本发明涉及图像采集技术领域，尤其涉及一种拍摄控制方法、拍摄方法以及无人设备端。
背景技术：
拍摄是日常生活中常见的行为。传统的拍摄方法中，无论是自拍还是他拍，拍摄静物或者摆拍的情况更多。在一些场景中，当拍摄对象不断移动时，例如，拍摄运动中的人物时，传统的抓拍方法成像效果差，容易出现画面不美观，无法保持拍摄对象位于拍摄视野中心的缺陷。
技术实现要素：
本发明的多个方面提供一种拍摄控制方法、拍摄方法以及无人设备端，用以提高不同拍摄模式下的成像质量。
本发明提供一种拍摄控制方法，包括：
响应于用户针对不同拍摄模式的触发请求，向无人设备端发送相应的拍摄指令，以使所述无人设备端在检测到拍摄对象符合相应的拍摄条件时进行拍摄；
接收所述无人设备端发送的拍摄图像；
按照所述拍摄模式对所述拍摄图像进行图像处理；
显示所述拍摄图像。
进一步可选地，所述方法还包括：显示所述拍摄图像以及图像处理控件，通过所述图像处理控件对所述拍摄图像进行图像处理。
进一步可选地，向无人设备端发送相应的拍摄指令之前，还包括：向所述无人设备端发送所述拍摄对象的识别标识；所述识别标识包括：所述拍摄对象的人脸特征或色彩特征。
进一步可选地，所述拍摄模式包括：抓拍模式、即时拍摄模式；响应于用户针对不同拍摄模式的触发请求，向无人设备端发送相应的拍摄指令，以使所述无人设备端在检测到拍摄对象符合相应的拍摄条件时进行拍摄，包括：响应于用户针对所述抓拍模式的触发请求，向所述无人设备端发送抓拍指令，以使所述无人设备端在检测到拍摄对象处于动态时进行拍摄；或，响应于用户针对所述即时拍摄模式的触发请求，向所述无人设备端发送即时拍摄指令，以使所述无人设备端对所述拍摄对象进行即时拍摄。
进一步可选地，所述图像处理控件，包括：图像分享控件、图像美化控件或人脸美颜控件中的至少一种；所述方法还包括：响应于用户针对所述图像分享控件的触发操作，将所述拍摄图像分享至可选的社交平台；或，响应于用户针对所述图像美化控件的触发操作，对所述拍摄图像进行美化；或，响应于用户针对所述人脸美颜控件的触发操作，识别所述拍摄图像中的人脸，并进行美颜处理。
本发明还提供一种拍摄方法，包括：
接收到拍摄指令，定位拍摄对象；
跟踪并检测所述拍摄对象的拍摄特征；
在确定所述拍摄对象的拍摄特征满足所述拍摄指令对应的拍摄条件时，所述拍摄对象进行拍摄；
将得到的拍摄图像发送至所述客户端。
进一步可选地，跟踪并检测所述拍摄对象的拍摄特征，包括：跟踪所述拍摄对象，并计算所述拍摄对象的运动速度；在确定所述拍摄对象的拍摄特征满足所述拍摄指令对应的拍摄条件时，所述拍摄对象进行拍摄，包括：若所述拍摄指令为抓拍指令，则当所述拍摄对象的运动速度大于设定的速度阈值时，对所述拍摄对象进行抓拍；若所述拍摄指令为即时拍摄指令，则对所述拍摄对象进行即时拍摄。
进一步可选地，接收到客户端发送的拍摄指令时，对拍摄对象进行定位,包括：根据所述客户端发送的所述拍摄对象的识别标识，获取所述拍摄对象的方位信息以及距离信息。
进一步可选地，跟踪所述拍摄对象包括：获取所述拍摄对象的识别标识中至少一种标识的移动轨迹信息；根据所述移动轨迹信息更新自身运动参数，以跟踪所述拍摄对象；计算所述拍摄对象的运动速度，包括：根据所述移动轨迹信息包含的移动距离以及移动时间，计算所述拍摄对象的运动速度。
本发明还提供一种无人设备端，包括：
指令接收模块，用于拍摄指令；
定位模块，用于在所述指令接收模块接收到所述拍摄指令时，对拍摄对象进行定位；
检测模块，用于跟踪并检测所述拍摄对象的拍摄特征；
拍摄模块，用于在确定所述拍摄对象的拍摄特征满足所述拍摄指令对应的拍摄条件时，所述拍摄对象进行拍摄；
