本发明涉及无线通信技术领域，尤其涉及一种目标设备寻找方法、装置及设备。
背景技术
随着vr(virtualreality，虚拟现实)/ar(augmentedreality，增强现实)技术的发展，市场上出现越来越多与vr/ar设备配合使用的外部设备。例如，能够连接于vr/ar设备的游戏手柄、体感设备等。
这些外部设备与vr/ar设备建立通信连接之后，可以满足用户与虚拟环境的交互需求。但是，随着外部设备逐渐增多，如何快速从扫描到的外部设备中寻找到目标设备是一个亟待解决的技术问题。
技术实现要素：
本发明提供一种目标设备寻找方法、装置及设备，用以快速地从扫描到的设备中寻找到目标设备。
本发明提供一种目标设备寻找方法，包括：扫描包含目标设备的外部设备，以获取至少一个设备标识；获取所述至少一个设备标识对应的第一运动轨迹以及参考运动轨迹；根据所述第一运动轨迹以及所述参考运动轨迹，从所述至少一个设备标识中，确定与目标设备匹配的预估设备标识；从所述预估设备标识所标记的设备中，确定所述目标设备。
进一步可选地，所述参考运动轨迹包括：所述外部设备对应的第二运动轨迹和/或与所述目标设备关联的设定运动轨迹；根据所述第一运动轨迹以及所述参考运动轨迹，从所述至少一个设备标识中，确定与目标设备匹配的预估设备标识，包括:从所述第一运动轨迹中，确定与所述第二运动轨迹和/或所述设定运动轨迹匹配的轨迹作为目标轨迹；从所述至少一个设备标识中，确定所述目标轨迹对应的设备标识作为所述预估设备标识。
进一步可选地，获取所述至少一个设备标识对应的第一运动轨迹，包括：按照设定的定位周期对所述至少一个设备标识所标记的设备进行定位，以获取所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的方位坐标；根据所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的方位坐标，绘制所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹，以得到所述第一运动轨迹。
进一步可选地，所述方法还包括：在每个所述定位周期内，从所述至少一个设备标识所标记的设备中确定待过滤设备；将所述待过滤设备对应的设备标识从所述至少一个设备标识中删除，以更新所述至少一个设备标识。
进一步可选地，在每个所述定位周期内，从所述至少一个设备标识所标记的设备中确定待过滤设备，包括：在每个所述定位周期内，确定所述至少一个设备标识所标记的设备中，方位坐标符合设定条件的设备作为所述待过滤设备。
进一步可选地，在每个所述定位周期内，从所述至少一个设备标识所标记的设备中确定待过滤设备，包括：在每个所述定位周期内，计算绘制得到的所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹与所述参考运动轨迹的相似度；从所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹中，确定与所述参考运动轨迹的相似度小于设定阈值的运动轨迹；将所述相似度小于设定阈值的运动轨迹对应的设备作为所述待过滤设备。
进一步可选地，所述方法还包括：根据更新后的所述至少一个设备标识对应的设备频段，确定有效扫描频段；将所述有效扫描频段作为下一个定位周期对所述至少一个设备标识所标记的设备进行定位所采用的扫描频段。
进一步可选地，从所述预估设备标识所标记的设备中，确定所述目标设备，包括：若所述预估设备标识包含多个设备标识，则展示所述多个设备标识，以供用户进行选择；响应于所述用户从所述多个设备标识中选择目标设备标识的操作，与所述目标设备标识所标记的设备建立通信连接。
本发明还提供一种目标设备寻找装置，包括：扫描模块，用于扫描包含目标设备的外部设备，以获取至少一个设备标识；运动轨迹获取模块，用于获取所述至少一个设备标识对应的第一运动轨迹以及参考运动轨迹；设备标识确定模块，用于根据所述第一运动轨迹以及所述参考运动轨迹，从所述至少一个设备标识中，确定与目标设备匹配的预估设备标识；设备确定模块，用于从所述预估设备标识所标记的设备中，确定所述目标设备。
本发明还提供一种电子设备，包括：所述存储器用于：存储一条或多条计算机指令；所述处理器用于执行所述一条或多条计算机指令，以用于执行本发明提供的目标设备寻找方法。
