摄像控制装置、摄像装置、摄像系统、移动体、摄像控制方法及程序与流程

本发明涉及摄像控制装置、摄像装置、摄像系统、移动体、摄像控制方法及程序。

背景技术：

在专利文献1中，公开了一种图像处理装置，使用以不同的拍摄参数拍摄到的模糊不同的多张图像，计算图像中的被摄体的距离信息。

专利文献1：JP特许第5932476号公报

技术实现要素：

在基于多个图像的模糊量计算到被摄体为止的距离的情况下，若多个图像的模糊量之差较小，则存在无法准确地计算到被摄体为止的距离的情况。

本发明的摄像控制装置可以具备：取得部，其取得第一图像和第二图像，第一图像包含于在摄像面和镜头处于第一位置关系的状态下摄像到的第一摄像图像，第二图像包含于在摄像面和镜头处于第二位置关系的状态下摄像到的第二摄像图像。摄像控制装置可以具备：计算部，其计算第一图像以及第二图像各自的模糊量。摄像控制装置可以具备：控制部，其在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差为第一阈值以上的情况下，基于第一图像以及第二图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。

取得部在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差小于第一阈值的情况下，可以进一步取得在摄像面和镜头处于第三位置关系的状态下摄像到的第三摄像图像中包含的第三图像。计算部可以进一步计算第三图像的模糊量。控制部在第一图像的模糊量与第三图像的模糊量之差为第一阈值以上的情况下，可以基于第一图像以及第三图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。

取得部可以进一步取得第一摄像图像中包含的第四图像以及第二摄像图像中包含的第五图像。计算部可以进一步计算第四图像以及第五图像各自的模糊量。控制部在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差小于第一阈值、并且第四图像的模糊量与第五图像的模糊量之差为第一阈值以上的情况下，可以基于第四图像以及第五图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。

取得部可以进一步取得第一摄像图像中包含的与第一图像相邻的第四图像以及第二摄像图像中包含的与第二图像相邻的第五图像。计算部可以进一步计算第四图像以及第五图像各自的模糊量。控制部在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差为第一阈值以上、并且第四图像的模糊量与第五图像的模糊量之差为第一阈值以上的情况下，可以基于第一图像、第二图像、第四图像以及第五图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。

摄像控制装置可以具备：导出部，其基于第一图像的模糊量和第二图像的模糊量，导出到第一图像以及第二图像中包含的第一目标对象的第一距离，并基于第四图像的模糊量和第五图像的模糊量，导出到第四图像以及第五图像中包含的第二目标对象的第二距离。控制部可以基于第一距离以及第二距离来控制摄像面与镜头的位置关系。

取得部在第四图像的模糊量与第五图像的模糊量之差小于第一阈值的情况下，可以进一步取得在摄像面和镜头处于第三位置关系的状态下摄像得到的第三摄像图像中包含的第六图像。计算部可以进一步计算第六图像的模糊量。控制部在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差为第一阈值以上、并且第四图像的模糊量与第六图像的模糊量之差为第一阈值以上的情况下，可以基于第一图像、第二图像、第四图像以及第六图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。

取得部可以进一步取得第一摄像图像中包含的第四图像以及第二摄像图像中包含的第五图像。计算部可以进一步计算第四图像以及第五图像各自的模糊量。摄像控制装置可以具备：导出部，其基于第一图像以及第二图像各自的模糊量导出到第一图像以及第二图像中包含的第一目标对象的第一距离，并基于第四图像以及第五图像各自的模糊量，导出到第四图像以及第五图像中包含的第二目标对象的第二距离。控制部在第一距离满足预先决定的摄像条件、第二距离不满足摄像条件、且第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差为第一阈值以上的情况下，可以基于第一距离来控制摄像面与镜头的位置关系。

取得部在第一距离满足摄像条件、第二距离不满足摄像条件、且第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差小于第一阈值的情况下，可以进一步取得在摄像面和镜头处于第三位置关系的状态下摄像到的第三摄像图像中包含的第六图像。

计算部可以进一步计算第六图像的模糊量。控制部在第一图像的模糊量与第六图像的模糊量之差为第一阈值以上的情况下，可以基于第一图像的模糊量以及第六图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。

可以还具备：确定部，其通过将第一图像中包含的特征点与第二摄像图像的特征点进行比较，从而确定与第一图像对应的第二摄像图像的区域。取得部在第一摄像图像中的第一图像的位置与第二摄像图像中的区域的位置之差为第二阈值以下的情况下，可以针对第二摄像图像，取得处于与第一摄像图像和第一图像的位置关系相同的位置关系的第二摄像图像的区域的图像作为第二图像。

取得部在第一摄像图像中的第一图像的位置与第二摄像图像中的区域的位置之差大于第二阈值的情况下，可以取得区域作为第二图像。

取得部在第一摄像图像中的第一图像的位置与第二摄像图像中的区域的位置之差大于第二阈值且为第三阈值以下的情况下，可以取得区域的图像作为第二图像。

确定部可以基于第一图像的亮度以及第二摄像图像的区域的亮度来确定各自的特征点。

确定部可以将第一图像的亮度的重心确定为第一图像中包含的特征点，将第二摄像图像的区域的亮度的重心确定为第二摄像图像的特征点。

可以通过变更镜头中包含的聚焦透镜的位置，从而从摄像面和镜头处于第一位置关系的状态变更为处于第二位置关系的状态。

可以通过变更摄像面的位置，从而从摄像面和镜头处于第一位置关系的状态变更为处于第二位置关系的状态。

本发明的一方式所涉及的摄像装置具备：上述摄像控制装置、具有摄像面的图像传感器和镜头。

本发明的一方式所涉及的摄像系统具备：上述摄像装置和支承摄像装置的支承机构。

本发明的一方式所涉及的移动体搭载上述摄像系统进行移动。

本发明的一方式所涉及的摄像控制方法可以具备：取得第一图像和第二图像的阶段，第一图像包含于在摄像面和镜头处于第一位置关系的状态下摄像到的第一摄像图像，第二图像包含于在摄像面和镜头处于第二位置关系的状态下摄像到的第二摄像图像。摄像控制方法可以具备计算第一图像以及第二图像各自的模糊量的阶段。摄像控制方法可以具备：在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差为第一阈值以上的情况下，基于第一图像以及第二图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系的阶段。

本发明的一方式所涉及的程序可以使计算机执行：取得第一图像和第二图像的阶段，第一图像包含于在摄像面和镜头处于第一位置关系的状态下摄像到的第一摄像图像，第二图像包含于在摄像面和镜头处于第二位置关系的状态下摄像到的第二摄像图像。程序可以使计算机执行计算第一图像以及第二图像各自的模糊量的阶段。程序可以使计算机执行：在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差为第一阈值以上的情况下，基于第一图像以及第二图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系的阶段。

