本发明公开的实施方式涉及一种图像生成装置及图像生成方法。
背景技术：
一直以来，具有一种图像生成装置，其基于车辆的摄像机图像来合成俯瞰车辆的周边的俯瞰图像。图像生成装置通过在俯瞰图像中的车辆所存在的路面位置处重叠表示车辆的三维形状的图像，从而虚拟地表示车辆(例如，参照日本特开2016-192772号公报)。
然而，在如现有技术那样通过三维形状来表示车辆的情况下，根据虚拟视点的位置而存在车辆的驾驶员在俯瞰图像中难以掌握车宽的可能性。
技术实现要素：
本发明鉴于上文所述的这种情况而被完成，其目的在于，提供一种能够准确地掌握车宽的图像生成装置及图像生成方法。
实施方式所涉及的一个方式的图像生成装置具备合成部和重叠部。合成部基于由设置在车辆上的摄像部所拍摄到的摄像图像，而以包括车辆的侧方的至少一部分的方式来合成对车辆的行进方向进行观察的虚拟视点的俯瞰图像。重叠部在由合成部所合成的俯瞰图像中的车辆的路面位置处重叠使车辆平面化了的平面图像。
附图说明
如结合附图来阅读以下的发明的详细说明，能够容易地对本发明的完整认识及其伴随的优点进行理解，其中：
图1a为表示实施方式所涉及的图像生成方法的概要的图。
图1b为表示实施方式所涉及的图像生成方法的概要的图。
图2为表示实施方式所涉及的图像生成装置的结构的框图。
图3为表示摄像部的配置例的图。
图4a为表示合成部的处理内容的图。
图4b为表示合成部的处理内容的图。
图5为表示俯瞰图像中的摄像部的死角区域的图。
图6a为表示物体检测部的检测范围的图。
图6b为表示物体检测部的检测范围的图。
图7为表示实施方式所涉及的图像生成装置所执行的生成处理的处理顺序的流程图。
图8a为表示由改变例所涉及的合成部进行的透视处理的图。
图8b为表示由改变例所涉及的合成部进行的透视处理的图。
具体实施方式
以下，参照附图，对本发明公开的图像生成装置及图像生成方法的实施方式进行详细说明。而且，并不由该实施方式来限定本发明。
首先，使用图1a及图1b来对实施方式所涉及的图像生成方法的概要进行说明。图1a及图1b为表示实施方式所涉及的图像生成方法的概要的图。在图1a中，示出了车辆c在被墙壁w夹着的窄路上行驶的状况。在车辆c中，搭载有执行实施方式所涉及的图像生成方法的图像生成装置1。
此外，在图1b中，示出了从虚拟视点vp观察的俯瞰图像p。虚拟视点vp为俯瞰图像p中的虚拟的视点，并且虚拟视点包括视点位置及视线方向的信息。
俯瞰图像p为从虚拟视点vp俯视的合成图像，且俯瞰图像p基于由设置在车辆c上的摄像部13a～13d(参照图3)所拍摄到的摄像图像而被合成。例如，在图1b中，以包括车辆c的侧方的至少一部分的方式来表示观察车辆c的行进方向的俯瞰图像p。即，俯瞰图像p为，将车辆c的行进方向三维(3d；three-dimensional)立体化了的图像。
在此，对现有的图像生成方法进行说明。在现有的图像生成方法中，在所合成的俯瞰图像中，通过在车辆所存在的路面位置处使表示车辆的三维形状的图像重叠，从而使驾驶员能够掌握车辆的位置。
然而，在如现有的这种通过三维形状来表示车辆的情况下，例如在观察车辆的一方的侧面的虚拟视点的俯瞰图像中，由于难以掌握车辆的相反一侧的侧面位置，因此可能难以准确地掌握俯瞰图像中的车宽。
因此，在实施方式所涉及的图像生成方法中，在俯瞰图像p中的车辆c的路面位置处重叠将车辆c平面化了的平面图像cp。也就是说，在实施方式所涉及的图像生成方法中，通过将车辆c的图像平面化，从而车辆c的两侧的侧面位置总是通过两根线来表示，而与虚拟视点vp的视点位置无关。而且，平面图像cp为，将车辆c以二维化(2d；two-dimensional)而设为平面状的图像。
因此，在实施方式所涉及的图像生成方法中，由于车辆c的驾驶员易于掌握车辆c的两侧的侧面位置，因此能够准确地掌握车宽。此外，由于显示将车辆c平面化了的平面图像cp，因此驾驶员能够直观地掌握俯瞰图像p中的车辆c的位置，并且掌握车宽。