本发明中，扫描到至少一个设备标识之后，分别获取该至少一个设备标识对应的第一运动轨迹以及参考运动轨迹。基于第一运动轨迹和参考运动轨迹从该至少一个设备标识中，确定与目标设备匹配的预估设备标识，有效降低了从至少一个设备标识中查找目标设备对应的设备标识的难度，有利于快速地从扫描到的较多的外部设备中寻找到目标设备并与之建立通信连接。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例提供的目标设备寻找方法的方法流程图；
图2是本发明另一实施例提供的目标设备寻找方法的方法流程图；
图3是本发明又一实施例提供的目标设备寻找方法的方法流程图；
图4a是本发明一实施例提供的目标设备寻找装置的装置结构示意图；
图4b是本发明另一实施例提供的目标设备寻找装置的装置结构示意图；
图5是本发明一实施例提供的电子设备的设备结构示意图。
具体实施方式
为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在本发明实施例中使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本发明。在本发明实施例和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义，“多种”一般包含至少两种，但是不排除包含至少一种的情况。
应当理解，本文中使用的术语“和/或”仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，a和/或b，可以表示：单独存在a，同时存在a和b，单独存在b这三种情况。另外，本文中字符“/”，一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。
取决于语境，如在此所使用的词语“如果”、“若”可以被解释成为“在……时”或“当……时”或“响应于确定”或“响应于检测”。类似地，取决于语境，短语“如果确定”或“如果检测(陈述的条件或事件)”可以被解释成为“当确定时”或“响应于确定”或“当检测(陈述的条件或事件)时”或“响应于检测(陈述的条件或事件)”。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的商品或者系统不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种商品或者系统所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的商品或者系统中还存在另外的相同要素。
现有技术中，在使用电子设备的过程中需要连接其他外部设备时，电子设备可先扫描周围可连接的设备，获取周围可连接的设备的设备标识，从获取到的设备标识选择出目标设备对应的设备标识，并与目标设备建立通信连接。但是，当电子设备扫描到较多的可连接的设备时，无法从较多的设备标识中确定哪一个设备标识是目标设备的设备标识，进而可能出现目标设备选择出错的情况。为解决上述缺陷，本发明提供了一种目标设备寻找方法。以下将结合附图，详细说明本发明实施例各实施例提供的技术方案。
图1是本发明一实施例提供的目标设备寻找方法的方法流程图，结合图1，该方法包括：
步骤101、扫描包含目标设备的外部设备，以获取至少一个设备标识。
步骤102、获取所述至少一个设备标识对应的第一运动轨迹以及参考运动轨迹。
步骤103、根据所述第一运动轨迹以及所述参考运动轨迹，从所述至少一个设备标识中，确定与目标设备匹配的预估设备标识。
步骤104、从所述预估设备标识所标记的设备中，确定所述目标设备。
本实施例的执行主体可以是能够连接其他设备以扩展自身功能，或为其他设备提供服务的电子设备。为方便描述，可标记该电子设备为主设备，并标记被主设备连接的其他设备为从设备。例如，主设备可以包括：电脑、vr/ar设备、智能电视或多媒体终端等。与电脑或电视对应的从设备可以包括：耳机、手柄、手机、投影仪等；与vr/ar对应的从设备可包括：游戏手柄、游戏方向盘、游戏飞行摇杆或者体感手套等。
其中，主设备与从设备之间，可通过蓝牙、红外、wifi(wireless-fidelity，无线保真)或zigbee等通信方式进行通信。当主设备有连接从设备的需求时，可基于与从设备之间的通信方式，向外发射扫描信号，以扫描其外部的从设备。例如，当主设备有连接蓝牙设备的需求时，可向外发射蓝牙广播信号，并可在接收到反馈的蓝牙信号时，确定扫描到蓝牙设备。
其中，设备标识指的是主设备扫描到的从设备之后，主设备获取到的从设备的设备名称、地址和/或设备识别码等能够唯一标识设备的信息。