根据本发明的一方式，能够基于多个图像的模糊量，更高精度地调整摄像面与镜头的位置关系。

上述的发明概要并未列举本发明的全部特征。这些特征群的组合也可以成为发明。

附图说明

图1是示出无人飞行器以及远程操作装置的外观的一例的图。

图2是示出无人飞行器的功能模块的一例的图。

图3是示出表示模糊量与透镜位置的关系的曲线的一例的图。

图4是示出基于模糊量来计算到目标对象为止的距离的过程的一例的图。

图5是用于对目标对象的位置、镜头的位置以及与焦点距离的关系进行说明的图。

图6A是用于对模糊量之差与透镜位置的特定的精度的关系进行说明的图。

图6B是用于对模糊量之差与透镜位置的特定的精度的关系进行说明的图。

图6C是用于对模糊量之差与透镜位置的特定的精度的关系进行说明的图。

图7是用于对计算模糊量的图像进行说明的图。

图8是示出表示模糊量与透镜位置的关系的曲线的一例的图。

图9是示出BDAF方式的AF处理的过程的一例的流程图。

图10是示出BDAF方式的AF处理的过程的另一例的流程图。

图11是示出BDAF方式的AF处理的过程的另一例的流程图。

图12是示出BDAF方式的AF处理的过程的另一例的流程图。

图13是示出无人飞行器的功能模块的另一例的图。

图14是用于对目标对象的移动量进行说明的图。

图15A是用于对基于亮度的重心来确定目标对象的移动量的例子进行说明的图。

图15B是用于对基于亮度的重心来确定目标对象的移动量的例子进行说明的图。

图16是示出根据目标对象的移动量使AF处理框移动的过程的一例的流程图。

图17是示出硬件结构的一例的图。

具体实施方式

以下，通过发明的实施方式来说明本发明，但是以下的实施方式并不限定权利要求书所涉及的发明。此外，实施方式中说明的特征的组合并非全部都是发明的解决手段所必需的。对于本领域技术人员来说，显然能够对以下的实施方式进行各种变更或改进。根据权利要求书的记载可知，进行了那样的变更或改进的方式也可包含于本发明的技术范围内。

在权利要求书、说明书、附图以及摘要中，包含成为著作权的保护的对象的事项。著作权人对于任何人对这些文件的复制，只要与专利局的文件或记录中所显示的一致则不会提出异议。但是，在除此以外的情况下，保留一切的著作权。

本发明的各种实施方式可以参照流程图以及方框图来记载，在此方框可以表示(1)执行操作的过程的阶段或(2)具有执行操作的作用的装置的“部”。特定的阶段以及“部”可以通过可编程电路以及/或者处理器来实现。专用电路可以包含数字以及/或者模拟硬件电路。可以包含集成电路(IC)以及/或者分立电路。可编程电路可以包含能够重构的硬件电路。能够重构的硬件电路可以包含逻辑AND、逻辑OR、逻辑XOR、逻辑NAND、逻辑NOR以及其他逻辑操作、触发器、寄存器、现场可编程门阵列(FPGA)、可编程逻辑阵列(PLA)等的存储器要素等。

计算机可读介质可以包含能够保存由适当的设备执行的命令的任意有形的设备。结果，具有保存于其中的命令的计算机可读介质会具备包含为了生成用于执行在流程图或方框图中指定的操作的单元而可被执行的命令的产品。作为计算机可读介质的例子，可以包含电子存储介质、磁存储介质、光存储介质、电磁存储介质、半导体存储介质等。作为计算机可读介质的更具体的例子，可以包含软盘(注册商标)、磁带、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或闪存)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、静态随机存取存储器(SRAM)、光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能盘(DVD)、蓝光(RTM)光盘、记忆棒、集成电路卡等。

计算机可读命令可以包含以一个或多个编程语言的任意的组合记述的源代码或目标代码中的任意一者。源代码或目标代码包含以往的过程性编程语言。以往的过程性编程语言可以是汇编指令、指令集架构(ISA)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者Smalltalk、JAVA(注册商标)、C++等那样的面向对象编程语言、以及“C”编程语言或类似的编程语言。计算机可读命令可以针对通用计算机、专用计算机或者其他可编程的数据处理装置的处理器或可编程电路，在本地或者通过局域网(LAN)、因特网等那样的广域网(WAN)来提供。处理器或可编程电路可以执行计算机可读命令，以生成用于执行在流程图或方框图中指定的操作的单元。作为处理器的例子，包含计算机处理器、处理单元、微处理器、数字信号处理器、控制器、微控制器等。

图1示出无人飞行器(UAV)10以及远程操作装置300的外观的一例。UAV10具备：UAV主体20、万向支架(gimbal)50、多个摄像装置60以及摄像装置100。万向支架50以及摄像装置100是摄像系统的一例。UAV10是通过推进部而推进的移动体的一例。所谓移动体，是除了UAV以外，还包含在空中移动的其他飞行器等飞行物体、在地上移动的车辆、在水上移动的船舶等的概念。

UAV主体20具备多个旋转翼。多个旋转翼是推进部的一例。UAV主体20通过控制多个旋转翼的旋转而使UAV10飞行。UAV主体20例如使用四个旋转翼使UAV10飞行。旋转翼的数量并不限定于四个。此外，UAV10也可以是没有旋转翼的固定翼机。

摄像装置100是对所希望的摄像范围中包含的被摄体进行摄像的摄像用的摄像机。万向支架50以可旋转的方式支承摄像装置100。万向支架50是支承机构的一例。例如，万向支架50使用致动器以俯仰轴可旋转地支承摄像装置100。万向支架50使用致动器进一步分别以横滚轴以及偏航轴为中心可旋转地支承摄像装置100。万向支架50可以通过以偏航轴、俯仰轴以及横滚轴中的至少一者为中心使摄像装置100旋转，从而变更摄像装置100的姿势。

多个摄像装置60是为了控制UAV10的飞行而对UAV10的周围进行摄像的感测用的摄像机。两个摄像装置60可以设置在UAV10的机首即正面。进而另两个摄像装置60可以设置在UAV10的底面。正面侧的两个摄像装置60成为配对，可以作为所谓的立体摄像机而发挥功能。底面侧的两个摄像装置60也成为配对，可以作为立体摄像机而发挥功能。可以基于由多个摄像装置60摄像到的图像，来生成UAV10的周围的三维空间数据。UAV10具备的摄像装置60的数量并不限定于四个。UAV10具备至少一个摄像装置60即可。UAV10也可以在UAV10的机首、机尾、侧面、底面以及顶面分别具备至少一个摄像装置60。在摄像装置60能够设定的视场角可以比在摄像装置100能够设定的视场角宽。摄像装置60也可以具有单焦点镜头或鱼眼镜头。