而且，虽然在实施方式所涉及的图像生成装置1中，能够将虚拟视点vp设定在车辆c的内部，但是，对于这点，将使用图4a及图4b在下文中进行说明。
此外，虽然在实施方式所涉及的图像生成装置1中，将平面图像cp以收敛于摄像部13a～13d的死角区域r中的方式而进行重叠，但是，对于这点，将使用图5在下文中进行说明。
接下来，参照图2，对实施方式所涉及的图像生成装置1的结构进行详细说明。图2为表示实施方式所涉及的图像生成装置1的结构的框图。如图2所示，实施方式所涉及的图像生成装置1与超声波传感器10a～10d、输入装置11、车速传感器12、摄像部13a～13d、显示装置50连接。首先，对图像生成装置1以外的结构进行说明。
超声波传感器10a～10d对发送出的发送波被物体反射了的反射波进行接收，并将接收结果向图像生成装置1输出。而且，对于超声波传感器10a～10d的配置例及检测范围sa～sh，将使用图6a及图6b来在下文中进行说明。
输入装置11为例如触摸面板显示器或切换按钮之类的输入设备，例如，输入装置为用于输入切换操作的输入设备，该切换操作是车辆c的驾驶员对切换虚拟视点vp的视点位置进行切换的切换操作。车速传感器12根据车辆c中的车轴的转速而产生脉冲信号，并将脉冲信号向图像生成装置1输出。
摄像部13a～13d为，例如具备ccd(chargecoupleddevice：电荷耦合器件)或cmos(complementarymetaloxidesemiconductor：互补金属氧化物半导体)等的摄像元件的车载摄像机。此外，摄像部13a～13d具备鱼眼镜头等的广角镜头，且能够在广阔的范围内对车辆c的周围进行拍摄。
在此，使用图3，来对摄像部13a～13d的车辆c中的配置例进行说明。图3为表示摄像部13a～13d的配置例的图。多个摄像部13a～13d分别被配置在车辆c的前方、后方、右方及左方。
摄像部13a对车辆c的前方进行拍摄，摄像部13b对车辆c的左侧进行拍摄，摄像部13c对车辆c的右侧进行拍摄，摄像部13d对车辆c的后方进行拍摄。由此，能够对车辆c的所有方向的情况进行拍摄。
而且，在图3所示的配置例中，与车辆c的路面位置对应的车辆c的正下方的区域(也就是，车辆c和路面之间的可形成影的区域)成为摄像部13a～13d的死角区域r，关于这点，将使用图5在下文中进行说明。
回到图2并对显示装置50进行说明。显示装置50为例如具备液晶面板的导航装置，并显示从图像生成装置1输出的信息。而且，显示装置50和输入装置11虽然被分体构成，但是，例如，也可以作为具有显示装置50及输入装置11的功能的一个电子装置而被一体构成。
接下来，对实施方式所涉及的图像生成装置1进行说明。实施方式所涉及的图像生成装置1具备控制部2和存储部3。控制部2具备物体检测部21、接受部22、速度计算部23、合成部24、重叠部25。存储部3存储重叠图像信息31。
在此，图像生成装置1包括例如计算机及各种电路，计算机具有cpu(centralprocessingunit：中央处理单元)、rom(readonlymemory：只读存储器)、ram(randomaccessmemory：随机存取存储器)、hdd(harddiskdrive：硬盘驱动器)、输入输出端口等。
计算机的cpu例如通过读取并执行存储于rom中的程序，从而作为控制部2的物体检测部21、接受部22、速度计算部23、合成部24及重叠部25而发挥功能。
此外，能够通过asic(applicationspecificintegratedcircuit：专用集成电路)或fpga(fieldprogrammablegatearray：现场可编程门阵列)等硬件来构成控制部2的物体检测部21、接受部22、速度计算部23、合成部24及重叠部25中的至少一个或全部。