其中，第一运动轨迹包括：分别由扫描到的至少一个设备标识所标记的设备生成的至少一条运动轨迹。参考运动轨迹包括：获取到的外部设备对应的第二运动轨迹和/或与目标设备关联的设定运动轨迹。
当参考运动轨迹包括外部设备对应的第二运动轨迹时，主设备可根据第一运动轨迹和第二运动轨迹，确定扫描到的哪一个设备标识和外部设备中的哪一个设备对应。外部设备包含目标设备，基于此，可确定扫描到的至少一个设备标识中，哪些设备标识可能是目标设备的设备标识，并标记这部分设备标识为预估设备标识。在这种情况下，主设备可从扫描到的至少一个设备标识中，筛选出可能与目标设备匹配的设备标识，以缩小目标设备的选择范围，提升目标设备的选择正确率。
当参考运动轨迹包含与目标设备关联的设定运动轨迹时，主设备可确定第一运动轨迹中的哪一条轨迹与设定轨迹匹配，并基于此确定目标设备对应的设备标识。在这种情况下，主设备可从扫描到的至少一个设备标识中，精确地确定与目标设备对应的设备标识，提升目标设备的选择效率。
本实施例中，扫描到至少一个设备标识之后，分别获取该至少一个设备标识对应的第一运动轨迹以及参考运动轨迹。基于第一运动轨迹和参考运动轨迹从该至少一个设备标识中，确定与目标设备匹配的预估设备标识，有效降低了从至少一个设备标识中查找目标设备对应的设备标识的难度，有利于快速地从扫描到的较多的外部设备中寻找到目标设备并与之建立通信连接。
可选的，在一个典型的应用场景中，目标设备未在主设备处备案设备名称、设备地址和/或设备识别码。进而，当主设备扫描到一个或多个设备标识时，无法根据设备标识包含的设备名称、设备地址或设备识别码确定该一个或多个设备标识中哪一个是目标设备的设备标识。为避免连接错误，可通过本发明实施例提供的目标设备寻找方法，从该一个或多个设备标识中确定目标设备对应的设备标识。
可选的，在一个典型的应用场景中，主设备扫描到的多个设备标识的相近或雷同，主设备无法快速根据多个设备标识确定出哪一个是目标设备对应的设备标识。为提高效率，可通过本发明实施例提供的目标设备寻找方法，从该一个或多个设备标识中确定目标设备对应的设备标识。
当然，本发明提供的目标设备寻找方法还可以应用于除上述场景之外的其他应用场景，此处不赘述。
可选的，在上述或下述实施例中，主设备可在确定第一运动轨迹和参考运动轨迹之后，从第一运动轨迹中，确定与第二运动轨迹和/或设定运动轨迹匹配的轨迹作为目标轨迹；接着，从至少一个设备标识中，确定目标轨迹对应的设备标识作为预估设备标识，并从预估设备标识所标记的设备中，确定目标设备。以下部分将结合具体的实施例对本实施例提供的目标设备寻找方法进行进一步说明。
图2是本发明另一实施例提供的目标设备寻找方法的方法流程图，结合图2，该方法包括：
步骤201、扫描包含目标设备的外部设备，以获取至少一个设备标识。
步骤202、提示用户控制目标设备进行运动。
步骤203、按照设定的定位周期对所述至少一个设备标识所标记的设备进行定位，以获取所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的方位坐标。
步骤204、根据所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的方位坐标，绘制所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹，以得到所述第一运动轨迹。
步骤205、获取参考运动轨迹。
步骤206、从所述第一运动轨迹中，确定与参考运动轨迹匹配的轨迹作为目标轨迹。
步骤207、从所述至少一个设备标识中，确定所述目标轨迹对应的设备标识作为所述预估设备标识。
步骤208、从所述预估设备标识所标记的设备中，确定所述目标设备。
在步骤201中，可选的，获取至少一个设备标识，可表现为：获取到了至少一个可连接的设备的设备名称、设备地址和/或设备识别码。当获取到多个设备标识时，多个设备标识可在主设备处以列表形式排列。其中，可连接的设备指的是开启通信功能，且能够被主设备扫描到的从设备。
可选的，扫描包含目标设备的外部设备的动作可由连接外部设备的请求触发。可选的，该连接外部设备的请求可以是用户发起的。响应于该请求，主设备可对外部设备进行扫描，以扫描得到至少一个设备标识。
例如，当主设备为智能电视时，用户可通过遥控器上的特定按键或触控按钮发起连接外部设备的请求，也可以通过智能电视上安装的语音助手发起连接外部设备的请求。例如，当主设备为vr/ar设备时，用户可通过手势动作、头部动作、眼球动作和/或对特定的按钮进行触发来发起连接外部设备的请求。