远程操作装置300与UAV10通信，对UAV10进行远程操作。远程操作装置300可以与UAV10进行无线通信。远程操作装置300向UAV10发送表示上升、下降、加速、减速、前进、后退、旋转等与UAV10的移动相关的各种命令的指示信息。指示信息例如包含使UAV10的高度上升的指示信息。指示信息可以示出UAV10应处的高度。UAV10进行移动以使得位于由从远程操作装置300接收到的指示信息所示的高度。指示信息可以包含使UAV10上升的上升命令。UAV10在受理上升命令时，进行上升。UAV10可以在UAV10的高度达到上限高度的情况下即使受理上升命令也限制上升。

图2示出UAV10的功能模块的一例。UAV10具备：UAV控制部30、存储器32、通信接口34、推进部40、GPS接收机41、惯性测量装置42、磁罗盘43、气压高度计44、温度传感器45、万向支架50、以及摄像装置100。

通信接口34与远程操作装置300等其他装置进行通信。通信接口34可以从远程操作装置300接收包含对UAV控制部30的各种命令的指示信息。存储器32保存UAV控制部30对推进部40、GPS接收机41、惯性测量装置(IMU)42、磁罗盘43、气压高度计44、温度传感器45、万向支架50、摄像装置60以及摄像装置100进行控制所需的程序等。存储器32可以是计算机可读取的记录介质，可以包含SRAM、DRAM、EPROM、EEPROM以及USB存储器等的闪存中的至少一者。存储器32可以设置在UAV主体20的内部。可以设置为能够从UAV主体20拆下。

UAV控制部30按照保存在存储器32中的程序，控制UAV10的飞行以及摄像。UAV控制部30可以由CPU或MPU等微处理器、MCU等微控制器等构成。UAV控制部30按照经由通信接口34从远程操作装置300接收到的命令，控制UAV10的飞行以及摄像。推进部40使UAV10推进。推进部40具有：多个旋转翼、和使多个旋转翼旋转的多个驱动电动机。推进部40按照来自UAV控制部30的命令经由多个驱动电动机使多个旋转翼旋转，从而使UAV10飞行。

GPS接收机41接收从多个GPS卫星发射的表示时刻的多个信号。GPS接收机41基于所接收到的多个信号，来计算GPS接收机41的位置即UAV10的位置。IMU42检测UAV10的姿势。IMU42作为UAV10的姿势，检测UAV10的前后、左右以及上下的3轴方向的加速度、以及俯仰、横滚以及偏航的3轴方向的角速度。磁罗盘43检测UAV10的机首的方位。气压高度计44检测UAV10飞行的高度。气压高度计44检测UAV10的周围的气压，并将所检测到的气压换算为高度，从而检测高度。温度传感器45检测UAV10的周围的温度。

摄像装置100具备摄像部102以及镜头部200。镜头部200是镜头装置的一例。摄像部102具有：图像传感器120、摄像控制部110以及存储器130。图像传感器120可以由CCD或CMOS构成。图像传感器120将经由多个透镜210成像的光学像的图像数据输出到摄像控制部110。摄像控制部110可以由CPU或MPU等微处理器、MCU等微控制器等构成。摄像控制部110可以根据来自UAV控制部30的摄像装置100的动作命令，对摄像装置100进行控制。存储器130可以是计算机可读取的记录介质，可以包含SRAM、DRAM、EPROM、EEPROM以及USB存储器等的闪存中的至少一者。存储器130保存摄像控制部110对图像传感器120等进行控制所需的程序等。存储器130可以设置在摄像装置100的壳体的内部。存储器130可以设置为能够从摄像装置100的壳体拆下。

镜头部200具有：多个透镜210、透镜移动机构212、以及镜头控制部220。多个透镜210可以作为变焦透镜、可变焦距透镜以及聚焦透镜而发挥功能。多个透镜210的至少一部分或全部配置为能够沿着光轴移动。镜头部200可以是设置为能够相对于摄像部102进行拆装的可更换镜头。透镜移动机构212使多个透镜210的至少一部分或全部沿着光轴移动。镜头控制部220按照来自摄像部102的镜头控制命令，驱动透镜移动机构212，使一个或多个透镜210沿着光轴方向移动。镜头控制命令例如是变焦控制命令、以及聚焦控制命令。

这样构成的摄像装置100执行自动聚焦处理(AF处理)，对所希望的被摄体进行摄像。

摄像装置100为了执行AF处理，决定从镜头到被摄体的距离(被摄体距离)。作为用于决定被摄体距离的方式，存在基于在镜头与摄像面的位置关系不同的状态下摄像到的多个图像的模糊量来决定的方式。在此，将该方式称为模糊检测自动聚焦(Bokeh Detection Auto Foucus：BDAF)方式。

例如，图像的模糊量(Cost)能够使用高斯函数由下式(1)表示。在式(1)中，x表示水平方向上的像素位置。σ表示标准偏差值。

[式1]

图3示出由式(1)表示的曲线的一例。通过使聚焦透镜对准到与曲线500的极小点502对应的透镜位置，从而能够使焦点对准图像I中包含的目标对象。

图4是示出BDAF方式的距离计算过程的一例的流程图。首先，由摄像装置100，在镜头和摄像面处于第一位置关系的状态下，对第一张的图像I1进行摄像并保存在存储器130中。接着，通过使聚焦透镜或图像传感器120的摄像面在光轴方向上移动，从而成为镜头与摄像面处于第二位置关系的状态，由摄像装置100对第二张的图像I2进行摄像并保存在存储器130中(S101)。例如，如所谓的爬山AF那样，使聚焦透镜或图像传感器120的摄像面在光轴方向上移动，使得不会超过对焦点。聚焦透镜或图像传感器120的摄像面的移动量例如可以是10μm。

接着，摄像装置100将图像I1分割为多个区域(S102)。可以按照图像I2内的每个像素计算特征量，将具有类似的特征量的像素群作为一个区域而将图像I1分割为多个区域。也可以将图像I1中AF处理框所设定的范围的像素群分割为多个区域。摄像装置100将图像I2分割为与图像I1的多个区域对应的多个区域。摄像装置100基于图像I1的多个区域各自的模糊量和图像I2的多个区域各自的模糊量，按照多个区域的每个区域计算到多个区域的每个区域中包含的目标对象为止的距离(S103)。

参照图5对距离的计算过程进一步进行说明。将从镜头L(主点)到目标对象510(物面)的距离设为A，将从镜头L(主点)到目标对象510在摄像面成像的位置(像面)的距离设为B，将焦点距离设为F。在该情况下，距离A、距离B、以及焦点距离F的关系能够根据镜头的公式由下式(2)表示。

[式2]

焦点距离F由透镜位置确定。因此，只要能够确定目标对象510在摄像面成像的距离B，就能够使用式(2)来确定从镜头L到目标对象510的距离A。

如图5所示，通过根据投影在摄像面上的目标对象510的模糊的大小(弥散圆512以及514)计算目标对象510成像的位置，从而能够确定距离B，进而确定距离A。即，对模糊的大小(模糊量)与摄像面以及成像位置成比例加以考虑，能够确定成像位置。

