开闭体控制装置及开闭体控制方法
【专利摘要】该开闭体控制装置包括：夹入判定单元(15)，基于电动机中流过的电流值来判定开闭体中是否发生了夹入；多个传感器(51～53)，错开规定的电气角而配置，检测电动机(40)所具有的磁极的位置；反转模式存储部(14)，存储反转模式，该反转模式为与多个传感器(51～53)的输出和规定的电气角的偏差相对应的电动机(40)反转时的驱动电路的通电状态的切换模式；以及驱动指令单元(16)，基于多个传感器(51～53)的输出，利用正转模式或反转模式来控制驱动电路(30)，并且在夹入判定单元(15)判定为发生了夹入的情况下，利用用于避免该夹入的规定模式来控制驱动电路(30)。
【专利说明】
开闭体控制装置及开闭体控制方法
技术领域
[0001]本发明涉及适用于控制滑动门等开闭体时的开闭体控制装置及开闭体控制方法。本申请基于2013年12月19日于日本提出的申请特愿2013-262860号主张优先权，并在此援引其内容。
【背景技术】
[0002]在专利文献I中，记载有用于使车辆用门等滑动而开闭的滑动门单元的结构的一例。该专利文献I中记载了，由于薄型化、或由于利用磁极检测用的传感器容易检测转速等，因此，滑动门单元的动力产生源适用无刷电动机(专利文献I的第0020段)。
[0003]无刷电动机例如包括具有多个磁极的永磁体转子和具有作为电枢绕组的定子线圈的定子，并包括用于检测磁极位置的多个传感器。基于多个传感器的输出，切换对定子线圈的通电，通过使转子旋转，以无刷方式获得类似有刷电动机的驱动特性。
现有技术文献专利文献
[0004]专利文献I:日本专利特开2010-90654号公报
【发明内容】
发明所要解决的技术问题
[0005]在无刷电动机中，基于多个传感器输出，切换控制定子线圈中流过的电流。因此，在例如发生速度变化、负载变化时，传感器的输出的切换时刻和定子线圈的通电状态的最佳切换时刻有时会发生偏差。特别是，在锁定电流附近(即在转速因过大负载转矩而变成零时产生的最大电流附近)使用的情况下，在电动机中有时会产生较大的旋转不均。因该旋转不均而产生电流不均。
[0006]另一方面，在滑动门单元中，进行夹入检测，以在门开闭时检测夹入有人或物的情况。该夹入检测可基于例如电动机电流的变化来进行。然而，在使用无刷电动机的情况下，锁定电流附近产生电流不均已成为进行更高精度的夹入检测时的问题。
[0007]本发明提供一种在基于电动机电流进彳丁夹入检测的情况下可进一步提尚检测精度的开闭体控制装置及开闭体控制方法。
解决技术问题的技术方案
[0008]根据本发明的第一方式，开闭体控制装置利用电动机来控制开闭体的开闭驱动。该开闭体控制装置包括:夹入判定单元，该夹入判定单元基于所述电动机中流过的电流值来判定所述开闭体中是否发生了夹入;多个传感器，该多个传感器错开规定的电气角而配置，检测所述电动机所具有的磁极的位置;驱动电路，该驱动电路切换所述电动机的通电状态;旋转方向决定单元，该旋转方向决定单元生成表示所述电动机的正转或反转的旋转方向信号;正转模式存储部，该正转模式存储部存储使所述电动机正转时的正转模式，该正转模式为根据所述多个传感器的输出来切换所述驱动电路的通电状态的切换模式;反转模式存储部，该反转模式存储部存储使所述电动机反转时的反转模式，该反转模式为根据所述多个传感器的输出和所述规定的电气角的偏差来切换所述驱动电路的通电状态的切换模式;切换单元，该切换单元基于所述旋转方向决定单元所输出的所述旋转方向信号，从所述正转模式存储部或所述反转模式存储部中读取所述正转模式和所述反转模式中的某一个并输出；及驱动指令单元，该驱动指令单元基于所述多个传感器的输出，利用所述切换单元所输出的所述正转模式或所述反转模式来控制所述驱动电路，并且在所述夹入判定单元判定为发生了夹入的情况下，利用用于避免该夹入的规定模式来控制所述驱动电路。
[0009]根据本发明的第二方式，开闭体控制装置中，所述电动机为包括具有多个磁极的永磁体转子和具有作为多相电枢绕组的定子线圈的定子的无刷电动机。