在步骤202中，可选的，提示用户控制目标设备进行运动时，可以提示用户控制目标设备自由运动或者按照设定轨迹进行运动。其中，设定轨迹可以是预先定义的轨迹模型，例如圆环形轨迹、方形轨迹、s形轨迹或其他形式的轨迹。
可选的，主设备可通过语音提示的方式或文字提示的方式提醒用户按照设定轨迹控制目标设备进行运动，不赘述。
在步骤203中，目标设备运动时，可按照设定的定位周期对扫描到的至少一个设备标识所标记的设备进行定位。可选的，主设备可以自身为坐标原点建立第一坐标系，并确定所述至少一个设备标识所标记的设备在第一坐标系中的方位坐标。
其中，定位周期的长度，可以是一个经验值，该值可与目标设备运动的时间长短成正相关。例如，目标设备运动10s，则定位周期的长度可以为2s，可获取所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应5个方位坐标；目标设备运动5s，则定位周期的长度可以为1s，可获取所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应5个方位坐标。基于这种正相关的关系，能够确保获取到足够数量的方位坐标，提升后续绘制得到的第一运动轨迹的可靠性。
可选的，本实施例中，可通过在主设备上安装辅助定位模块确定扫描到的每一个设备标识所标记的设备的方位坐标。例如，可在主设备上安装至少两个能够进行信号收发的定位模块，并基于收发的信号特征，确定每一个设备标识所标记的设备的方位坐标。
以主设备和从设备之间采用蓝牙方式进行通信为例，可选的，可在主设备上安装至少两个蓝牙模块，该至少两个蓝牙模块可以向外发射蓝牙信号，也可以接收其他蓝牙设备发送的蓝牙信号。可选的，任意一个设备标识所标记的设备到主设备上安装的每个蓝牙模块的距离d可通过如下公式计算：
d＝10^{[abs(rssi)-a]/(100*n)}
其中，abs()表示绝对值函数，rssi表示主设备上安装的蓝牙模块接收到的通信信号强度，a表示蓝牙信号发射端和接收端距离1m时的信号强度，n为空间障碍物衰减因子。
在计算得到任意一个设备标识所标记的设备到主设备上安装的每个蓝牙模块的距离之后，可结合已知的每个蓝牙模块之间的距离，对每一个设备标识所标记的设备进行定位以获取其方位坐标。
在一可选实施方式中，为减轻主设备的重量以及体积，可在主设备上安装两个距离为d0的蓝牙模块，并基于三角定位法，确定扫描到的每一个设备标识所标记的设备的方位坐标。具体的，针对一设备标识所标记的设备，可首先确定该设备分别与上述两个蓝牙模块的距离d1和d2；之后，可将上述两个蓝牙模块分别作为三角形的其中两个顶点，将d0、d1和d2对应作为该三角形的三条边；接着，基于已知的两个顶点和三条边确定三角形的第三个顶点的方位坐标，并将第三个顶点的方位坐标作为该设备的方位坐标。
在步骤204中，可选的，每个定位周期内，可基于已获取的所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的方位坐标，绘制所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹。
可选的，方位坐标为离散的点，绘制运动轨迹时，可根据方位坐标对应的设备名称、设备地址和/或设备识别码对方位坐标进行分类。也就是说，根据方位坐标对应的设备名称、设备地址和/或设备识别码确定每一个设备标识对应的方位坐标。接着，基于每一个设备标识所标记的设备对应的方位坐标，拟合得到每一个设备标识所标记的设备对应的运动轨迹，不赘述。
在步骤205中，可选的，当目标设备自由运动时，参考运动轨迹可以为：外部设备对应的第二运动轨迹。外部设备包含目标设备，故第二运动轨迹包含目标设备的运动轨迹。
可选的，主设备上可安装有轨迹获取单元，例如图像采集单元。目标设备自由运动时，安装于主设备上的图像采集单元，例如红外景深摄像头可对视场范围内的外部设备进行拍摄。可选的，拍摄到外部设备后，可以主设备为坐标原点建立第二坐标系，并在第二坐标系中根据拍摄结果确定外部设备中每一个设备对应的运功轨迹，以生成第二运动轨迹。在一可选实施方式中，当主设备与从设备采用蓝牙方式进行通信时，可在外部设备上添加蓝牙标签，基于该蓝牙标签跟踪外部设备的运动轨迹，并根据跟踪结果确定第二运动轨迹。
当目标设备按照设定轨迹运动时，参考运动轨迹可以为：设定运动轨迹。关于设定运动轨迹的记载可参考步骤202的记载，该设定运动轨迹用于唯一确定目标设备。可选的，该设定运动轨迹可以预存与主设备中，也可以采用安装于主设备上的轨迹获取单元实时获取，不赘述。