在此，将从距摄像面较近的像11到镜头L的距离设为D1。将从距摄像面较远的像I2到镜头L的距离设为D2。各个图像模糊。将此时的点像扩散函数(Point Spread Function)设为PSF，将D1以及D2处的图像分别设为Id1以及Id2。在该情况下，例如，像I1能够通过卷积运算由下式(3)表示。

[式3]

I1＝PSF*Id1…(3)

进而，将图像数据Id1以及Id2的傅里叶变换函数设为f，将对图像Id1以及Id2的点像扩散函数PSF1以及PSF2进行傅里叶变换后的光学传递函数(Optical Transfer Function)设为OTF1以及OTF2，如下式(4)那样取比值。

[式4]

式(4)所示的值C相当于图像Id1以及Id2各自的模糊量的变化量，即，值C相当于图像Id1的模糊量与图像Id2n的模糊量之差。

但是，在从模糊量不同的两个图像计算到两个图像中包含的目标对象的距离的情况下，若两个图像的模糊量之差较小，则存在不能准确地确定图3所示那样的曲线500致使无法准确地计算到目标对象的距离的情况。例如，如图6A所示，若从图像I0得到的模糊量C(t0)与从图像I1得到的模糊量C(t1)之差小于阈值Th，则从模糊量C(t0)以及模糊量C(t1)确定的高斯函数的曲线522有时成为不了理想的曲线。从曲线522确定的透镜位置524从与成像位置对应的理想的透镜位置520偏离。图6B也是同样，从图像I0得到的模糊量C(t0)与从图像I2得到的模糊量C(t2)之差小于阈值Th。在该情况下，由从模糊量C(t0)以及模糊量C(t2)确定的高斯函数的曲线526确定的透镜位置528从理想的透镜位置520偏离。另一方面，例如，如图6C所示，在从图像I0得到的模糊量C(t0)与从图像I3得到的模糊量C(t3)之差为阈值Th以上的情况下，由从模糊量C(t0)以及模糊量C(t3)确定的高斯函数的曲线530确定的透镜位置532与理想的透镜位置520一致。x或X表示聚焦透镜的位置。

如上所述，在以BDAF方式决定到目标对象的距离的情况下，期望成为比较对象的图像彼此的模糊量之差为预先决定的阈值以上。

因此，本实施方式所涉及的摄像装置100具备的摄像控制部110如图2所示，具有：取得部112、计算部114、导出部116以及对焦控制部140。

取得部112取得在摄像面和镜头处于第一位置关系的状态下摄像到的第一摄像图像中包含的第一图像、以及在摄像面和镜头处于第二位置关系的状态下摄像到的第二摄像图像中包含的第二图像。取得部112，例如，如图7所示，从在摄像面和镜头处于第一位置关系的状态下摄像到的摄像图像600的AF处理框610内的图像601～605中取得图像601。进而，取得部112从在通过使聚焦透镜或图像传感器120的摄像面移动从而变更了摄像面与镜头的位置关系之后摄像到的摄像图像620的AF处理框630内的图像621～625中，取得图像621。取得部112从AF处理框内的多个区域中取得具有满足预先决定的条件的特征量的区域的图像。取得部112在AF处理框内的多个区域的每一个区域的特征量满足预先决定的条件的情况下，可以取得每一个区域的图像。

计算部114计算第一图像以及第二图像各自的模糊量。计算部114例如计算图像601以及图像621各自的模糊量C(t)。对焦控制部140在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差为第一阈值Th1以上的情况下，基于第一图像以及第二图像各自的模糊量，控制摄像面与镜头的位置关系。对焦控制部140可以通过控制摄像面以及镜头中的至少一方的位置，从而控制摄像面与镜头的位置关系。第一阈值Th1可以根据摄像装置100的规格来决定。第一阈值Th1可以基于摄像装置100的镜头特性来决定。第一阈值Th1可以基于图像传感器120的像素间距来决定。对焦控制部140是控制摄像面与镜头的位置关系的控制部的一例。

导出部116基于第一图像的模糊量和第二图像的模糊量，导出到第一图像以及第二图像中包含的第一目标对象的第一距离。导出部116，例如，可以基于上述的式(2)和图5所示的几何学关系，导出到图像601以及图像621中包含的目标对象650的距离。对焦控制部140可以通过基于由导出部116导出的到目标对象650的距离，使聚焦透镜或图像传感器120的摄像面移动，从而执行AF处理。

取得部112可以在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差小于第一阈值Th1的情况下，进一步取得在摄像面和镜头处于第三位置关系的状态下摄像到的第三摄像图像中包含的第三图像。取得部112，例如，可以取得在处于第三位置关系的状态下摄像到的摄像图像660中包含的图像661。计算部114可以进一步计算第三图像的模糊量。对焦控制部140可以在第一图像的模糊量与第三图像的模糊量之差为第一阈值Th1以上的情况下，基于第一图像以及第三图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。对焦控制部140可以在图像601的模糊量与图像661的模糊量之差为第一阈值Th1以上的情况下，基于图像601以及图像661各自的模糊量，使聚焦透镜或图像传感器120的摄像面移动以使得焦点对准目标对象650。

取得部112可以进一步取得第一摄像图像中包含的第四图像以及第二摄像图像中包含的第五图像。取得部112，例如，可以取得摄像图像600中包含的图像602以及摄像图像620中包含的图像622。计算部114可以计算第四图像以及第五图像各自的模糊量。计算部114，例如，可以计算图像602以及图像622各自的模糊量。对焦控制部140可以在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差小于第一阈值Th1、并且第四图像的模糊量与第五图像的模糊量之差为第一阈值Th1以上的情况下，基于第四图像以及第五图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。导出部116可以基于第四图像的模糊量与第五图像的模糊量，导出到第四图像以及第五图像中包含的第二目标对象的第二距离。导出部116，例如，可以基于上述的式(2)和图5所示的几何学关系，导出到图像602以及图像622中包含的目标对象652的距离。对焦控制部140，例如，可以在图像601的模糊量与图像621的模糊量之差小于第一阈值Th1、并且图像602的模糊量与图像622的模糊量之差为第一阈值Th1以上的情况下，基于图像602以及图像622各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。对焦控制部140可以基于由导出部116导出的到图像602以及图像622中包含的目标对象652的距离，使聚焦透镜或图像传感器120的摄像面移动以使得焦点对准目标对象652。

取得部112可以取得第一摄像图像中包含的与第一图像相邻的第四图像以及第二摄像图像中包含的与第二图像相邻的第五图像。取得部112，例如，可以取得摄像图像600中包含的与图像601相邻的图像602以及摄像图像620中包含的与图像621相邻的图像622。计算部114可以计算第四图像以及第五图像各自的模糊量。计算部114，例如，可以计算图像602以及图像622各自的模糊量。