[0010]根据本发明的第三方式，开闭体控制装置中，通过以所述电动机所具有的定子线圈的中心为基准来设定将所述多个传感器错开配置的所述规定的电气角。
[0011]根据本发明的第四方式，开闭体控制装置中，所述电动机为16极18槽的无刷电动机。各所述槽中分别以集中卷绕的方式卷绕有18个线圈，利用相邻的3个线圈形成I个相群，所述定子线圈的中心位于所述相邻的3个线圈所形成的I个相群的中间。
[0012]根据本发明的第五方式，开闭体控制装置中，所述多个传感器配置在机械角30度的范围内。
[0013]根据本发明的第六方式，开闭体控制装置中，所述规定的电气角的偏差被设定为降低所述电动机高负载时的脉动的值。
[0014]根据本发明的第七方式，开闭体控制方法为利用电动机来控制开闭体的开闭驱动的开闭体控制方法。该开闭体控制方法利用如下单元:夹入判定单元，该夹入判定单元基于所述电动机中流过的电流值来判定所述开闭体中是否发生了夹入;多个传感器，该多个传感器错开规定的电气角而配置，检测所述电动机所具有的磁极的位置;驱动电路，该驱动电路切换所述电动机的通电状态;旋转方向决定单元，该旋转方向决定单元生成表示所述电动机的正转或反转的旋转方向信号；正转模式存储部，该正转模式存储部存储使所述电动机正转时的正转模式，该正转模式为根据所述多个传感器的输出来切换所述驱动电路的通电状态的切换模式;反转模式存储部，该反转模式存储部存储使所述电动机反转时的反转模式，该反转模式为根据所述多个传感器的输出和所述规定的电气角的偏差来切换所述驱动电路的通电状态的切换模式;及切换单元，该切换单元基于所述旋转方向决定单元所输出的所述旋转方向信号，从所述正转模式存储部或所述反转模式存储部中读取所述正转模式和所述反转模式中的某一个并输出。根据该开闭体控制方法，基于所述多个传感器的输出，利用所述切换单元所输出的所述正转模式或所述反转模式来控制所述驱动电路，并且在所述夹入判定单元判定为发生了夹入的情况下，利用用于避免该夹入的规定模式来控制所述驱动电路。
发明效果
[0015]根据上述开闭体控制装置及开闭体控制方法，将多个传感器错开规定的电气角而配置，并且在反转时利用与多个传感器的输出和规定的电气角的偏差相对应的反转模式来控制电动机的通电状态。例如，若将该电气角的偏差设定成使得锁定电流附近的电流不均尽可能小，则可抑制在锁定电流附近的电流不均。因此，在此情况下，可在锁定电流附近进tx更尚精度的夹入检测。
【附图说明】
[0016]图1是表示本发明的开闭体控制装置的一个实施方式的结构例的框图。
图2是用于说明图1所示的电动机40正转时的通电模式的说明图。
图3是用于说明图1所示的电动机40反转时的通电模式的说明图。
图4是表示图1所示的开闭体控制装置I的外观结构例的俯视图。
图5是用于说明图1所示的传感器U51、传感器V52及传感器W53的配置例的说明图。
图6是用于说明本发明的不进行提前角调整时的动作例的说明图。
图7是用于说明本发明的进行了提前角调整时的动作例的说明图。
【具体实施方式】
[0017]下面参照附图，对本发明的实施方式进行说明。图1是表示本发明的一个实施方式的开闭体控制装置I的结构例的框图。图1所示的开闭体控制装置I为利用电动机来控制车载的滑动门等开闭体的开闭驱动的装置。开闭体控制装置I连接有电池2和操作开关3。该电池2为例如直流12V等的充电电池。操作开关3为用户操作的电力滑动门的操作开关，将根据操作开关的操作而生成的表示开动作或闭动作的动作信号发送到开闭体控制装置I的CPU(Central Processing Unit:中央处理装置)10。
