车辆用通信机的制作方法

本申请基于2015年2月3日申请的日本专利申请2015－19510号，并在此通过参照引用其公开。

本公开涉及判定狭域通信部的异常的车辆用通信机。

背景技术：

以往，已知对车辆所使用的设备中所产生的异常进行检测的技术。例如在专利文献1中公开了通过车载机所具备的冲击传感器，对该车载机中所产生的异常进行检测的技术。

另外，以往已知车辆用通信机具备狭域通信部，使用该狭域通信部与搭载在其它车辆上的车辆用通信机、路侧机进行无线通信，从而使得本车的驾驶员接受各种服务(以下，车载通信服务)的系统。作为一个例子，已知车辆用通信机通过将使用该车辆用通信机的车辆亦即本车辆的位置发送至其它车辆用通信机或路侧机，从而使得本车辆的驾驶员接受与本车位置对应的车载通信服务的系统。

专利文献1:jp2007－48302a

若车辆用通信机具备的狭域通信部有异常，则驾驶员不能够适当地接受上述的车载通信服务。因此，需要判定狭域通信部的异常。

此处，认为在狭域通信部的通信性能降低的情况下，判定为狭域通信部是异常的。然而，由于车辆用通信机在作为移动体的车辆中使用，所以狭域通信部的通信环境动态地变化。例如因周边建筑物的位置、大小或搭载车辆用通信机的周边车辆的量等，车辆用通信机具备的狭域通信部的通信性能也会降低。因此，仅通过狭域通信部的通信性能较难精度良好地判定该狭域通信部的异常。

技术实现要素：

本公开的目的之一在于鉴于上述，提供能够精度良好地判定狭域通信部的异常的车辆用通信机。

本公开的一方面的车辆用通信机在车辆上使用，具备：接收部，从具备狭域通信部的周边车辆接收表示狭域通信部的性能的通信性能指标；基准值设定部，基于接收部从多个周边车辆接收到的通信性能指标来依次设定成为通信性能指标的基准的基准值；获取部，获取作为异常判定对象的狭域通信部亦即对象狭域通信部的通信性能指标；以及异常判定部，基于由基准值设定部所设定的基准值、和获取部获取到的对象狭域通信部的通信性能指标的比较来判定对象狭域通信部的异常。

根据该车辆用通信机，基准值设定部设定的基准值根据从多个周边车辆获取到的通信性能指标来设定，周边车辆的通信环境相互类似。因此，在因通信环境的影响而对象狭域通信部的通信性能发生变化的情况下，基准值也根据通信环境而变化。

对象狭域通信部的异常判定基于该基准值与对象狭域通信部的通信性能指标的比较来进行。因此，能够精度良好地区分对象狭域通信部的通信性能指标因该对象狭域通信部的异常而成为异常值的情况、和对象狭域通信部不是异常，而是受到通信环境的影响而对象狭域通信部的通信性能指标成为异常值的情况。因而，能够精度良好地判定对象狭域通信部的异常。

附图说明

关于本公开的上述以及其它目的、特征及优点，根据参照附图的下述详细的说明会变得更加明确。在附图中：

图1是表示第一实施方式的通信系统的整体结构的图。

图2是表示图1的车载机的结构的框图。

图3是表示图2的控制部执行的信息发送处理的流程图。

图4是表示图2的控制部执行的信息接收处理的流程图。

图5是表示图2的控制部执行的异常判定处理的流程图。

图6是表示第二实施方式中控制部执行的信息接收处理的流程图。

图7是说明图6的步骤s32中决定的分离车辆的图。

具体实施方式

＜第一实施方式＞

(通信系统1的整体结构)

以下，使用附图对实施方式进行说明。图1所示的通信系统1包括本车辆2a中所使用的车载机3a、位于本车辆2a的周边的周边车辆2b中所使用的车载机3b、被设置在路侧的路侧机4、和中心装置(以下，中心)5。

本实施方式的车载机3a和车载机3b是相同的结构。因此，本车辆2a和周边车辆2b是为了说明的便利的区分，任何的车辆2也都能够成为本车辆2a，在该本车辆2a的周边，使用车载机3的车辆2成为周边车辆2b。以下，不区分本车辆2a和周边车辆2b时，仅记载为车辆2，不区分车载机3a和车载机3b时，仅记载为车载机3。此外，车载机3相当于车辆用通信机。