图像发送模块，用于将得到的拍摄图像发送至所述客户端。
在本发明中，用户可对无人设备端的拍摄进行控制，进而无人设备端能够根据用户选择的拍摄模式确定用户的拍摄需求，并在检测到拍摄对象符合相应的拍摄条件时进行拍摄，提高了不同拍摄模式下的成像质量。除此之外，展示接收到的拍摄图像时，同时展示图像处理控件，使得用户对图像的处理更加便捷。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本发明的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：
图1为本发明一实施例提供的拍摄系统的结构示意图；
图2为本发明一实施例提供的拍摄控制方法的方法流程图；
图3为本发明一实施例提供的拍摄方法的方法流程图；
图4a为本发明另一实施例提供的拍摄方法的方法流程图；
图4b为本发明一实施例提供的客户端界面的示意图；
图5为本发明一实施例提供的客户端的结构框图；
图6为本发明一实施例提供的无人设备端的结构框图。
具体实施方式
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明具体实施例及相应的附图对本发明技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
以下结合附图，详细说明本发明各实施例提供的技术方案。
图1为本发明一实施例提供的拍摄系统的结构示意图，如图1所示，该系统包括：
客户端10以及无人设备端11。其中，客户端10用于与用户进行交互，接收用户的拍摄请求，将拍摄请求转化为相应的拍摄指令发送至无人设备端11，并在无人设备端11返回拍摄图像时，展示给用户。无人设备端11用于根据客户端10的拍摄指令进行相应拍摄，并将拍摄得到的图像发送至客户端10。
客户端10可以是安装于用户的手机或电脑上的应用程序，该应用程序可通过其所搭载的设备与无人设备端11进行通信。可选的，客户端10也可以包括安装于用户的手机或电脑上的应用程序以及该应用程序对应的服务器。在此种场景下，该应用程序通过其所搭载的设备以及服务器与无人设备端11通信。无人设备端11可以是无人机或无人船等，其上安装有能够高清拍摄的摄像头、视觉追踪处理器以及通信组件。
可选的，客户端10以及无人设备端11之间在进行信号传输以及数据传输时，可通过无线通信方式实现，例如蓝牙通信、红外通信、wifi(WIreless-Fidelity，无线保真技术)通信或运营商的移动网络通信等。在本实施例中，若客户端10以及无人设备端11通过移动网络通信连接，该移动网络的网络制式可以为2G(GSM)、2.5G(GPRS)、3G(WCDMA、TD-SCDMA、CDMA2000、UTMS)、4G(LTE)、4G+(LTE+)、WiMax等中的任意一种。
以下部分分别对客户端10的拍摄控制方法和无人设备端11的拍摄方法进行说明。
图2为本发明一实施例提供的拍摄控制方法的方法流程图，该方法适用于客户端10。如图2所示，该方法包括：
步骤201、响应于用户的针对不同拍摄模式的触发请求，向无人设备端发送相应的拍摄指令，以使所述无人设备端在检测到拍摄对象符合相应的拍摄条件时进行拍摄。
步骤202、接收所述无人设备端发送的拍摄图像。
步骤203、按照所述拍摄模式对所述拍摄图像进行图像处理。
步骤204、显示所述拍摄图像。
在步骤201中，可选的，拍摄模式与用户的拍摄需求对应，客户端可在一页面上展示不同的拍摄模式，用户可根据拍摄需求触发不同的拍摄模式。当用户触发拍摄模式时，客户端可将该触发请求转化为相应的拍摄指令发送至无人设备端。此时无人设备端可根据该指令，在拍摄对象符合相应的拍摄条件时进行拍摄。