[0018]开闭体控制装置I包括CPU10、分流电阻20、驱动电路30、电动机40及传感器群50。分流电阻20产生与电动机40中流过的电流相对应的电压。驱动电路30由3相的H桥(或者也称为逆变器)构成。驱动电路30由CPU来控制。驱动电路30经由分流电阻20输入电池2的直流输出，并提供给电动机40 ο电动机40为无刷电动机。电动机40包括卷绕有三角接线的3相电枢绕组即U相定子线圈41、V相定子线圈42及W相定子线圈43的定子、及具有多个磁极的永磁体转子44。电动机40中，在永磁体转子44附近安装有利用霍尔元件等构成的磁极位置检测传感器即传感器群50。该传感器群50包含检测电动机40所具有的磁极的位置的3个传感器即传感器U51、传感器V52及传感器W53。这3个传感器配置成分别错开规定的电气角。传感器U51、传感器V52及传感器W53检测永磁体转子44的磁极的切换，将检测出的结果以高或低的2值信号输出。另外，在本实施方式中，传感器U51?W53设置在后述的用于正转时进行提前角调整后的位置(即错开规定的电气角后的位置)。
[0019]CPUlO包括旋转方向决定单元11、切换单元12、正转(CW;顺时针)模式存储部13、反转(CCW;逆时针)模式存储部14、夹入判定单元15及驱动指令单元16。此处，CPUlO除了包括运算装置、控制装置之外，还包括易失性和非易失性的存储装置、输入输出装置、A/D(模拟/数字)转换装置、计数器、时钟产生电路、寄存器电路等。CPUlO通过执行非易失性存储装置中存储的程序，来执行作为旋转方向决定单元11、切换单元12、夹入判定单元15及驱动指令单元16的各处理。
[0020]旋转方向决定单元11根据从操作开关3输出的动作信号，判定使电动机40正转还是反转，生成表示旋转方向的信号即旋转方向信号并输出。切换单元12基于旋转方向决定单元11输出的旋转方向信号，从正转模式存储部13或反转模式存储部14读取正转模式和反转模式中的某一种并输出。
[0021]正转模式存储部13存储电动机40正转时的切换模式即正转模式，该正转模式为与多个传感器U51?W53的输出相对应的驱动电路30的通电状态的切换模式。这里，参照图2对正转模式存储部13所存储的正转模式进行说明。图2是表示在使电动机40正转时没有提前角的情况和有提前角的情况这两种情况下电气角、定子线圈41?43的感应电压、传感器U51?W5 3的输出波形、与传感器U51?W5 3的输出波形相对应的通电模式Pa I?Pa6的对应关系的图。该正转模式存储部13将有提前角的情况的传感器U51?W53的输出波形的模式和通电模式Pal?Pa6相对应，并作为正转模式进行存储。即，正转模式为表不传感器U51?W53的输出波形的模式和通电模式Pa I?Pa6的对应的信息。此处，电气角以360度来表不磁极位置的变化(即磁场的变化)的I个周期的量。没有提前角是设检测磁极位置的传感器U51?W53的设置位置为通常的位置(即，没有电气角偏差的位置)的情况。即，没有提前角的位置是指在传感器U51?W53的输出有变化的情况下，将传感器U51?W53设置在最适合将定子线圈41?43立即切换到与该变化相对应的通电状态的位置。另一方面，有提前角为设检测磁极位置的传感器U51?W53的设置位置为提前了规定的电气角量的位置的情况，在本实施方式中，该电气角提前角量(即规定的电气角的偏差)设定为使电动机40的高负载时的脉动降低的值。该电气角提前角量可以根据例如实验等来决定。在本实施方式的电动机40中，设电气角提前角量为30度。因此，在有提前角的情况下，与没有提前角相比，传感器U51?W53的输出以电气角提前30度的方式变化。
[0022]关于通电模式，由于将定子线圈41?43设为3相线圈，因此，包含各自对应于60度的电气角的6种不同的模式Pal?Pa6而以I个周期的电气角构成。在没有提前角的情况下，例如在传感器U51为高电平、传感器V52为低电平、且传感器W53为高电平时，选择模式Pal。在模式Pal下，在U相定子线圈41的两端从驱动电路30施加高电压侧输出和低电压侧输出这两个电压。在此情况下，V相定子线圈42和W相定子线圈43为串联连接的形式，因此，施加有对U相定子线圈41施加的电压的一半电压。另一方面，在有提前角时，传感器U51?W53的输出模式和通电模式Pal?Pa6的对应关系与没有提前角的情况相同。在有提前角时，传感器U51?W53的输出以电气角提前30度的方式变化。因此，与没有提前角的情况相比，通电模式Pal?Pa6以电气角每次提前30度的方式切换。