车载机3a和车载机3b通过不经由通信网的无线通信，即，车车间通信进行信息的收发。车车间通信的通信范围为数百m左右。另外，车载机3和路侧机4通过不经由通信网的无线通信，即，路车间通信进行信息的收发。另一方面，车载机3和中心5进行经由广域网6的广域通信。

路侧机4与位于该路侧机4的无线通信区域内的车辆2所使用的车载机3之间进行路车间通信，并进行与服务的提供有关的信息的交换。路侧机4的无线通信区域也可以根据服务的种类而进行各种变更，例如是距离路侧机4数十m～数百m左右。

中心5是服务器装置，接收与车载机3之间通过广域通信发送来的信息。该信息包括车载机3具备的狭域通信部31(参照图2)的异常通知。另外，该信息也包括支付信息。支付信息是用于支付车辆2利用道路设备时的利用费用的信息。道路设备包括收费道路，另外，通过收费能够停车在路侧的道路也包含在道路设备中。并且，收费停车场也包含在道路设备中。中心5接收到支付信息的情况下，基于该支付信息来进行对因利用道路设备而产生的费用进行计费的计费处理。

(车载机3的结构)

接下来，对车载机3的结构进行说明。此外，在以下的图2～图5的说明中，对搭载在本车辆2a上的车载机3a的结构进行说明。但是，如前述，搭载在本车辆2a上的车载机3a和搭载在周边车辆2b上的车载机3b的结构相同。

对于车载机3a的搭载状态，可以通过螺栓、粘合等以较难从本车辆2a拿出的状态固定于本车辆2a具备的部件，另外，也可以固定于支架，在不使用工具而能够从支架取下的状态下搭载在本车辆2a上。车载机3a对本车辆2a的标准安装位置为面向挡风玻璃的仪表板上。

如图2所示，车载机3具备狭域通信部31、广域通信部32、位置检测部33、存储部36、控制部37。

狭域通信部31也可以称为车车间通信部、路车间通信部，是通过车车间通信以及路车间通信与本车辆2a的外部进行通信的通信部，通信范围为半径数百m左右。通过该狭域通信部31，与搭载在周边车辆2b上的车载机3b、路侧机4进行通信。该狭域通信部31是从周边车辆2b的车载机3b接收该车载机3b具备的狭域通信部31的通信性能指标的接收部。

在本实施方式中，周边是指该狭域通信部31的通信范围。狭域通信部31对接收到的信号进行解调以及解码，并将解码出的数据输出给控制部37。另外，在从控制部37输入数据的情况下，对该数据进行调制，再转换为电波并发送。

并且，狭域通信部31决定rssi(receivedsignalstrengthindication：接收的信号强度指示)、平均通信速度、通信成功率、错误帧接收数中的任意一个来作为通信性能指标。预先设定将它们中的哪个作为通信性能指标，即使车载机3不同，也将相同的设为通信性能指标。

rssi是基于接收到的电波的电力来决定的。平均通信速度由在一定时间接收到的数据量决定。通信成功率根据在一定时间接收到的帧数和能够解码出的帧数来计算。错误帧接收数是在一定时间发生错误的帧数，即，不能够解码出的帧数。狭域通信部31将决定的通信性能指标也输出给控制部37。

广域通信部32与广域网6连接而与本车辆2a的外部例如中心5进行通信。广域通信部32对经由广域网6接收到的信号进行解调并输出给控制部37，并且，对从控制部37输入的信号进行调制，并发送给中心5。

位置检测部33具备用于gnss(globalnavigationsatellitesystem：全球导航卫星系统)的gnss接收机，基于从测位卫星接收到的测位信号，依次检测本车辆2a的当前位置。因此，该位置检测部33是本车位置决定部。当前位置用纬度、经度、和高度表示。由于检测高度，所以位置检测部33也具备作为高度检测部33a的功能。位置检测部33将检测出的当前位置依次(例如每隔100毫秒)输出给控制部37。