此外，存储部3例如对应于ram或hdd。ram或hdd能够存储重叠图像信息31及各种程序的信息等。而且，图像生成装置1也可以经由通过有线或无线网络而被连接的其它计算机或便携式记录介质来取得上述的程序及各种信息。
控制部2基于摄像图像来合成俯瞰图像p，并且在合成的俯瞰图像p中的车辆c的路面位置处重叠将车辆c平面化了的平面图像cp，从而显示在显示装置50上。
物体检测部21对车辆c的周边存在的物体进行检测。具体而言，物体检测部21基于从超声波传感器10a～10d(也就是间隙声纳)输出的反射波的接收结果来检测物体。
物体检测部21将检测到的物体向合成部24及重叠部25输出。而且，物体检测部21不限定于间隙声纳，例如也可以通过使用毫米波的雷达装置来检测物体。或者，物体检测部21也可以基于摄像部13a～13d的摄像图像来检测物体。
接受部22接受例如车辆c的驾驶员对输入装置11进行的虚拟视点vp的切换操作。该切换操作是决定虚拟视点vp的视点位置及视线方向的参数的操作。接受部22将接受到的切换操作的信息向合成部24输出。
视点位置例如能够通过三维空间中的坐标位置来表现。此外，虚拟视点vp的视线方向能够表现为角度α及角度β(参照图4a及图4b)。
速度计算部23基于车速传感器12的脉冲信号来计算车辆c的行驶速度。而且，速度计算部23并不限定于车速传感器12，例如也可以基于摄像部10的摄像图像来计算车辆c的行驶速度。
合成部24基于由摄像部13a～13d所拍摄到的摄像图像来合成从虚拟视点vp的视点位置观察预定的视线方向的俯瞰图像p。具体而言，合成部24将摄像图像投影(映射)至预定的投影面上，并将从被投影到预定的投影面上的输入图像中的任意的虚拟视点vp观察时被包含在预定的视角内的区域的图像，设为俯瞰图像p。
例如，合成部24存储有表示摄像图像中所包含的数据的位置与预定的投影面的位置之间的对应关系的图表，使用这样的图表，从而能够将摄像图像中所包含的数据投影至预定的投影面上的对应的位置处。
这样的预定的投影面例如呈大体半球状(例如，碗状)，该中心区域(例如，碗的底部部分)为车辆c的位置，车辆c的位置的外侧(例如，碗的底部部分以外的部分)相当于车辆c的周围的区域。预定的投影面也可以不为曲面而为平面。
例如，合成部24以包括车辆c的侧方的至少一部分的方式来合成观察车辆c的行进方向的虚拟视点vp的俯瞰图像p。对于这点，将使用图4a及图4b来进行说明。
图4a及图4b为表示合成部24的处理内容的图。在图4a中，图示了成为初始位置的虚拟视点vp1、视点切换后的虚拟视点vp2、虚拟视点vp2的可设定范围100。此外，将虚拟视点vp1的视线方向设为铅直方向。
在此，最初显示从虚拟视点vp1观察铅直方向的情况下的俯瞰图像p，然后，车辆c的驾驶员通过对输入装置11指定在可设定范围100内的任意一个位置，从而切换虚拟视点vp的视点位置。
如图4a所示，可设定范围100被设定为与成为初始位置的虚拟视点vp1相比而更靠近路面的位置。此外，可设定范围100为通过车辆c的高度、全长、车宽(图4b)而构成的三维空间的范围。
也就是说，合成部24生成将车辆c的内部作为虚拟视点vp2的俯瞰图像p。由此，虚拟视点vp2的俯瞰图像p由于与虚拟视点vp1的俯瞰图像p相比而被扩大显示(放大显示)，因此车辆c的驾驶员能够容易地掌握车辆c和墙壁w等障碍物的间隙。
而且，虚拟视点vp2的视点位置可以优选为，靠近可设定范围100中的车辆c的驾驶员的视点位置。由此，由于实际上能够显示与车辆c的驾驶员所见的景色接近的俯瞰图像p，因此驾驶员能够接受俯瞰图像p而不产生不适感。
接下来，合成部24基于接受部22所接受的角度α及角度β来设定虚拟视点vp2的视线方向。具体而言，合成部24首先通过从虚拟视点vp2的铅直方向(相当于虚拟视点vp1的视线方向)向车辆c的行进方向侧旋转角度α，从而设定虚拟视点vp2的视线方向。