对焦控制部140可以在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差为第一阈值Th1以上、并且第四图像的模糊量与第五图像的模糊量之差为第一阈值以上Th1的情况下，基于第一图像、第二图像、第四图像以及第五图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。对焦控制部140，例如，可以在图像601的模糊量与图像621的模糊量之差为第一阈值Th1以上、并且图像602的模糊量与图像622的模糊量之差为第一阈值Th1以上的情况下，基于图像601、图像621、图像602以及图像622各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。对焦控制部140可以根据基于图像601以及图像621的模糊量而确定的到目标对象650的距离、以及基于图像602以及图像622的模糊量而确定的到目标对象652的距离，来控制像面与镜头的位置关系。对焦控制部140可以按照对AF处理框内的各个区域预先设定的权重，基于加权的各个区域各自的距离来决定AF处理框中的被摄体的距离。

取得部112可以在第四图像的模糊量与第五图像的模糊量之差小于第一阈值Th1的情况下，进一步取得在摄像面和镜头处于第三位置关系的状态下摄像到的第三摄像图像中包含的第六图像。取得部112，例如，可以在将摄像面与镜头的位置关系从第二位置关系进一步变更为第三位置关系之后，进而取得摄像到的摄像图像660中包含的图像662。计算部114可以计算第六图像的模糊量。计算部114可以计算图像662的模糊量。对焦控制部140可以在第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差为第一阈值Th1以上、并且第四图像的模糊量与第六图像的模糊量之差为第一阈值Th1以上的情况下，基于第一图像、第二图像、第四图像以及第六图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。对焦控制部140可以在图像601的模糊量与图像621的模糊量之差为第一阈值Th1以上、并且图像602的模糊量与图像662的模糊量之差为第一阈值Th1以上的情况下，基于图像601、图像621、图像602以及图像662各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。

对焦控制部140可以在由导出部116导出的第一距离满足预先决定的摄像条件、由导出部116导出的第二距离不满足预先决定的摄像条件、且第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差为第一阈值以上的情况下，基于第一距离来控制摄像面与镜头的位置关系。摄像条件可以是根据肖像模式、风景模式等拍摄模式来决定的条件。摄像条件可以是极近端优先、无限远端优先等条件。若拍摄条件为极近端优先，则对焦控制部140可以从由导出部116导出的AF处理框内的各个区域的到目标对象的距离中，将到目标对象的距离最短的区域的图像判断为满足摄像条件的图像，将其他的AF处理框内的图像判断为不满足摄像条件的图像。在此，可以在第一距离满足摄像条件、第二距离不满足摄像条件、且第一图像的模糊量与第二图像的模糊量之差小于第一阈值Th1的情况下，取得部112进一步取得在摄像面和镜头处于第三位置关系的状态下摄像到的第三摄像图像中包含的第六图像。取得部112，例如，可以从摄像图像660取得图像661。对焦控制部140可以在第一图像的模糊量与第六图像的模糊量之差为第一阈值以上的情况下，基于第一图像的模糊量以及第六图像各自的模糊量，来控制摄像面与镜头的位置关系。导出部116可以基于图像601的模糊量和图像661的模糊量，来导出到图像601以及图像661中包含的目标对象650的距离。对焦控制部140可以基于由导出部116导出到的到目标对象650的距离，使聚焦透镜或图像传感器120的像面移动，以使得焦点对准目标对象650。

例如，如图8所示，计算部114计算图像601的模糊量C(t0)、图像621的模糊量C(t1)、图像602的模糊量C’(t0)、图像622的模糊量C’(t1)。此时的图像601的模糊量C(t0)与图像621的模糊量C(t1)之差Ta小于第一阈值Th1。另一方面，图像602的模糊量C’(t0)与图像621的模糊量C’(t1)之差Tb为第一阈值Th1以上。若该情况下的摄像条件为无限远端优先，则对焦控制部140可以判断为使焦点对准图像602以及图像622中包含的目标对象652。另一方面，若摄像条件为极近端优先，则对焦控制部140可以判断为使焦点对准图像601以及图像621中包含的目标对象650。在此，因为差Tb为第一阈值Th1以上，所以基于图像602的模糊量C’(t0)和图像622的模糊量C’(t1)而确定的曲线700的精度较高。因此，对焦控制部140通过基于从曲线700确定的透镜位置712，使聚焦透镜或图像传感器120的摄像面移动，从而能够高精度地执行AF处理。另一方面，因为差Ta小于第一阈值Th1，所以基于图像601的模糊量C(t0)和图像621的模糊量C(t1)而确定的曲线702的精度较低。因此，在极近端优先的情况下，若对焦控制部140根据基于曲线702而确定的透镜位置714，使聚焦透镜或图像传感器120的摄像面移动，则不能高精度地执行AF处理。因此，摄像装置100进一步使聚焦透镜或图像传感器120的摄像面移动，对摄像图像660进行摄像。然后，计算部114计算摄像图像660的图像661的模糊量C(t2)。图像601的模糊量C(t0)与图像661的模糊量C(t2)之差Tc为第一阈值Th1以上。因此，基于图像601的模糊量C(t0)和图像661的模糊量C(t2)而确定的曲线704比曲线702精度高。由此，对焦控制部140通过基于从曲线704确定的透镜位置716，使聚焦透镜或图像传感器120的摄像面移动，从而即使在极近端优先的情况下，也能够高精度地执行AF处理。

图9是示出BDAF方式的AF处理的过程的一例的流程图。

摄像装置100使聚焦透镜移动到X(t0)位置(S201)。摄像装置100，例如，使聚焦透镜在光轴方向上移动10μm。取得部112从在X(t0)位置摄像到的摄像图像中取得图像I(t0)(S202)。摄像控制部110使计数器递增(S203)。接着，摄像控制部110经由镜头控制部220使聚焦透镜移动到X(tn)位置(S204)。取得部112从在X(tn)位置摄像到的摄像图像中取得与图像I(t0)对应的位置的图像I(tn)(S205)。计算部114计算图像I(t0)的模糊量C(t0)以及图像I(tn)的模糊量C(tn)(S206)。若模糊量C(t0)与模糊量C(tn)的差|C(tn)-C(t0)|小于第一阈值Th1，则为了进一步使聚焦透镜移动，摄像控制部110反复步骤S203以后的处理。

若差|C(tn)-C(t0)|为第一阈值Th1以上，则导出部116基于模糊量C(t0)和模糊量C(tn)，导出到图像I(t0)以及图像I(tn)中包含的目标对象的距离。对焦控制部140基于该距离来决定到被摄体的距离(S208)。对焦控制部140基于所决定的距离使聚焦透镜移动到预测对焦位置(S209)。