控制部37是具备cpu371、rom372、ram373等的普通计算机。在rom372中存储控制程序，利用ram373的临时存储功能，cpu371执行存储在rom372中的控制程序，从而控制部37执行图3～图5所示的处理。此外，可以通过一个或多个ic等以硬件的方式构成控制部37执行的功能的一部分或者全部。

存储部36为可写入的存储部，具备本车辆存储区域36a和周边车辆存储区域36b。此外，作为该存储部36，可以使用ram373。

(控制部37的处理)

控制部37在通电时，分别每隔规定的执行周期执行图3～图5所示的处理。首先，从图3所示的信息发送处理开始进行说明。

在步骤s1中，判断是否成为信息发送周期。信息发送周期例如是百毫秒～数百毫秒。如果步骤s1的判断为否则结束图3。另一方面，如果为是则进入步骤s2。

在步骤s2中，从位置检测部33获取当前位置。在步骤s3中，将步骤s2中所获取到的当前位置存储于存储部36的本车辆存储区域36a。此处存储的当前位置用于决定本车辆2a的行驶道路，行驶道路的决定使用一定时间量的当前位置的历史。由于不需要一定时间之前的当前位置，所以在该步骤s3中，除了存储最新的当前位置之外，还删除与一定时间相比过去的当前位置。此外，一定时间预先设定为任意的时间。

在步骤s4中，从存储部36的本车辆存储区域36a获取本车辆2a的狭域通信部31的最新的通信性能指标。该通信性能指标在后述的图4的步骤s12中被存储在存储部36的本车辆存储区域36a中。

在步骤s5中，将步骤s2中所获取到的当前位置、和步骤s4中所获取到的通信性能指标与本车辆2a的车辆id一起从狭域通信部31向本车辆2a的周围发送。本车辆2a的车辆id被存储在rom372等规定的存储部中。作为该本车辆2a的车辆id，也能够使用车载机3a的id。从狭域通信部31发送的发送方式例如为广播方式。但是，也可以是指定成为信息发送目的地的周边车辆2b的单播方式、多播方式。

接下来，对图4所示的信息接收处理进行说明。在步骤s11中，判断是否获取到搭载在周边车辆2b上的车载机3b发送的信息。详细而言，周边车辆2b执行前述的图3的步骤s5，若车载机3a的狭域通信部31接收到该信息，则如前述，从狭域通信部31供给解码出的数据。在该步骤s11中，判断是否从狭域通信部31供给了该解码出的数据。如果该判断为否，则直接进入步骤s13，如果为是则进入步骤s12。

在步骤s12中，将从狭域通信部31获取到的信息与存储时刻一起存储于存储部36。从狭域通信部31获取的信息中，除了周边车辆2b发送的信息之外，如前述，还包括本车辆2a的狭域通信部31决定的通信性能指标。在步骤s12中，将周边车辆2b发送的信息存储于周边车辆存储区域36b，将本车辆2a的狭域通信部31决定的通信性能指标存储于本车辆存储区域36a。另外，除了将从狭域通信部31获取到的最新的信息存储于本车辆存储区域36a、周边车辆存储区域36b之外，还删除与一定时间相比过去的信息。一定时间与步骤s3相同即可。

周边车辆2b发送的信息的种类与图3的步骤s5中本车辆2a发送的信息相同。因此，周边车辆2b发送的信息包括该周边车辆2b的当前位置、该周边车辆2b的车载机3b具备的狭域通信部31的通信性能指标、和该周边车辆2b的车辆id。

在步骤s13中，判断是否成为基准值更新周期。基准值更新周期是预先设定的，为信息发送周期以上的时间。如果该判断为否则结束图4的处理，如果为是则进入步骤s14。

步骤s14～s16相当于行驶道路决定部。在步骤s14中，决定本车辆2a当前行驶的行驶道路。本车辆2a的行驶道路的决定使用存储部36的本车辆存储区域36a中所存储的当前位置。在本车辆存储区域36a中存储在一定时间获取到的多个当前位置，能够将连结这多个当前位置而能够形成的行驶轨迹设为本车辆2a的行驶道路。另外，可以将包含该行驶轨迹的一定宽度的线段设为本车辆2a的行驶道路。