换言之，合成部24设定虚拟视点vp2的视线方向，从而从与车辆c的行进方向相反的一侧观察行进方向。由此，例如在车辆c的行进方向上存在障碍物等的情况下，能够从俯瞰图像p中掌握障碍物。
接下来，如图4b所示，合成部24设定向车宽方向侧的视线方向。具体而言，使合成部24从与车辆c的行进方向平行的方向旋转角度β(正值或者负值)的量。
角度β能够在0度以上、90度以下的范围(0≤β≤90)内设定。在角度β为0度的情况下，在俯瞰图像p中，能够识别出车辆c的两侧方的一部分。此外，角度β为例如+90度的情况下，在俯瞰图像p中，能够识别出车辆c的左侧方及行进方向的左侧的一部分。
由此，由于合成了重点表示存在墙壁w等障碍物的一侧的车辆c的侧方的俯瞰图像p，因此能够容易地掌握车辆c和墙壁w的间隙。
而且，虽然合成部24通过驾驶员的手动操作来设定角度α，但是也可以预选存储并自动设定对应于虚拟视点vp2的位置的最适当的角度α。此外，合成部24也可以根据车辆c的行驶速度来设定角度α。
具体而言，合成部24在车辆c的行驶速度越快时，越使角度α增大。这是因为，车辆c的驾驶员在行驶速度越快时，越需要观察行进方向的更远方。
由此，由于能够使车辆c的驾驶员从俯瞰图像p中尽早地掌握例如行进方向上存在的障碍物，因此能够以具有余量的方式来应对障碍物。
此外，合成部24也可以根据车辆c的转向角度来自动地设定角度β。具体而言，合成部24使视线方向朝向正在进行转向的一侧倾斜，并且例如将由转向角传感器等检测出的转向角度作为角度β而使视线方向旋转。
由此，由于车辆c例如在窄路的拐角转弯之际，能够减少自行车等的卷入及车辆c的侧面蹭到墙壁w等的状况，因此能够使车辆c的安全性进一步提高。
而且，虽然在图4a中，将车辆c的内部设为虚拟视点vp2的可设定范围100，但是只要是比虚拟视点vp1更靠近路面的位置，则也可以将车辆c的外部设为可设定范围100。
回到图2，继续进行对控制部2的说明。控制部2的重叠部25在由合成部24所合成的俯瞰图像p中的车辆c的路面位置处重叠使车辆c平面化了的平面图像cp。
具体而言，重叠部25基于存储于存储部3中的重叠图像信息31来生成平面图像cp。重叠图像信息31为包括从一切视点位置及视线方向的虚拟视点vp观察车辆c的平面图像cp的信息。重叠图像信息31的平面图像cp例如能够通过色度键合成而预先生成。
也就是说，重叠部25从重叠图像信息31中选择对应于通过合成部24而设定的虚拟视点vp2的视点位置及视线方向的平面图像cp。
而且，虽然重叠部25从重叠图像信息31中选择平面图像cp，但是并不限定于此，重叠部25也可以基于虚拟视点vp2的视点位置及视线方向来随时生成平面图像cp。
接着，重叠部25将平面图像cp以收敛于俯瞰图像p中的摄像部13a～13d的死角区域r内的方式而进行重叠。对于这点，将使用图5进行说明。
图5为表示俯瞰图像p中的摄像部13a～13d的死角区域r的图。死角区域r为，不被包含在摄像部13a～13d的摄像图像中的区域。在摄像部13a～13d的配置(图3参照)的情况下，车辆c的正下方(也就是，在车辆c和路面之间能够形成影的区域)成为死角区域r。
也就是说，死角区域r与车辆c的全长、宽度大体相同。此外，如图5所示，俯瞰图像p中的死角区域r成为通过上底w1、下底w2、高度h而构成的梯形。上底w1、下底w2、高度h根据虚拟视点vp2的视点位置及视线方向而被设定。
具体而言，假设虚拟视点vp2的视线方向为恒定的情况下，视点位置越高，则死角区域r的上底w1、下底w2、高度h变得越短。此外，视点位置越趋向于行进方向侧，则高度h变得越短。此外，假设虚拟视点vp2的视点位置为恒定的情况下，视线方向的角度α越大，则高度h及上底w1变得越短。