[0023 ]接着，反转模式存储部14存储电动机40反转时的驱动电路30的通电状态的切换模式即反转模式，该反转模式为与多个传感器U51?W53的输出和规定的电气角提前角量(其中反转时为延迟角)相对应的模式。这里，参照图3对反转模式存储部14所存储的反转模式进行说明。图3是与图2同样的说明图，是表示在使电动机40反转时没有提前角的情况和有提前角的情况这两种情况下电气角、定子线圈41?43的感应电压、传感器U51?W53的输出波形、与传感器U51?W53的输出波形相对应的通电模式Pb I?Pb6之间的对应关系的图。该反转模式存储部14将有提前角的情况的传感器U51?W53的模式和通电模式Pbl?Pb6相对应地进行存储。另外，反转模式为表示传感器U51?W53的模式和通电模式Pbl?Pb6的对应关联的信息。
[0024]本实施方式的传感器U51?W53设置在用于正转时进行提前角调整后的位置。因此，若直接使用没有提前角的传感器U51?W53和通电模式Pb I?Pb6的对应关联，则在利用有提前角的传感器U51?W53的情况下，通电模式如虚线所示那样，反而延迟30度。因此，利用与没有提前角时的对应关联不同的对应关联，将传感器U51?W53的输出和通电模式Pb I?Pb6相对应。例如，在没有提前角的情况下，在传感器U51为高电平、传感器V52为高电平、且传感器W53为低电平时，选择模式Pbl。与此相对，在有提前角的情况下，在传感器U51为低电平、传感器V52为高电平、且传感器W53为低电平时，选择模式Pb I ο通过这样使对应关联不同(即在电气角上提前60度)，从而与反转时也没有提前角的情况相比，通电模式Pbl?Pb6选择在电气角上每次提前30度。
[0025]接着，图1所示的夹入判定单元15基于电动机40中流过的电流值，判定在滑动门等开闭体中是否发生了夹入。即，夹入判定单元15通过将分流电阻20的产生电压进行放大和A/D转换来进行读取，并基于该电流值来判定是否发生了夹入。而且，夹入判定单元15在判定为发生了夹入的情况下，生成表示发生了夹入这一情况的夹入判定信号(或直接指示停止电动机40的驱动的信号)，并向驱动指令单元16进行输出。对于夹入的判定，例如可在每隔规定时间的电流的变化量超过规定阈值的情况下，判定为发生了夹入。
[0026]驱动指令单元16基于多个传感器51?53的输出和旋转方向决定单元11所输出的旋转方向信号(其中，旋转方向信号可通过利用正转模式或反转模式来省略)，利用切换单元12所输出的正转模式或反转模式来控制驱动电路30。驱动指令单元16根据操作开关3的操作，使电动机40的速度指令值基于预定的设定值根据时间而变化来生成，根据该速度指令值与根据多个传感器51?53的输出得到的电动机40的转速的偏差，对驱动电路30进行占空比控制，并以正转模式或反转模式进行驱动。此外，驱动指令单元16在夹入判定单元15判定为发生了夹入的情况下，利用用于避免该夹入的规定模式来控制驱动电路30。此处，用于避免夹入的规定模式可设为如下模式:即，在电动机40处于正转驱动中判定为夹入的情况下进行反转驱动，在电动机40处于反转驱动中判定为夹入的情况下进行正转驱动。或者，也可设为立即停止电动机40的模式、若为正转状态则在进行短时间的反转驱动之后停止电动机40的模式、若为反转状态则在进行短时间的正转驱动等之后停止电动机40的模式等。驱动指令单元16基于多个传感器51?53的输出和旋转方向决定单元11所输出的旋转方向信号(其中，旋转方向信号可通过利用正转模式或反转模式来省略)，利用切换单元12所输出的正转模式或反转模式来控制驱动电路30。驱动指令单元16根据操作开关3的操作，使电动机40的速度指令值基于预定的设定值根据时间而变化来生成，根据该速度指令值与根据多个传感器51?53的输出得到的电动机40的转速的偏差，对驱动电路30进行占空比控制，并以正转模式或反转模式进行驱动。