在步骤s15中，按照每个周边车辆2b决定周边车辆2b当前行驶的行驶道路。周边车辆2b的行驶道路的决定使用存储部36的周边车辆存储区域36b中所存储的当前位置。在周边车辆存储区域36b中存储在一定时间从多个周边车辆2b获取到的多个当前位置、且也存储周边车辆2b的车辆id。因此，能够从周边车辆存储区域36b按照每个周边车辆2b获取多个当前位置。根据按照每个周边车辆2b获取到的多个当前位置，与步骤s14同样地按照每个周边车辆2b决定行驶道路。

在步骤s16中，使用步骤s14、s15中的决定结果来决定与本车辆2a在同一道路上行驶的周边车辆2b。具体而言，判断步骤s15中按照每个周边车辆2b所决定的行驶道路相对于步骤s14中所决定的本车辆2a的行驶道路的角度(以下，相对角度)是否是预先设定的一定角度以下(例如30度以下)。将该相对角度为一定角度以下的周边车辆2b设为与本车辆2a在同一道路上行驶的周边车辆2b的候补。并且，也比较成为候补的周边车辆2b的行驶道路与本车辆2a的行驶道路的高度差。如果该高度差超过用于区分位于地面的道路和高架道路的近似高度范围则从候补除去，并将未除去的周边车辆2b的候补决定为与本车辆2a在同一道路上行驶的周边车辆2b。

接下来的步骤s17和前述的步骤s13相当于基准值设定部。在步骤s17中，针对将步骤s16中所决定的与本车辆2a在同一道路上行驶的周边车辆2b，将周边车辆存储区域36b中所存储的最新的通信性能指标设为基准值创建集合来更新基准值。但是，除了最新的通信性能指标之外，可以将从最新的通信性能指标算起的规定数的通信性能指标设为基准值创建集合，也可以将距最新的通信性能指标规定时间量的通信性能指标设为基准值创建集合。

另外，若将使基准值创建集合所包含的通信性能指标限定为从在同一道路行驶的周边车辆2b获取到的通信性能指标，则有时基准值创建集合的数量低于用于确保基准值的可靠性的最低数。此时，不限定为在同一道路行驶的周边车辆2b，而使基准值创建集合包含周边车辆存储区域36b中所存储的全部周边车辆2b的通信性能指标。最低数当然为2以上，但具体的数值可以任意地设定。另外，也可以使基准值创建集合包含本车辆2a的通信性能指标。

此外，在车载机3a被通电的时刻，未设定基准值。因此，在车载机3a被通电后，执行初次的步骤s17时，不是基准值的更新而成为基准值的设定。

从基准值创建集合创建的具体的基准值使用基准值创建集合所包含的通信性能指标的平均值、中央值、最频值中的任意一个。该基准值使用于接下来说明的异常判定处理中狭域通信部31的异常判定。

接下来，对图5所示的异常判定处理进行说明。在作为获取部的处理亦即步骤s21中，从存储部36的周边车辆存储区域36b获取成为进行异常判定的对象的周边车辆2b的狭域通信部31所对应的最新的通信性能指标。

成为进行异常判定的对象的周边车辆2b的狭域通信部31是对象狭域通信部。成为进行异常判定的对象的周边车辆2b的狭域通信部31为通信性能指标被包含于基准值创建集合的狭域通信部31中的至少一个。此处，将通信性能指标被包含于基准值创建集合的狭域通信部31全部设为对象狭域通信部。

在作为异常判定部的处理亦即步骤s22中，对步骤s21中所获取到的通信性能指标和基准值进行比较，判定步骤s21中获取到的通信性能指标所对应的狭域通信部31是否是异常。步骤s21中获取到的通信性能指标与基准值的比较的结果在满足异常判定条件的情况下，判定为发送该通信性能指标的周边车辆2b的狭域通信部31是异常的。异常判定条件例如是基准值与通信性能指标之差大于针对该差所设定的异常判定阈值。另外，也可以将基准值与通信性能指标之比超过针对该比所设定的异常判定范围设为异常判定条件。

在步骤s23中，判断成为对象的周边车辆2b的狭域通信部31的异常判定是否结束。如果该判断为否则返回到步骤s21。该情况下，在步骤s21中，从存储部36的周边车辆存储区域36b获取还未进行异常判定的周边车辆2b的狭域通信部31的通信性能指标。

