从而能够提高作为由CAN系统构成的通信系统的可靠性。
作为优选的结构，所述规定的通信间隔与控制器局域网络的协议的标识符建立对应关系，发送所述报文的通信装置基于向所述报文赋予的控制器局域网络的协议的标识符，来选择规定的通信间隔。
通常，报文的通信间隔对应该报文的每个内容即在CAN协议中对应报文的每个内容所赋予的每个标识符而确定。因此，根据这种结构，能够与报文的内容建立对应关系而进行规定的通信间隔的管理、选择。另外，在CAN中，能够利用进行与CAN协议对应的报文的通信处理的CAN控制器来识别标识符。因此，CAN控制器基于标识符来选择规定的通信间隔且利用该规定的通信间隔发送报文也变得容易。由此，能够提高作为通信系统的适用可能性。
作为优选的结构，接收所述报文的通信装置基于被赋予所述报文的控制器局域网络的协议的标识符，来选择用于判定该报文的合法/非法的规定的通信间隔。
根据这种结构，利用CAN控制器，基于能够识别的标识符而选择规定的通信间隔，因此能够容易地以该规定的通信间隔来判定是否接收了报文，即判定报文的合法/非法。
作为优选的结构，所述通信报文有多个种类，按照所述多个种类的报文的类别而分别规定通信间隔。
根据这种结构，对于多个种类的通信报文中的各个通信报文，基于分别对应的规定的通信间隔来判定该通信报文的合法/非法。由此，对于在此进行通信的各种各样的报文，通信系统都能够判定这些报文的合法/非法。
作为优选的结构，对于所述通信装置，从发送报文的通信装置传递所述规定的通信间隔。
根据这种结构，尽管是对通信报文所规定的通信间隔未设定于接收报文的通信装置的情况，但也能够在接收报文的通信装置中适当地设定规定的通信间隔，该接收的通信装置基于规定的通信间隔来判定通信报文的合法/非法。由此，能够实现该通信系统的适用可能性、便利性的提高。
另外，对于经由数据线连接器而与通信线(CAN总线)连接的由制造商、汽车销售商等所准备的诊断装置、更新装置等正规的装置发送的报文，也能够将对从这些装置进行通信的报文所规定的通信间隔向通信系统传递。由此，在通信系统中，对于经由数据线连接器而连接的装置，也能够进行报文的合法/非法的判定。
此外，由于也能够动态地变更规定的通信间隔，因此也能够提高安全性。
由此，也能够实现该通信系统的适用可能性、便利性的提高。
作为优选的结构，在所述通信装置中设有用于检测所述通信间隔的定时器，所述定时器的时刻基于从所述多个通信装置中的一个通信装置发送的同步用的报文而在所有通信装置中同步。
根据这种结构，将用于通信间隔的检测的定时器在多个通信装置间同步，因此尽管是在任何通信装置间进行通信的报文，也能够基于同步的定时器来检测该报文的通信间隔。由此，能够期待检测出的通信间隔与对报文所规定的通信间隔的比较结果的精度提高。因此，能够更适当地判定基于该通信系统的报文的合法/非法。
作为优选的结构，所述同步用的报文从发送报文的通信装置发送。
根据这种结构，使接收报文的通信装置的定时器与发送报文的通信装置的定时器同步，因此能够期待以更高的精度来检测通信报文的通信间隔。由此，能够更适当地判定基于该通信系统的报文的合法/非法。