此外，驱动指令单元16在夹入判定单元15判定为发生了夹入的情况下，以用于避免该夹入的规定模式控制驱动电路30。此处，用于避免夹入的规定模式可设为如下模式:即，在电动机40处于正转驱动中判定为夹入的情况下进行反转驱动，在电动机40处于反转驱动中判定为夹入的情况下进行正转驱动。或者，也可设为立即停止电动机40的模式、若为正转状态则在进行短时间的反转驱动之后停止电动机40的模式、若为反转状态则在进行短时间的正转驱动等之后停止电动机40的模式等。驱动指令单元16基于多个传感器51?53的输出和旋转方向决定单元11所输出的旋转方向信号(其中，旋转方向信号可通过利用正转模式或反转模式来省略)，利用切换单元12所输出的正转模式或反转模式来控制驱动电路30。驱动指令单元16根据操作开关3的操作，使电动机40的速度指令值基于预定的设定值根据时间而变化来生成，根据该速度指令值与根据多个传感器51?53的输出得到的电动机40的转速的偏差，对驱动电路30进行占空比控制，并以正转模式或反转模式进行驱动。此外，驱动指令单元16在夹入判定单元15判定为发生了夹入的情况下，以用于避免该夹入的规定模式控制驱动电路30。此处，用于避免夹入的规定模式可设为如下模式:即，在电动机40处于正转驱动中判定为夹入的情况下进行反转驱动，在电动机40处于反转驱动中判定为夹入的情况下进行正转驱动。或者，也可设为立即停止电动机40的模式、若为正转状态则在进行短时间的反转驱动之后停止电动机40的模式、若为反转状态则在进行短时间的正转驱动等之后停止电动机40的模式等。
[0027]接下来，参照图4说明图1所示的开闭体控制装置I的外观结构例。在图4中，对与图1所示的结构相同的结构使用相同的标号。在图4所示的示例中，电动机40构成为16极18槽的无刷电动机。在此情况下，阴影示出的永磁体44以N极和S极的各磁极具有16极而构成。定子45具有18个槽46，在槽46内18个定子线圈41-1?41-3等以集中卷绕的方式进行卷绕。电动机40中安装有基板60 ο在该基板60上，除图4所示的传感器51?53以外，还装载有未图示的CPUl O、分流电阻20及驱动电路30。
[0028]图4所示的定子线圈41?43中，利用相邻的3个线圈(例如U相定子线圈41-1、41-2及41-3)构成I个相群，相同相的相群配置在相对于定子45的中性点O相对的位置，整体具有6个相群。此处，U相定子线圈41与相对的U相定子线圈41均串联连接，构成I个U相定子线圈41。此外，在各相群的线圈中，例如在U相定子线圈41-1、41-2及41-3中，U相定子线圈41_2与其它2个U相定子线圈41-1及41-3的绕线方向不同。其它的V相定子线圈42及W相定子线圈43也同样，各相群中，位于正中的线圈的绕线方向与其它线圈的绕线方向不同。
[0029]接下来，参照图5，说明传感器51?53的设置位置。图5是将图4的一部分放大表示的图。如参照图4说明的那样，电动机40利用相邻的3个线圈构成I个相群，整体具有6个相群。用于检测磁极的位置的传感器一般配置在各相群之间。在此情况下，I个相群在机械角上为60度( = 360度/6(相群))，在一般配置中，将传感器51?53每隔60度配置。然而，在每隔60度的配置中，3个传感器51?53作为整体具有120度的机械角的扩展。因此，在每隔60度的配置中，在节省空间方面存在问题。因而，在图5所示的结构例中，将I个传感器U51配置在相群的中间部，将其它2个传感器V52及W53的位置错开，从而将3个传感器51?53配置在机械角30度的范围内。即，本结构例的永磁体转子44具有16极的磁极，因此，各磁极的机械角为22.5度(= 360度/16)。因此，N极和S极总计机械角45度的位置移动中，在移动前后，磁极的检测波形相同。因此，对于3个传感器51?53的机械角120度的范围，以第I个传感器的位置为基准(即机械角O度)，使第2个传感器的位置从机械角60度偏离机械角45度，移动到机械角15度的位置，使第3个传感器的位置从机械角120度偏离机械角90度，移动到机械角30度的位置，从而将3个传感器51?53配置在机械角30度的范围内。通过这样配置，可将3个传感器51?53集中配置在基板60上的较窄区域。