在步骤202中，无人设备端拍摄后，将得到的拍摄图像传回客户端。
在步骤203中，客户端接收到拍摄图像后，根据用户所触发的拍摄模式，对拍摄到的图像进行图像处理。
本实施例中，客户端向用户提供了控制无人设备端在不同拍摄模式下进行拍摄的功能，进而丰富了拍摄场景，并确保了不同拍摄场景下的成像质量。除此之外，客户端还能对拍摄得到的图像进行处理，更加便捷。
可选的，在上述实施例中，在展示拍摄图像的过程中，客户端还展示有图像处理控件，其中图像处理控件，包括：图像分享控件、图像美化控件或人脸美颜控件中的至少一种。客户端可响应于用户针对所述图像分享控件的触发操作，将所述拍摄图像分享至可选的社交平台；或，响应于用户针对所述图像美化控件的触发操作，对所述拍摄图像进行美化；或，响应于用户针对所述人脸美颜控件的触发操作，识别所述拍摄图像中的人脸，并进行美颜处理。
图3为本发明一实施例提供的拍摄方法的方法流程图，该方法适用于无人设备端11。如图3所示，该方法包括：
步骤301、接收到客户端发送的拍摄抓拍指令时，定位拍摄对象。
步骤302、跟踪并检测所述拍摄对象的拍摄特征。
步骤303、在确定所述拍摄对象的拍摄特征满足所述拍摄指令对应的拍摄条件时，所述拍摄对象进行拍摄。
步骤304、将得到的拍摄图像发送至所述客户端。
在步骤301中，无人设备端可根据预先接收到的拍摄对象的识别标识，从当前拍摄环境中寻找与所述识别标识匹配的对象作为拍摄对象。
在步骤302中，跟踪拍摄对象，也就是跟随拍摄对象的移动而移动，进而保持拍摄对象在拍摄范围内处于中央位置，以确保较高的拍摄效果。所述拍摄对象的拍摄特征，可以是拍摄对象的运动速度。在跟踪拍摄对象的过程中，可实时计算拍摄对象的移动量，进而根据移动量确定拍摄对象的运动速度。
在步骤303中，拍摄指令与不同的拍摄模式相对应，因而，在接收到客户端的拍摄指令时，无人设备端可对该拍摄指令进行解析，以获取用户的拍摄需求。在确定用户的拍摄需求后，无人设备端可在拍摄对象满足拍摄指令对应的拍摄条件时进行拍摄，以满足用户的拍摄需求。
在步骤304中，拍摄之后，可将拍摄得到的图像发送至客户端，以供用户查看并使用。
本实施例中，无人设备端能够在接收到客户端的拍摄指令之后，跟踪并对拍摄对象的拍摄特征进行检测，进而可在拍摄特征满足拍摄指令时进行拍摄，实现了多样化的拍摄模式，真实地呈现了被拍摄对象的影像信息。
图4a为本发明另一实施例提供的拍摄方法的方法流程图，如图4a所示，该方法包括：
步骤401、客户端向无人设备端发送拍摄对象的识别标识。
步骤402、客户端接收用户针对不同拍摄模式的触发请求，并判断该触发请求为动态抓拍请求或即时拍摄请求；若为动态拍摄请求，则执行步骤403；若为即时拍摄请求，则执行步骤407。
步骤403、客户端向无人设备端发送动态抓拍指令。
步骤404、无人设备端接收到客户端发送的动态抓拍指令时，根据拍摄对象的识别标识定位拍摄对象。
步骤405、无人设备端跟踪所述拍摄对象，并计算所述拍摄对象的运动速度。
步骤406、当所述拍摄对象的运动速度大于设定的速度阈值，无人设备端对所述拍摄对象进行抓拍，并执行步骤409。
步骤407、客户端向无人设备端发送即时拍摄指令。
步骤408、无人设备端根据拍摄对象的识别标识识别被拍摄对象以进行即时拍摄，并执行步骤409。
步骤409、无人设备端将拍摄到的图像发送至所述客户端。
步骤410、客户端接收所述无人设备端发送的图像，并展示所述图像以及图像处理控件，以使所述用户对所述图像进行图像处理。