如上所述，摄像装置100在图像间的模糊量之差较小的情况下，使聚焦透镜移动，直到图像间的模糊量之差成为第一阈值Th1以上为止。因此，摄像装置100能够更高精度、高速地执行基于BDAF方式的AF处理。

图10是示出BDAF方式的AF处理的过程的另一例的流程图。图10所示的过程可以应用于优先AF处理的速度的拍摄模式的情况。

摄像装置100使聚焦透镜移动到X(t0)位置(S301)。摄像装置100，例如，使聚焦透镜在光轴方向上移动10μm。取得部112取得对在X(t0)位置摄像到的摄像图像设定的AF处理框内的多个图像。取得部112将AF处理框分割为多个区域，并按每个区域取得图像。取得部112计算多个图像各自的特征量(S302)。取得部112可以基于多个图像各自的像素值、亮度值、边缘检测等来计算特征量。若在多个图像中不存在具有阈值以上的特征量的图像，则不执行基于BDAF方式的AF处理而结束处理。

另一方面，若存在具有阈值以上的特征量的图像(S303)，则取得部112取得这些图像I(t0)(S304)。接着，摄像控制部110使计数器递增(S305)。摄像控制部110经由镜头控制部220使聚焦透镜移动到X(tn)位置(S306)。取得部112从在X(tn)位置摄像到的摄像图像中取得与各个图像I(t0)对应的位置的各个图像I(tn)(S307)。计算部114计算各个图像I(t0)的模糊量C(t0)以及各个图像I(tn)的模糊量C(tn)(S308)。若不存在模糊量C(t0)与模糊量C(tn)之差|C(tn)-C(t0)|为第一阈值Th1以上的图像，则摄像控制部110反复步骤S305以后的处理。

若存在差|C(tn)-C(t0)|为第一阈值Th1以上的图像，则导出部116基于相应的图像I(t0)的模糊量C(t0)和图像I(tn)的模糊量C(tn)，导出到图像I(t0)以及图像I(tn)中包含的目标对象的距离。对焦控制部140基于由导出部116导出的距离来决定到被摄体的距离，并使聚焦透镜移动到预测对焦位置(S311)。

根据以上的处理，对焦控制部140能够在从AF处理框内的多个图像中能够取得模糊量之差为第一阈值以上的图像的阶段，立即使聚焦透镜移动到预测对焦位置。

图11是示出BDAF方式的AF处理的过程的另一例的流程图。图11所示的过程可以应用于对AF处理框内的各个区域设定了权重的多点AF模式。

摄像装置100使聚焦透镜移动到X(t0)位置(S401)。摄像装置100，例如，使聚焦透镜在光轴方向上移动10μm。取得部112取得对在X(t0)位置摄像到的摄像图像设定的AF处理框内的多个图像。取得部112将AF处理框分割为多个区域，并按每一个区域取得图像。取得部112计算多个图像各自的特征量(S402)。若在多个图像中不存在具有阈值以上的特征量的图像，则不执行基于BDAF方式的AF处理而结束处理。

另一方面，若存在具有阈值以上的特征量的图像(S403)，则取得部112取得这些图像I(t0)(S404)。接着，摄像控制部110使计数器递增(S405)。摄像控制部110经由镜头控制部220使聚焦透镜移动到X(tn)位置(S406)。取得部112从在X(tn)位置摄像到的摄像图像中取得与各个图像I(t0)对应的位置的各个图像I(tn)(S407)。计算部114计算各个图像I(t0)的模糊量C(t0)以及各个图像I(tn)的模糊量C(tn)(S408)。

若不存在差|C(tn)-C(t0)|为第一阈值Th1以上的图像，则摄像控制部110为了经由镜头控制部220使聚焦透镜移动，进而取得镜头与摄像面的位置关系不同的摄像图像，而反复步骤S405以后的处理。

若存在差|C(tn)-C(t0)|为第一阈值Th1以上的图像，则基于相应的图像I(t0)的模糊量C(t0)和图像I(tn)的模糊量C(tn)，导出到图像I(t0)以及图像I(tn)中包含的目标对象的距离(S410)。

若针对具有阈值以上的特征量的所有图像并未导出到目标对象的距离，则摄像控制部110为了经由镜头控制部220使聚焦透镜移动，进而取得镜头与摄像面的位置关系不同的摄像图像，而反复步骤S405以后的处理。

若针对具有阈值以上的特征量的所有图像导出到目标对象的距离，则对焦控制部140基于这些距离来决定到被摄体的距离(S410)。例如，在图7所示的AF处理框610的情况下，可以对AF处理框610内的各个图像的区域单独进行加权。可以对AF处理框610内的中央的图像601的区域设定“100”的权重，对图像601的左右相邻的图像602以及图像603设定“70”的权重，对图像601的上方相邻的图像604设定“70”的权重，对图像601的下方相邻的图像605设定“50”的权重。而且，对焦控制部140可以针对关于AF处理框610内的各个区域导出的到目标对象的距离进行对各个区域的加权，基于加权后的各个距离，来决定到被摄体的距离。对焦控制部140基于所决定的到被摄体的距离，使聚焦透镜移动到预测对焦位置(S413)。

如上所述，在针对多个区域计算距离的情况下，按多个区域的每个区域取得模糊量之差成为第一阈值以上的图像。由此，能够防止在多个区域间导出的距离的精度产生偏差。

图12是示出BDAF方式的AF处理的过程的另一例的流程图。图12所示的过程可以应用于无限远端优先或极近端优先等摄像模式。

摄像装置100使聚焦透镜移动到X(t0)位置(S501)。摄像装置100，例如，使聚焦透镜在光轴方向上移动10μm。取得部112取得对在X(t0)位置摄像到的摄像图像设定的AF处理框内的多个图像。取得部112将AF处理框分割为多个区域，并按每个区域取得图像。取得部112计算多个图像各自的特征量(S502)。若在多个图像中不存在具有阈值以上的特征量的图像，则不执行基于BDAF方式的AF处理而结束处理。

另一方面，若存在具有阈值以上的特征量的图像(S503)，则取得部112取得这些图像I(t0)(S504)。接着，摄像控制部110使计数器递增(S505)。摄像控制部110经由镜头控制部220使聚焦透镜移动到X(tn)位置(S506)。取得部112从在X(tn)位置摄像到的摄像图像中取得与各个图像I(t0)对应的位置的各个图像I(tn)(S507)。计算部114计算各个图像I(t0)的模糊量C(t0)以及各个图像I(tn)的模糊量C(tn)(S508)。导出部116基于各个图像I(t0)的模糊量C(t0)以及各个图像I(tn)的模糊量C(tn)，导出到各个图像I(t0)以及各个图像I(tn)中包含的各个目标对象的距离(S509)。