也就是说，重叠部25基于虚拟视点vp2而使平面图像cp变形为与死角区域r的形状大体相同的形状。由此，由于能够通过平面图像cp而视觉性地认出车辆c，因此能够容易地掌握车辆c和墙壁w等障碍物的间隙。
而且，重叠部25也可以将表示物体检测部21的检测范围s的检测范围图像与俯瞰图像p重叠。对于这点，将使用图6a及图6b进行说明。
图6a及图6b为表示与物体检测部21连接的超声波传感器10a～10d的检测范围sa～sh的图。在图6a中，图示了在铅直方向上俯视车辆c的情况下的超声波传感器10a～10d的检测范围sa～sh，在图6b中，将检测范围sa～sd的外周图示为检测范围s。
如图6a所示，例如，超声波传感器10a、10b被设置在车辆c的前方侧(例如保险杠内)，超声波传感器10a具有检测范围sa、sb，超声波传感器10b具有检测范围sc、sd。
此外，例如，超声波传感器10c、10d被设置在车辆c的后方侧(例如保险杠内)，超声波传感器10c具有检测范围se、sf，超声波传感器10d具有检测范围sg、sh。
此外，各检测范围sa～sh的每一个以预定距离而被区分为多个区域(图6a中为四个)，并将根据所检测的物体的位置的区域作为检测位置而通知物体检测部21。进一步，在检测范围sb、sc、sf、sg中，在被区分的区域的外侧上设置有附加区域。这是为了尽快捕捉到存在于行进方向上的物体而设置的。
例如，如图6b所示，重叠部25基于虚拟视点vp2的视点位置及视线方向来生成使检测范围sa～sh变形的检测范围s的检测范围图像。具体而言，重叠部25变形以符合车辆c的前端形状(例如保险杠形状)。
也就是说，重叠部25在俯瞰图像p中通过以使检测范围sa～sh从车辆c的前端起成为等距离的方式而重叠变形的检测范围s，从而难以对检测范围s产生不适感，并且车辆c的驾驶员能够切实地掌握墙壁w等障碍物的存在及到障碍物为止的距离。
接下来，使用图7，对实施方式所涉及的图像生成装置1所执行的生成处理的处理顺序进行说明。图7为表示实施方式所涉及的图像生成装置1所执行的生成处理的处理顺序的流程图。
如图7所示，首先，接受部22接受车辆c的搭乘者所进行的俯瞰图像p的视点的切换操作(步骤s101)。然后，合成部24基于由设置在车辆c中的摄像部13a～13d所拍摄到的摄像图像，而以包括车辆c的侧方的至少一部分的方式来合成观察车辆c的行进方向的虚拟视点vp的俯瞰图像p(步骤s102)。
接下来，重叠部25在由合成部24所合成的俯瞰图像p中的车辆c的路面位置、即死角区域r中，重叠将车辆c平面化了的平面图像cp(步骤s103)。接着，合成部24判断在车辆c的侧方是否存在墙壁w等障碍物(步骤s104)。而且，障碍物的有无例如能够通过物体检测部21来进行检测。
合成部24在判断出车辆c的侧方存在墙壁w等障碍物的情况下(步骤s104，是)，判断车辆c的位置是否为t字路等的拐角的近前处(步骤s105)。而且，对于步骤s105以后的具体的处理内容，将使用图8a及图8b在下文中进行说明。
合成部24在车辆c在拐角的近前处的情况下(步骤s105，是)，合成将俯瞰图像p中的墙壁w(障碍物)所存在的区域中的行进方向侧的一部分透视过的俯瞰图像p(步骤s106)。
接下来，重叠部25通过将在俯瞰图像p上使平面图像cp重叠的合成图像输出至显示装置50而进行显示(步骤s107)，并结束处理。
另一方面，在步骤s104中，合成部24在判断为于车辆c的侧方不存在墙壁w等障碍物的情况下(步骤s104，否)，将处理转移至步骤s107。
此外，在步骤s105中，合成部24在判断为车辆c的位置不处于拐角的近前处的情况下(步骤s105，否)，将处理转移至步骤s107。