在步骤401中，可选的，拍摄对象的识别标识包括：拍摄对象的人脸特征或色彩特征等能够表征拍摄对象的特征。在本步骤之前，客户端可提示用户采集拍摄对象的图像，例如，采集拍摄对象的面部或全身图像等，以从采集到的图像中提取拍摄对象的识别标识。
在步骤402中，拍摄模式可包括：抓拍模式、即时拍摄模式。可选的，客户端的可向用户展示一界面，该界面上展示有不同拍摄模式对应的控件，该控件能够发起动态抓拍或即时拍摄请求等。例如图4b所示，在图4b所示“手绘自拍”控件可视为能够发起即时拍摄请求的控件，“运动抓拍”控件可视为能够发起动态抓拍请求的控件。
应当理解，抓拍模式对应的触发请求为抓拍请求，即时拍摄模块对应的触发请求为即时拍摄请求。动态抓拍请求指的是，在拍摄对象运动的过程中，对拍摄对象进行抓拍。即时拍摄请求，指的是在用户发起请求的同时，立刻对拍摄对象进行拍摄。
在步骤404中，定位拍摄对象，可所述拍摄对象的识别标识，获取拍摄对象的方位信息以及距离信息。由于无人机定位是成熟的现有技术，故此处不赘述。
在步骤405中，可采用视觉追踪算法，获取拍摄对象的识别标识中至少一种标识的移动轨迹信息，并根据移动轨迹信息更新自身运动参数，以跟踪所述拍摄对象。其中，更新自身运动参数，是指无人设备端根据拍摄对象的移动而改变自身的飞行参数或行驶参数等，进而确保拍摄对象始终在拍摄范围的中央位置。
可选的，计算所述拍摄对象的运动速度，包括：根据移动轨迹信息包含的移动距离以及移动时间，计算拍摄对象的运动速度。
在步骤406中，当所述拍摄对象的运动速度大于设定的速度阈值时，确定用户处于动态，此时可启动抓拍。本步骤中的速度阈值为经验值，该阈值用于避免将处于轻微晃动状态的用户视为处于动态的用户，进而避免误拍操作。
在步骤407以及408中，当用户请求即时拍摄时，无人设备端可根据拍摄对象的识别标识识别被拍摄对象，以进行即时拍摄。
在步骤410中，可选的，所展示的图像处理控件，包括：图像分享控件、图像美化控件或图像中人脸美颜控件中的至少一种。例如，图4b所示的界面上展示了“一键美图”以及“美颜模式”控件。其中，图像分享控件的功能在于，支持用户将当前展示的图像分享至本机的社交平台上。图像美化控件的功能在于，可响应用户的操作对当前展示的图像进行裁剪、旋转、调色、添加装饰或滤镜等。图像中人脸美颜控件的功能在于，可响应用户的操作对从当前展示的图像中识别出人脸，实现皮肤、脸型、五官进行美化。
当然，上述所列举的图像处理控件及其对应的功能仅用于进一步解释本发明的技术方案，对本发明的保护范围包含但并不仅限于上述列举的范围。
在本实施例中，用户可通过客户端对无人设备端的拍摄进行控制，进而无人设备端能够根据用户的拍摄需求进行即时拍摄或动态抓拍，丰富了即时拍摄的视角，提高了拍摄动态对象时的成像质量。除此之外，客户端直接提供了图像的分享接口，功能更加丰富。
在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如201、202等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。
以上描述了拍摄控制方法以及拍摄方法的可选实施方式，如图5所示以及图6所示，实际中，该拍摄控制方法以及拍摄方法可分别通过客户端10以及无人设备端11实现。
图5为本发明一实施例提供的客户端的结构框图，如图5所示，该客户端包括：输入模块50、指令发送模块51、图像接收模块52以及展示模块53。
其中，输入模块50，用于接收用户针对不同拍摄模式的触发请求。指令发送模块51用于在所述输入模块接受到所述触发请求时，向无人设备端发送相应的拍摄指令，以使所述无人设备端11在检测到拍摄对象符合相应的拍摄条件时进行拍摄。图像接收模块52，用于接收无人设备11端发送的拍摄图像。展示模块53，用于在图像接收模块52接收到拍摄图像时，按照所述拍摄模式对所述拍摄图像进行图像处理，并显示所述拍摄图像。