对焦控制部140从所计算出的距离中选择满足摄像条件的图像I(t0)以及图像(tn)(S510)。例如，若是极近端优先，则对焦控制部140从所计算出的距离中选择距离最近的图像I。若是无限远端优先，则对焦控制部140从所计算出的距离中选择距离最远的图像I。

对焦控制部140判定所选择的图像I(t0)的模糊量C(t0)以及图像(tn)的模糊量C(tn)之差|C(tn)-C(t0)|是否为第一阈值Th1以上(S511)。若差|C(tn)-C(t0)|为第一阈值Th1以上，则对焦控制部140基于由导出部116导出的到图像I(t0)以及图像I(tn)中包含的目标对象的距离来决定到被摄体的距离，并使聚焦透镜移动到预测对焦位置(S516)。

关于对焦控制部140，若所选择的图像I(t0)的模糊量C(t0)以及图像(tn)的模糊量C(tn)之差|C(tn)-C(t0)|小于第一阈值Th1，则摄像控制部110使计数器递增(S512)。接着，摄像控制部110经由镜头控制部220使聚焦透镜移动到X(tn)位置(S513)。取得部112从在X(tn)位置摄像到的摄像图像中取得与在步骤S510中选择的图像I(t0)对应的位置的图像I(tn)(S514)。计算部114计算所取得的图像I(tn)的模糊量C(tn)(S515)。

摄像控制部110反复步骤S511的处理，直到得到与所选择的图像I(t0)的模糊量C(t0)的模糊量之差成为第一阈值Th1以上的图像(tn)为止。然后，若得到差|C(tn)-C(t0)|成为第一阈值Th1以上的图像(tn)，则对焦控制部140基于由导出部116导出的到图像I(t0)以及图像I(tn)中包含的目标对象的距离来决定到被摄体的距离，并使聚焦透镜移动到预测对焦位置(S516)。

如上所述，即使在以无限远端优先或极近端优先等摄像模式执行AF处理的情况下，也能够高精度地执行BDAF方式的AF处理。

但是，例如，若由UAV10等移动体所搭载的摄像装置100进行摄像，则存在摄像图像内的目标对象在摄像图像内移动的情况。若目标对象的移动量较大，则存在摄像控制部110不能以BDAF方式高精度地执行AF处理的情况。

因此，摄像控制部110可以考虑目标对象在图像内的移动量，来执行BDAF方式的AF处理。

图13示出其他实施方式所涉及的UAV10的功能模块的一例。图13所示的UAV10在摄像控制部110具有确定部113这一点上，与图2所示的UAV10不同。

确定部113通过将在镜头和摄像面处于第一位置关系的状态下摄像到的第一摄像图像内的第一图像所包含的特征点与在镜头和摄像面处于第二位置关系的状态下摄像到的第二摄像图像的特征点进行比较，从而确定与第一图像对应的第二摄像图像的区域。取得部112在第一摄像图像中的第一图像的位置与第二摄像图像中的区域的位置之差为第二阈值Th2以下的情况下，针对第二摄像图像，取得处于与第一摄像图像和第一图像的位置关系相同的位置关系的第二摄像图像的区域的图像作为第二图像。

取得部112可以在第一摄像图像中的第一图像的位置与第二摄像图像中的区域的位置之差大于第二阈值的情况下，取得该区域作为第二图像。取得部112可以在第一摄像图像中的第一图像的位置与第二摄像图像中的区域的位置之差大于第二阈值Th2且为第三阈值Th3以下的情况下，取得该区域的图像作为第二图像。第二阈值Th2以及第三阈值Th3可以基于图像传感器120的像素间距等来决定。确定部113可以将图像分割为多个区块，以区块为单位搜索特征点。因此，第二阈值Th2以及第三阈值Th3可以基于搜索特征点的区块的尺寸来决定。

确定部113，例如，如图14所示，从第一摄像图像800内的AF处理框810的第一图像812确定特征点820。确定部113可以基于像素值、亮度、边缘检测等来确定特征点820。接着，从在变更了镜头与摄像面的位置关系的状态下摄像到的第二摄像图像802内确定与特征点820对应的特征点821。确定部113通过对第一摄像图像800的特征点820与第二摄像图像802的特征点821进行比较，从而确定与第一图像812对应的第二摄像图像802的区域814。取得部112在第一摄像图像800中的第一图像812的位置与第二摄像图像802中的区域814的位置之差为第二阈值Th2以下的情况下，针对第二摄像图像802，取得处于与第一摄像图像800和第一图像812的位置关系相同的位置关系的第二摄像图像802的区域816的图像作为第二图像。即，对焦控制部140不使第二摄像图像802内的AF处理框811相对于第一摄像图像800内的AF处理框810移动，而执行BDAF方式的AF处理。

另一方面，假定确定部113从在变更了镜头与摄像面的位置关系的状态下摄像到的第三摄像图像804内确定了与特征点820对应的特征点822。在该情况下，确定部113通过对第一摄像图像800的特征点820与第三摄像图像804的特征点822进行比较，从而确定与第一图像812对应的第三摄像图像804的区域816。取得部112判断为第一摄像图像800中的第一图像812的位置与第三摄像图像804中的区域816的位置之差大于第二阈值Th2，从而取得该区域816作为第二图像。即，对焦控制部140对应于区域816使第三摄像图像804内的AF处理框813相对于第一摄像图像800的AF处理框810移动与特征点的移动量相应的量，并使用移动后的AF处理框813，执行BDAF方式的AF处理。

像这样在比较对象的目标对象在图像内移动了容许范围以上的情况下，变更比较对象的图像的位置，由计算部114从变更后的图像计算模糊量。因此，即使目标对象在图像内移动也能够高精度地执行BDAF方式下的AF处理。

确定部113确定的特征点也可以根据图像内的亮度的重心来确定。例如，如图15A所示，在第一摄像图像900内包含目标对象902。确定部113将第一摄像图像900分割为多个区块(例如，8×8像素)单位，并按照每个区块计算亮度，并以区块为单位生成表示亮度的单色图像901。确定部113从单色图像901确定亮度的重心903的位置。同样地，确定部113将第二摄像图像910分割为多个区块，并按照每个区块计算亮度，生成单色图像911。进而，确定部113从单色图像911确定亮度的重心913的位置。确定部113确定亮度的重心从重心903的位置移动到了重心913的位置。若亮度的重心的移动量为一个区块的范围内，即，亮度的重心的移动量为8×8像素以内，则确定部113可以判断为特征点的移动量在第二阈值以内。另一方面，若重心的移动量为两个区块的范围内，则确定部113可以判断为特征点的移动量在第三阈值以内。然后，取得部112，如图15B所示，相对于第一摄像图像900的第一图像930，作为从第二摄像图像910取得的第二图像，并非取得区域931的图像而是取得区域932的图像。由此，能够避免目标对象902以及912在图像间的移动的影响。