在步骤s23的判断为是的情况下进入步骤s24。在步骤s24中，反复步骤s21～s23，判断是否存在判定为异常的周边车辆2b的狭域通信部31。如果该判断为否则进入步骤s26，如果为是则进入步骤s25。

在作为第一异常通知处理部的处理亦即步骤s25中，将判定为狭域通信部31是异常的周边车辆2b的车辆id与意味狭域通信部31是异常的消息一起使用广域通信部32通知给中心5。但是，如果将相同的内容通知完中心5，则可以不再次通知。此外，广域通信部32相当于规定的通信部。

在作为获取部的处理亦即步骤s26中，将对象狭域通信部设为本车辆2a的狭域通信部31，从存储部36的本车辆存储区域36a获取该本车辆2a的狭域通信部31的最新的通信性能指标。

在作为异常判定部的处理亦即步骤s27中，对步骤s26中所获取到的通信性能指标和基准值进行比较，判定本车辆2a的狭域通信部31是否是异常。异常判定的具体的方法与步骤s22相同。

在步骤s28中，判断步骤s27的异常判定的结果是否是判定为本车辆2a的狭域通信部31是异常的。如果该判断为否则结束图5的处理，如果为是则进入步骤s29。

在作为第二异常通知处理部的处理亦即步骤s29中，将本车辆2a的车辆id与意味狭域通信部31是异常的消息一起使用广域通信部32通知给中心5。但是，如果将相同的内容通知完中心5，则可以不再次通知。

(第一实施方式的总结)

根据第一实施方式的构成，步骤s17中所设定的基准值根据从本车辆2a的狭域通信部31的通信范围内存在的周边车辆2b中的、与本车辆2a在同一道路上行驶的周边车辆2b获取的通信性能指标来设定(s14～s17)。由于与本车辆2a在同一道路上行驶的周边车辆2b通常存在多台，所以根据从多台周边车辆2b获取到的通信性能指标来设定基准值。

狭域通信部31的通信性能根据周边建筑物的位置、大小，或搭载车载机3的车辆2的每单位面积的数量等而动态地变动。然而，周边建筑物的位置、大小，或搭载车载机3的车辆2的每单位面积的数量在多个周边车辆2b中相互类似。因此，周边车辆2b的通信环境相互类似。为此，在因通信环境的影响而对象狭域通信部的通信性能发生变化的情况下，基于从多台周边车辆2b获取到的通信性能指标所决定的基准值也受到通信环境的影响而发生变化。另外，由于使用多个通信性能指标，所以即使某个狭域通信部31是异常的，该异常给基准值带来的影响较小。因此，基准值也可以说值根据通信环境而变化。

周边车辆2b的狭域通信部31的异常判定通过对该基准值、和周边车辆2b的狭域通信部31的通信性能指标进行比较来进行(s22)。因此，周边车辆2b的狭域通信部31的通信性能指标因该狭域通信部31的异常而成为异常值的情况下，通信性能指标与基准值的差异变大。另一方面，在周边车辆2b的狭域通信部31不是异常，受到通信环境的影响而通信性能指标成为异常值的情况下，通信性能指标与基准值的差异并不那么大。

因此，能够精度良好地区分周边车辆2b的狭域通信部31是异常的情况、和受到通信环境的影响而其狭域通信部31的通信性能指标成为异常值的情况。因而，能够精度良好地判定周边车辆2b的狭域通信部31的异常。

另外，本车辆2a的狭域通信部31的异常判定也使用基准值来进行。即，本车辆2a的狭域通信部31的异常判定通过对该基准值、和本车辆2a的狭域通信部31的通信性能指标进行比较来进行(s27)。因此，根据与周边车辆2b的狭域通信部31的异常判定同样的理由，能够精度良好地区分本车辆2a的狭域通信部31是异常的情况、和受到通信环境的影响而本车辆2a的狭域通信部31的通信性能指标成为异常值的情况。因而，能够精度良好地判定本车辆2a的狭域通信部31的异常。