[0030]接着，对提前角调整的相关配置进行说明。在本实施方式中，在电气角上进行30度的提前角调整。这在16极的情况下相当于3.75度的机械角。然而，在本实施方式中，将定子线圈41?43进行三角接线，因此，在18槽中利用3个线圈构成I个相群的情况下，对于位于中间部的传感器51，从中间部的线圈41-2偏离3.75度机械角的位置成为O度电气角的位置。因此，从中间部的线圈41-2的中心C以将提前角量的机械角3.75度和三角接线所产生的机械角的偏差3.75度总计得到的机械角7.5度的量偏离的位置成为在电气角上提前了 30度的位置。相对于该传感器U51的位置，传感器V52和传感器W53分别配置在机械角偏离15度的位置。这样，3个传感器51?53在电气角上提前30度，且整体上配置在机械角30度的范围内。另夕卜，在采用星形接线而非三角接线的情况下，离中心线C的角度并非机械角7.5度，而是机械角3.75度(仅相当于电气角30度的量)。
[0031]在图6和图7中示出未进行提前角调整的情况(图6)和在电气角上进行了30度的提前角调整的情况(图7)下高负载时的传感器输出波形和电动机电流波形的一例。横轴为时间，纵轴为电流。其中，传感器波形为高电平或低电平的波形。“电动机电流(原始值)”为将分流电阻的输出电压原样放大后的值。另一方面，“电动机电流(CPU识别值)”绘制在使相同波形通过低通滤波器之后利用CPU进行A/D转换后的值。对于“电动机电流(原始值)”，由于在传感器的切换时刻切换通电模式，因此，其波形出现尖峰状的噪声。该尖峰状的噪声可利用低通滤波器容易地降低。在未进行提前角调整的情况下，可知图6中箭头所示的高负载时的电动机的脉动中产生的旋转不均和电流不均因电流的频率较低而无法被滤波器去除尽。与此相对，在进行了提前角调整的情况下，如图7所示，可知能降低图6中箭头所示的高负载时的电动机的脉冲中产生的旋转不均和电流不均。
[0032]如以上那样，根据本发明的实施方式，将多个传感器错开规定的电气角而配置，并且在反转时利用与多个传感器的输出和规定的电气角的偏差相对应的反转模式来控制电动机的通电状态。例如，若将该电气角的偏差设定成使得锁定电流附近的电流不均尽可能小，则可抑制在锁定电流附近的电流不均。因此，在此情况下，可在锁定电流附近进行更高精度的夹入检测。
[0033]通过使电动机为包括具有多个磁极的永磁体转子和具有作为多相电枢绕组的定子线圈的定子的无刷电动机，可容易实现薄型化、无刷的高寿命化。
[0034]通过以电动机所具有的定子线圈的中心为基准来设定将多个传感器错开配置的所述规定的电气角，可容易将多个传感器集中配置在较窄范围内。
[0035]此外，通过设定成使电动机为16极18槽的无刷电动机，各槽中分别以集中卷绕的方式卷绕有18个线圈，利用相邻的3个线圈形成I个相群，定子线圈的中心位于相邻的3个线圈所形成的I个相群的中间，从而与例如配置在相群和相群之间的情况相比，使多个传感器的配置为可容易集中配置在较窄范围内。利用该结构，可将多个传感器配置在机械角30度的范围内。
[0036]此外，通过将规定的电气角的偏差设定为降低电动机的高负载时的脉动的值，可将高负载时变大的电流在低频率下的变动抑制得较小。
[0037]另外，本发明的实施方式并不限于上述实施方式，对于上述实施方式可适当进行变更等，例如将图1的CPUlO内的各部进行合并或分散，或者设置有在驱动电路30内设置的电流检测部来代替分流电阻。
工业上的实用性
[0038]根据上述开闭体控制装置及开闭体控制方法，将多个传感器错开规定的电气角而配置，并且在反转时利用与多个传感器的输出和规定的电气角的偏差相对应的反转模式来控制电动机的通电状态。例如，若将该电气角的偏差设定成使得锁定电流附近的电流不均尽可能小，则可抑制在锁定电流附近的电流不均。因此，在此情况下，可在锁定电流附近进行更尚精度的夹入检测。