图16是示出根据目标对象的移动量使AF处理框移动的过程的一例的流程图。

取得部112从在镜头和摄像面处于第一位置关系的状态下摄像到的第一摄像图像中，取得图像I(t0)(S601)。接着，取得部112从在镜头和摄像面处于第二位置关系的状态下摄像到的第二摄像图像中，取得处于与图像I(t0)对应的位置的图像I(t1)(S602)。确定部113对图像I(t1)的目标对象S相对于图像I(t0)内的目标对象S的移动量X进行运算(S603)。如上所述，确定部113可以通过基于像素值、亮度等来确定特征点，并比较特征点彼此的位置，从而对移动量X进行运算。

接着，对焦控制部140判定移动量X是否为第二阈值Th2以下(S604)。对焦控制部140可以判定在与第一摄像图像的特征点的位置对应的区块内是否存在第二摄像图像的特征点。对焦控制部140，例如，可以判定移动量X是否在8×8像素以内。若移动量X为第二阈值Th2以下，则对焦控制部140不使针对第二摄像图像的AF处理框移动，利用在步骤S602中取得的图像I(t1)，来执行基于模糊量的距离计算处理(S605)。即，对焦控制部140基于图像I(t0)的模糊量和图像I(t1)的模糊量来决定到目标对象S的距离。然后，对焦控制部140基于到目标对象S的距离使聚焦透镜移动。

另一方面，在移动量X大于第二阈值Th2的情况下，对焦控制部140判定移动量X是否为第三阈值Th3以下(S606)。对焦控制部140可以判定在与第一摄像图像的特征点的位置对应的区块相邻的区块内是否存在第二摄像图像的特征点。对焦控制部140，例如，可以判定移动量是否在24×24像素以内。若移动量X为第三阈值Th3以下，则对焦控制部140使比较对象的图像I(t1)的AF处理框移动与移动量X相应的量(S607)。接着，对焦控制部140基于从移动后的AF处理框取得的图像I(t1)的模糊量和图像I(t0)的模糊量来决定到目标对象S的距离(S605)。然后，对焦控制部140基于到目标对象S的距离使聚焦透镜移动。

如上所述，通过考虑图像内的目标对象的移动，调整比较对象的图像的位置，从而能够更高精度地执行BDAF方式的AF处理。

图17示出可以整体或部分地具体实现本发明的多个方式的计算机1200的一例。安装于计算机1200的程序能够使计算机1200作为与本发明的实施方式所涉及的装置建立关联的操作或该装置的一个或多个“部”而发挥功能。或者，该程序能够使计算机1200执行该操作或该一个或多个“部”。该程序能够使计算机1200执行本发明的实施方式所涉及的过程或该过程的阶段。这样的程序可以为了使计算机1200执行与本说明书中记载的流程图以及方框图的方框中的若干或全部建立了关联的特定的操作而由CPU1212执行。

本实施方式涉及的计算机1200包含CPU1212以及RAM1214，它们通过主机控制器1210而相互连接。计算机1200还包含通信接口1222、输入/输出单元，它们经由输入/输出控制器1220与主机控制器1210连接。计算机1200还包含ROM1230。CPU1212按照保存在ROM1230以及RAM1214内的程序进行动作，由此控制各单元。

通信接口1222经由网络与其他电子设备进行通信。硬盘驱动器可以保存由计算机1200内的CPU1212使用的程序以及数据。ROM1230保存其中的在启动时由计算机1200执行的引导程序等、以及/或者依赖于计算机1200的硬件的程序。程序经由CR-ROM、USB存储器或IC卡那样的计算机可读记录介质或网络来提供。程序安装在也是计算机可读记录介质的示例的RAM1214或ROM1230，由CPU1212执行。在这些程序内记述的信息处理被计算机1200读取，实现程序与上述各种类型的硬件资源之间的协作。装置或方法可以通过按照计算机1200的使用实现信息的操作或处理来构成。

例如，在计算机1200以及外部设备间执行通信的情况下，CPU1212可以执行加载到RAM1214中的通信程序，基于通信程序中记述的处理，对通信接口1222指示通信处理。通信接口1222在CPU1212的控制下，读取保存于在RAM1214或USB存储器那样的记录介质内提供的发送缓冲区中的发送数据，并将所读取的发送数据发送到网络，或者将从网络接收到的接收数据写入到在记录介质上提供的接收缓冲区等。

此外，CPU1212可以将保存在USB存储器等那样的外部记录介质中的文件或数据库的全部或需要的部分读取到RAM1214中，针对RAM1214上的数据执行各种类型的处理。CPU1212接着可以将处理后的数据写回到外部记录介质。

各种类型的程序、数据、表以及数据库那样的各种类型的信息保存在记录介质中，并可以接受信息处理。CPU1212可以针对从RAM1214读取的数据，执行在本发明的各处记载、包含由程序的指令序列命令指定的各种类型的操作、信息处理、条件判断、条件分支、无条件分支、信息的检索/置换等在内的各种类型的处理，并将结果写回到RAM1214。此外，CPU1212可以检索记录介质内的文件、数据库等中的信息。例如，在记录介质内保存分别具有与第二属性的属性值建立了关联的第一属性的属性值的多个条目的情况下，CPU1212可以从该多个条目中检索与指定第一属性的属性值的条件一致的条目，读取保存在该条目内的第二属性的属性值，由此取得与满足预先决定的条件的第一属性建立了关联的第二属性的属性值。

上面说明的程序或软件模块可以保存在计算机1200上或计算机1200附近的计算机可读存储介质中。此外，在与专用通信网络或因特网连接的服务器系统内提供的硬盘或RAM那样的记录介质能够用作计算机可读存储介质，由此通过网络向计算机1200提供程序。

应该注意的是，在权利要求书、说明书以及附图中示出的装置、系统、程序以及方法中的动作、过程、步骤以及阶段等各处理的执行顺序只要并未特别明示为“在前面”、“之前”等，此外，不是将前面的处理的输出在后面的处理中使用，则可以按任意的顺序实现。关于权利要求书、说明书以及附图中的动作流程，即使为了方便而使用“首先”、“接着”等来进行了说明，也并非意味着必须按此顺序来实施。

附图标记说明

10 UAV

20 UAV主体

30 UAV控制部

32 存储器

34 通信接口

40 推进部

41 GPS接收机

42 惯性测量装置

43 磁罗盘

44 气压高度计

45 温度传感器

50 万向支架

60 摄像装置

100 摄像装置

102 摄像部

110 摄像控制部

112 取得部

113 确定部

114 计算部

116 导出部

120 图像传感器

130 存储器

140 对焦控制部

200 镜头部

210 透镜

212 透镜移动机构

220 镜头控制部

300 远程操作装置

1200 计算机

1210 主机控制器

1212 CPU

1214 RAM

1220 输入/输出控制器

1222 通信接口

1230 ROM。