特别是在本实施方式中，将决定基准值的通信性能指标限定为从在与本车辆2a行驶的道路同一道路上行驶的周边车辆2b接收到的通信性能指标(s14～s17)。狭域通信部31的通信范围内为半径数百m，在该通信范围内的同一道路上，即使位置不同，周边建筑物的位置、大小、交通量也类似。因而，通过将基准值限定为从与本车辆2a行驶的道路同一道路上行驶的周边车辆2b接收到的通信性能指标，特别是能够精度良好地区分本车辆2a、周边车辆2b的狭域通信部31是异常的情况、和受到通信环境的影响而本车辆2a、周边车辆2b的狭域通信部31的通信性能指标成为异常值的情况。

另外，在判定为狭域通信部31是异常的情况下，将判定为狭域通信部31是异常的车辆2的车辆id与意味狭域通信部31是异常的消息一起使用广域通信部32通知给中心5(s25，s29)。由此，中心5明白由于狭域通信部31是异常的所以不能够提供使用了狭域通信部31的车载通信服务，所以能够进行暂时停止使用了狭域通信部31的车载通信服务等处置。

＜第二实施方式＞

接下来，对第二实施方式进行说明。在该第二实施方式以下的说明中，对于具有与至此所使用的符号相同编号的符号的要素，除了在特别提及的情况下，与在此以前的实施方式中的同一符号的要素相同。另外，在仅说明结构的一部分的情况下，对于结构的其它部分，能够应用先前说明的实施方式。

在第二实施方式中，控制部37执行图6所示的处理来代替图4所示的处理。其它与第一实施方式相同。

图6的步骤s11～s13与图4的步骤s11～s13相同。在步骤s31中，决定周边车辆2b相对于本车辆2a的相对速度。具体而言，根据存储部36中所存储的周边车辆2b的当前位置以及本车辆2a的当前位置来决定以本车辆2a为中心的周边车辆2b的相对位置的时间变化。

在相当于分离决定部的步骤s32中，按照每个周边车辆2b决定周边车辆2b是否是远离本车辆2a的车辆2(以下，分离车辆)。具体而言，步骤s31中所决定的相对速度是分离速度阈值以上的周边车辆2b为分离车辆。分离速度阈值被设定为因通常驾驶时的速度变动而产生的程度的相对速度下不会决定为分离车辆的值。该分离速度阈值可以是固定值(例如30km/h)，也可以是本车辆2a的速度的规定百分比(例如50％)。

在与本车辆2a不同的道路上行驶的周边车辆2b的相对速度容易变大。例如，图7所示的在道路r1上行驶的周边车辆2b、在道路r2上行驶的周边车辆2b与本车辆2a之间的距离相互近似，都能够通过狭域通信部31与本车辆2a进行通信。

道路r2是从本车辆2a行驶的道路r1分支而朝向与道路r1不同的方向的道路。因此，在该道路r2上行驶的周边车辆2b同在与本车辆2a相同的道路r1上行驶的周边车辆2b相比，相对于本车辆2a的相对速度变大。另外，在与道路r1交叉的道路r3上行驶的周边车辆2b也是相对于本车辆2a的相对速度变大。因而，在与本车辆2a相同的道路r1上行驶的周边车辆2b不易被决定为分离车辆，在与本车辆2a不同的道路r2、r3上行驶的周边车辆2b容易被决定为分离车辆。

在步骤s33中，根据周边车辆存储区域36b中所存储的最新的通信性能指标，将除去步骤s32中所决定的分离车辆的通信性能指标的通信性能指标设为基准值创建集合，更新基准值。根据基准值创建集合的基准值的创建方法与第一实施方式相同即可。另外，除了最新的通信性能指标之外，在可以将从最新的通信性能指标起规定数或规定时间量的通信性能指标设为基准值创建集合这一点也与第一实施方式相同。

另外，在基准值创建集合的数量低于用于确保基准值的可靠性的最低数的情况下，可以不除去分离车辆而决定基准值创建集合。另外，使基准值创建集合包含本车辆2a的通信性能指标这一点也与第一实施方式相同。

如在第一实施方式所说明那样，若道路不同则狭域通信部31的通信环境容易不同。而且，如在步骤s32所说明那样，分离车辆在与本车辆2a不同的道路上行驶的可能性较高。

因此，如该第二实施方式那样，通过将从分离车辆接收到的通信性能指标除去来决定基准值(s33)，能够将基准值创建集合限定为从通信环境特别类似的车辆2获取到的通信性能指标。由此，特别是能够精度良好地区分周边车辆2b、本车辆2a的狭域通信部31是异常的情况、和受到通信环境的影响而周边车辆2b、本车辆2a的狭域通信部31的通信性能指标成为异常值的情况。