符号说明
[0039]I开闭体控制装置 11旋转方向决定单元12切换单元13正转模式存储部14反转模式存储部15夹入判定单元16驱动指令单元40电动机
1、42、43定子线圈44永磁体转子51、52、53传感器
【主权项】
1.一种开闭体控制装置，该开闭体控制装置利用电动机来控制开闭体的开闭驱动，其特征在于，包括: 夹入判定单元，该夹入判定单元基于所述电动机中流过的电流值来判定所述开闭体中是否发生了夹入； 多个传感器，该多个传感器错开规定的电气角而配置，检测所述电动机所具有的磁极的位置； 驱动电路，该驱动电路切换所述电动机的通电状态； 旋转方向决定单元，该旋转方向决定单元生成表示所述电动机的正转或反转的旋转方向信号； 正转模式存储部，该正转模式存储部存储使所述电动机正转时的正转模式，该正转模式是根据所述多个传感器的输出来切换所述驱动电路的通电状态的切换模式； 反转模式存储部，该反转模式存储部存储使所述电动机反转时的反转模式，该反转模式是根据所述多个传感器的输出和所述规定的电气角的偏差来切换所述驱动电路的通电状态的切换模式； 切换单元，该切换单元基于所述旋转方向决定单元所输出的所述旋转方向信号，从所述正转模式存储部或所述反转模式存储部中读取所述正转模式和所述反转模式中的某一个并输出;及 驱动指令单元，该驱动指令单元基于所述多个传感器的输出，利用所述切换单元所输出的所述正转模式或所述反转模式来控制所述驱动电路，并且在所述夹入判定单元判定为发生了夹入的情况下，利用用于避免该夹入的规定模式来控制所述驱动电路。2.如权利要求1所述的开闭体控制装置，其特征在于， 所述电动机为包括具有多个磁极的永磁体转子和具有作为多相电枢绕组的定子线圈的定子的无刷电动机。3.如权利要求1或2所述的开闭体控制装置，其特征在于， 通过以所述电动机所具有的定子线圈的中心为基准来设定将所述多个传感器错开配置的所述规定的电气角。4.如权利要求3所述的开闭体控制装置，其特征在于， 所述电动机为16极18槽的无刷电动机， 各所述槽中分别以集中卷绕的方式卷绕有18个线圈，利用相邻的3个线圈形成I个相群， 所述定子线圈的中心位于所述相邻的3个线圈所形成的I个相群的中间。5.如权利要求4所述的开闭体控制装置，其特征在于， 所述多个传感器配置在机械角30度的范围内。6.如权利要求1至5中任一项所述的开闭体控制装置，其特征在于， 所述规定的电气角的偏差被设定为降低所述电动机高负载时的脉动的值。7.—种开闭体控制方法，该开闭体控制方法利用电动机来控制开闭体的开闭驱动，其特征在于，利用如下单元: 夹入判定单元，该夹入判定单元基于所述电动机中流过的电流值来判定所述开闭体中是否发生了夹入； 多个传感器，该多个传感器错开规定的电气角而配置，检测所述电动机所具有的磁极的位置； 驱动电路，该驱动电路切换所述电动机的通电状态； 旋转方向决定单元，该旋转方向决定单元生成表示所述电动机的正转或反转的旋转方向信号； 正转模式存储部，该正转模式存储部存储使所述电动机正转时的正转模式，该正转模式为根据所述多个传感器的输出来切换所述驱动电路的通电状态的切换模式； 反转模式存储部，该反转模式存储部存储使所述电动机反转时的反转模式，该反转模式为根据所述多个传感器的输出和所述规定的电气角的偏差来切换所述驱动电路的通电状态的切换模式;及 切换单元，该切换单元基于所述旋转方向决定单元所输出的所述旋转方向信号，从所述正转模式存储部或所述反转模式存储部中读取所述正转模式和所述反转模式中的某一个并输出， 基于所述多个传感器的输出，利用所述切换单元所输出的所述正转模式或所述反转模式来控制所述驱动电路，并且在所述夹入判定单元判定为发生了夹入的情况下，利用用于避免该夹入的规定模式来控制所述驱动电路。
【文档编号】B60J5/00GK105829629SQ201480068606
【公开日】2016年8月3日
【申请日】2014年12月17日
【发明人】池田隆之, 笛木正弘
【申请人】株式会社美姿把