在步骤206中，获取第一运动轨迹和参考运动轨迹后，可从第一运动轨迹中，确定与参考运动轨迹匹配的轨迹作为目标轨迹。
在一可选实施方式中，可通过计算第一运动轨迹包含的轨迹与参考运动轨迹的相似度的方式，从第一运动轨迹中确定与参考运动轨迹匹配的轨迹。
可选的，当参考运动轨迹为与目标设备关联的设定轨迹时，计算得到第一运动轨迹包含的轨迹与设定运动轨迹的相似度之后，可直接将与设定运动轨迹的相似度最高的轨迹作为目标轨迹。应当理解，目标设备按照设定运动轨迹进行运动，检测到的多条轨迹中，与设定轨迹相似度最高的轨迹可以认为是目标设备的运动轨迹。
可选的，当参考运动轨迹为外部设备对应的第二轨迹时，可将与第二运动轨迹的相似度大于设定相似度阈值的轨迹作为目标轨迹。或者，可以将与第二运动轨迹的相似度按照由大到小排列，选择排列顺序靠前的若干个轨迹作为目标轨迹。
当然，上述两种实施方式仅为确定目标轨迹的可选实施方式，本发明包含但不仅限于上述两种方式。
在步骤207中，确定目标轨迹之后，可从所述至少一个设备标识中，确定用于绘制该目标轨迹的方位坐标对应的设备标识，将该设备标识标记为预估设备标识。
在步骤208中，可选的，若预估设备标识包含多个设备标识，则主设备还可展示该多个设备标识，以供用户进行选择；当用户执行从多个设备标识中选择目标设备标识的操作时，响应于该操作，主设备可与目标设备标识所标记的设备建立通信连接。
可选的，与目标设备标识所标记的设备建立通信连接之前，主设备还可响应用户的需求校验目标设备标识所标记的设备是否确为目标设备。
一种可选的校验方式可以为：响应于用户的匹配校验操作，控制目标设备标识所标记的设备按照设定轨迹进行运动；获取目标设备标识对应的运动轨迹；在目标设备标识对应的运动轨迹与所述设定运动轨迹的匹配度大于设定匹配度阈值时，确定目标设备标识所标记的设备为目标设备。通过上述的校验过程，进一步提升了从扫描到的至少一个设备标识中确定目标设备对应设备标识的正确率。
本实施例中，扫描到至少一个设备标识之后，控制目标设备进行运动，并同时绘制该至少一个设备标识对应的第一运动轨迹。基于第一运动轨迹和获取到的参考运动轨迹，可从该至少一个设备标识中，确定与目标设备匹配的预估设备标识，有效降低了从至少一个设备标识中查找目标设备对应的设备标识的难度，有利于快速地从扫描到的较多的外部设备中确定目标设备并与之建立通信连接。
图3是本发明又一实施例提供的目标设备寻找方法的方法流程图，结合图3，该方法包括：
步骤301、扫描包含目标设备的外部设备，以获取至少一个设备标识。
步骤302、提示用户控制目标设备进行运动。
步骤303、在定位周期到达时，对所述至少一个设备标识所标记的设备进行定位，以获取所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的方位坐标。
步骤304、根据所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的方位坐标，绘制所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹。
步骤305、从所述至少一个设备标识所标记的设备中确定待过滤设备，并将所述待过滤设备对应的设备标识从所述至少一个设备标识中删除，以更新所述至少一个设备标识。
步骤306、根据更新后的所述至少一个设备标识对应的设备频段，确定有效扫描频段。
步骤307、将所述有效扫描频段作为下一个定位周期对所述至少一个设备标识所标记的设备进行定位所采用的扫描频段。
步骤308、判断是否结束定位；若为是，则执行步骤309，若为否，执行步骤303。
步骤309、根据绘制得到的所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹，确定第一运动轨迹。
步骤310、获取参考运动轨迹。
步骤311、从所述第一运动轨迹中，确定与所述参考运动轨迹匹配的轨迹作为目标轨迹。
步骤312、从所述至少一个设备标识中，确定与所述目标轨迹对应的设备标识作为所述预估设备标识。
步骤313、从所述预估设备标识所标记的设备中，确定所述目标设备。
步骤301-步骤304的可选实施方式可参考前述实施例的记载，此处不赘述。
在步骤305中，可选的，待过滤设备指的是扫描到的可连接设备中明显不是目标设备的设备，在确定目标设备的过程中，过滤掉这些明显不是目标设备的设备，能够提升寻找目标设备的效率。