可选的，展示模块53还用于，显示拍摄图像以及图像处理控件，通过所述图像处理控件对拍摄图像进行图像处理。
可选的，指令发送模块51还用于，向无人设备端11发送相应的拍摄指令之前，向无人设备端11发送拍摄对象的识别标识，以使无人设备端11根据所述识别标识定位拍摄对象；可选的，所述识别标识包括：拍摄对象的人脸特征或色彩特征。
可选的，所述拍摄模式包括：抓拍模式、即时拍摄模式；指令发送模块51具体用于：响应于用户针对所述抓拍模式的触发请求，向所述无人设备端发送抓拍指令，以使所述无人设备端在检测到拍摄对象处于动态时进行拍摄；或，响应于用户针对所述即时拍摄模式的触发请求，向所述无人设备端发送即时拍摄指令，以使所述无人设备端对所述拍摄对象进行即时拍摄。
可选的，所述图像处理控件，包括：图像分享控件、图像美化控件或人脸美颜控件中的至少一种；展示模块53具体用于：响应于用户针对所述图像分享控件的触发操作，将所述拍摄图像分享至可选的社交平台；或，响应于用户针对所述图像美化控件的触发操作，对所述拍摄图像进行美化；或，响应于用户针对所述人脸美颜控件的触发操作，识别所述拍摄图像中的人脸，并进行美颜处理。
上述客户端可执行本申请实施例所提供的拍摄控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法，不再赘述。
图6为本发明一实施例提供的无人设备端的结构框图，如图6所示，该无人设备端包括：指令接收模块60、定位模块61、检测模块62、拍摄模块63以及图像发送模块64。
其中，指令接收模块60，用于接受客户端10发送的拍摄指令。定位模块61，用于在指令接收模块60接收到所述拍摄指令时，对拍摄对象进行定位。检测模块62，用于对所述拍摄对象进行跟踪并检测所述拍摄对象的拍摄特征。拍摄模块63，用于在确定所述拍摄对象的拍摄特征满足所述拍摄指令对应的拍摄条件时，所述拍摄对象进行拍摄。图像发送模块64，用于将得到的拍摄图像发送至客户端10。
可选的，定位模块61具体用于：根据客户端10发送的拍摄对象的识别标识，获取所述拍摄对象的方位信息以及距离信息。
可选的，检测模块62具体用于：跟踪所述拍摄对象，并计算所述拍摄对象的运动速度。拍摄模块63具体用于：若所述拍摄指令为抓拍指令，则当所述拍摄对象的运动速度大于设定的速度阈值时，对所述拍摄对象进行抓拍；若所述拍摄指令为即时拍摄指令，则对所述拍摄对象进行即时拍摄。
可选的，检测模块62具体用于：获取拍摄对象的识别标识中至少一种标识的移动轨迹信息；根据所述移动轨迹信息更新自身运动参数，以跟踪所述拍摄对象；以及，根据所述移动轨迹信息包含的移动距离以及移动时间，计算所述拍摄对象的运动速度。
可选的，指令接收模块60接收到的拍摄指令还包括即时拍摄指令。在这种情形下，定位模块61可根据拍摄对象的识别标识定位拍摄对象，并执行即时拍摄。图像发送模块64可将拍摄到的即时图像发送至客户端10。
上述无人设备端可执行本申请实施例所提供的拍摄方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法，不再赘述。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
以上所述仅为本发明的实施例而已，并不用于限制本发明。对于本领域技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的权利要求范围之内。