如已经在上文中所述的那样，实施方式所涉及的图像生成装置1具备合成部24和重叠部25。合成部24基于由设置在车辆c上的摄像部13a～13d所拍摄到的摄像图像，而以包括车辆c的侧方的至少一部的方式来合成对车辆c的行进方向进行观察的虚拟视点vp的俯瞰图像p。重叠部25在由合成部24所合成的俯瞰图像p中的车辆c的路面位置处重叠使车辆c平面化了的平面图像cp。由此，能够容易地掌握墙壁w等障碍物和车辆c的位置关系。即，通过在立体的俯瞰图像p中合成使车辆c平面化了的平面图像cp，从而与通过立体的图像来表示车辆c的情况相比，能够容易地掌握俯瞰图像p中的特别是车辆c的周边。
虽然在上述的实施方式中，合成部24合成车辆c的驾驶员实际上能够观察到的范围的俯瞰图像p，但是，例如，通过将俯瞰图像p中的行进方向侧的一部分透视过，也可以合成使车辆c的驾驶员实际上观察不到的范围可见的俯瞰图像p。关于这点，使用图8a及图8b进行说明。
图8a及图8b为表示改变例所涉及的合成部24的处理内容的图。在图8a中图示了车辆c行驶到窄路的拐角的近前处、且在拐弯的后方存在物体200的状况。而且，车辆c的驾驶员不能视觉识别到物体200。
在这样的情况下，在摄像部13a的摄像图像中包含物体200，且在摄像部13b的摄像图像中不包含物体200。通常，合成部24如果将车辆c的内部设为虚拟视点vp，则在俯瞰图像p中，将包含墙壁w而不包含物体200。
因此，在改变例所涉及的合成部24中，将墙壁w的一部分透视过从而使驾驶员能够视觉识别到在墙壁w的背面侧的物体200。具体而言，如图8b所示，合成部24通过合成将作为障碍物的墙壁w的一部分透视过的俯瞰图像p，从而在俯瞰图像p中包含了物体200。
例如，合成部24在车辆c的侧方上存在作为障碍物的墙壁w的情况下，合成将俯瞰图像p中的障碍物所存在的区域中的行进方向侧的一部分透视过的俯瞰图像p。更具体而言，合成部24在将摄像部13a～13d的摄像图像映射至投影面上的情况下，将在从虚拟视点vp观察时物体200与墙壁w重叠的区域透视过。
例如，合成部24使摄像部13b的摄像图像中所包含的墙壁w的区域的透视率变高。由此，如图8b所示，在俯瞰图像p中，能够将作为障碍物的墙壁w透视过，并且使物体200包含于图像中。因此，车辆c的驾驶员能够在掌握墙壁w和车辆c的间隙的同时，尽快捕捉到存在于墙壁w的背面侧的物体200。
而且，虽然在图8a及图8b中，合成部24在车辆c的前方存在拐角的情况下，将俯瞰图像p的一部分的区域透视过，但是，并不限定于拐角的状况，只要为需要视觉识别墙壁w等障碍物的背面侧的状况即可。
此外，虽然在上述的实施方式中，合成部24在接受部22例如由车辆c的驾驶员通过手动而接受到虚拟视点vp的切换操作的情况下合成了俯瞰图像p，但是也可以自动切换至虚拟视点vp。
例如，合成部24也可以基于摄像部13a～13d的摄像图像来确定道路宽度，并且在所确定的道路宽度变窄至预定距离以下的情况下，合成虚拟视点vp的俯瞰图像p。由此，由于车辆c的驾驶员可以不进行切换操作，因此能够集中于窄路处的驾驶。
此外，在上述的实施方式中，重叠部25被设为在由合成部24所合成的俯瞰图像p中的车辆c的路面位置处重叠使车辆c平面化了的平面图像cp。但是，重叠部25也可以在由合成部24所合成的俯瞰图像p中的车辆c的路面位置处重叠使车辆c立体化了的平面图像cp，并且在车辆c处于预定的行驶位置或预定的行驶状态的情况下，可以代替立体的平面图像cp而重叠平面的平面图像cp。
即，在车辆c处于预定的行驶位置或预定的行驶状态的情况下，可以代替立体的平面图像cp而重叠平面的平面图像cp。即，重叠部25在车辆c位于或接近窄路的拐角的情况下，也可以代替立体的平面图像cp而将平面的平面图像cp与俯瞰图像p重叠。
此外，重叠部25在车辆c的速度下降并成为预定的低速度的情况下，也可以代替立体的平面图像cp而将平面的平面图像cp重叠在俯瞰图像p中。
根据本发明，能够准确地掌握车宽。