＜变形例1＞

在第一、第二实施方式中，判定本车辆2a的狭域通信部31的异常(s26、s27)，并且也判定周边车辆2b的狭域通信部31的异常(s21～s23)。然而，也可以仅判定本车辆2a的狭域通信部31以及周边车辆2b的狭域通信部31中的任意一方的异常。

＜变形例2＞

在第一、第二实施方式中，本车辆2a、周边车辆2b都搭载相同的车载机3。因此，本车辆2a、周边车辆2b的车载机3的控制部37都执行信息发送处理(图3)、信息接收处理(图4)、异常判定处理(图5)。然而，在本车辆2a的车载机3为了判定本车辆2a的狭域通信部31、周边车辆2b的狭域通信部31的异常时，本车辆2a无需进行信息发送处理(图3)。另外，周边车辆2b无需进行信息接收处理(图4)、异常判定处理(图5)。因此，本车辆2a的车载机3的控制部37可以不进行信息发送处理(图3)，周边车辆2b的车载机3可以不进行信息接收处理(图4)，异常判定处理(图5)。

＜变形例3＞

在前述的实施方式中，使用狭域通信部31来发送通信性能指标、当前位置、车辆id(s5)。然而，也可以使用广域通信部32来发送这些通信性能指标等。该情况下，通信性能指标等的接收也由广域通信部32来进行，从而广域通信部32作为接收部发挥作用。此外，在通过广域通信部32收发通信性能指标等的情况下，也从周边车辆2b以外的其它车辆2接收通信性能指标等。然而，由于基于与通信性能指标一起接收到的当前位置、和本车辆2a的当前位置，能够从由广域通信部32接收到的通信性能指标限定为来自周边车辆2b的通信性能指标，所以可以通过广域通信部32收发通信性能指标。

＜变形例4＞

作为位置检测部33，除了gnss接收机之外，也可以具备加速度传感器、陀螺仪传感器等，在来自测位卫星的电波的接收状况较差的情况下，进行自主导航。

＜变形例5＞

如果是狭域通信部31和路侧机4能够通信的状况，则可以从狭域通信部31经由路侧机4向中心5通知周边车辆2b的狭域通信部31是异常的(s25)。另外，也可以等待狭域通信部31和路侧机4能够通信的状况，从狭域通信部31经由路侧机4向中心5通知周边车辆2b的狭域通信部31是异常的。在该变形例5中，狭域通信部31相当于规定的通信部。

＜变形例6＞

在前述的实施方式中，将通信性能指标被包含于基准值创建集合的狭域通信部31全部设为对象狭域通信部，但并不限于此。例如可以将通信性能指标被包含于基准值创建集合的狭域通信部31中按照与本车辆2a由近至远的顺序一定数的狭域通信部31设为对象狭域通信部。

＜变形例7＞

还可以将第一实施方式中所说明的基准值创建集合限定为行进方向与本车辆2a相同的周边车辆2b发送的通信性能指标。

＜变形例8＞

控制部37可以具备作为对狭域通信部31收发的电波所包含的基带信号进行处理的基带部的功能。该情况下，控制部37决定通信性能指标。

＜变形例9＞

发送通信性能指标的时机无需是周期性的。例如可以将狭域通信部31与路侧机4开始通信时设为发送通信性能指标的时机。

＜变形例10＞

在前述的实施方式中，通信性能指标为rssi、平均通信速度、通信成功率、错误帧接收数中的任意一个，但也可以使用它们中的2个以上来作为通信性能指标。该情况下，基准值也按照各个通信性能指标决定，并且，用于异常判定的通信性能指标与基准值的比较也按照各个通信性能指标进行。按照各个通信性能指标进行的异常判定的结果如果是满足异常判定条件的通信性能指标为规定数，则判定为与该通信性能指标对应的狭域通信部31是异常的。

此外，实施方式并不限于上述的各实施方式，能够进行各种变更。适当地组合不同的实施方式分别所公开的技术部位所获得的实施方式也包含在本公开的实施方式的范围中。