在一可选的实施方式中，可将所述至少一个设备标识所标记的设备中，方位坐标符合设定条件的设备作为所述待过滤设备。其中，设定条件可包括：方位坐标位于指定范围之外；或者，方位坐标按照距离由近及远排列时位于末端。例如，实际中，可将位于主设备3m范围之外的设备作为待过滤设备；或者，将距离主设备最远的3个设备作为待过滤设备。
在另一可选的实施方式中，在每个所述定位周期内，绘制得到所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹之后，可分别计算每条运动轨迹与参考运动轨迹的相似度；接着，从所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹中，确定与所述参考运动轨迹的相似度小于设定阈值的运动轨迹；接着，确定与所述第二运动轨迹的相似度小于设定阈值的运动轨迹对应的设备作为所述待过滤设备。实际中，当目标设备按自由运动或者照设定轨迹运动时，待过滤设备可包含：静止不动的设备或运动轨迹偏移量较大的设备。因此，采用这种轨迹匹配法，能够快速确定扫描到的哪些设备不是目标设备，并过滤掉这些设备。
在步骤305中，确定待过滤设备后，主设备可将待过滤设备对应的设备标识从所述至少一个设备标识中删除，以更新所述至少一个设备标识。更新后，所述至少一个设备标识的数量减少，有效降低了后续确定目标设备的过程所需的工作量。
在步骤306中，可选的，有效扫描频段用于避免在下一个定位周期内再次扫描到被过滤的设备，进而引入不必要的计算量和时间消耗。可选的，所述至少一个设备标识得到更新后，可根据所述至少一个设备标识所标记的设备所在的频段确定有效扫描频段。例如，当扫描到的可连接的设备为蓝牙设备时，主设备可在过滤掉明显不是目标设备的蓝牙设备后，将剩余的蓝牙设备所在的频段作为有效扫描频段。
在步骤307中，可将确定的有效扫描频段作为下一个定位周期对所述至少一个设备标识所标记的设备进行定位所采用的扫描频段。进而，在下一个定位周期内，采用该有效扫描频段，可避免扫描到被过滤的设备，降低了定位计算量，提升了轨迹绘制的效率。
在步骤308中，在一可选实施方式中，可判断是否到达定位时长来判断是否结束定位。例如，主设备可设定目标设备自由运动或者按照设定轨迹运动10s，并设置定位时长为10s。当定位时长到达10s时，可确定定位结束；若未到10s，则进入下一个定位周期。
在另一可选实施方式中，可通过判断目标设备是否停止运动来判断是否结束定位。若目标设备未停止运动，则认为定位未结束，继续执行步骤303，在下一个定位周期到达时，对所述至少一个设备标识进行定位。若目标设备停止运动，则认为定位结束，则执行步骤309-313。其中，步骤309-步骤313的可选实施方式可参考前述实施例的记载，此处不赘述。
本实施例中，在对扫描到的至少一个设备标识所标记的设备进行定位的过程中，从所述至少一个设备标识所标记的设备中，筛选出明显不是目标设备的设备，降低了定位计算量，提升了轨迹绘制的效率，有利于快速地从扫描到的较多的外部设备中确定目标设备并与之建立通信连接。
需要说明的是，上述实施例所提供方法的各步骤的执行主体均可以是同一设备，或者，该方法也由不同设备作为执行主体。比如，步骤201至步骤203的执行主体可以为设备a；又比如，步骤201和202的执行主体可以为设备a，步骤203的执行主体可以为设备b；等等。
另外，在上述实施例及附图中的描述的一些流程中，包含了按照特定顺序出现的多个操作，但是应该清楚了解，这些操作可以不按照其在本文中出现的顺序来执行或并行执行，操作的序号如101、102等，仅仅是用于区分开各个不同的操作，序号本身不代表任何的执行顺序。另外，这些流程可以包括更多或更少的操作，并且这些操作可以按顺序执行或并行执行。
还需要指出的是，在本发明的系统和方法中，显然，各部件或各步骤是可以分解和/或重新组合的。这些分解和/或重新组合应视为本发明的等效方案。并且，执行上述系列处理的步骤可以自然地按照说明的顺序按时间顺序执行，但是并不需要一定按照时间顺序执行。某些步骤可以并行或彼此独立地执行。
以上描述了目标设备寻找方法的可选实施方式，如图4a所示，实际中，该目标设备寻找方法可通过目标设备寻找装置实现，如图4a所示，该装置包括：
扫描模块401，用于扫描包含目标设备的外部设备，以获取至少一个设备标识；运动轨迹获取模块402，用于获取所述至少一个设备标识对应的第一运动轨迹以及参考运动轨迹；设备标识确定模块403，用于根据所述第一运动轨迹以及所述参考运动轨迹，从所述至少一个设备标识中，确定与目标设备匹配的预估设备标识；设备确定模块404，用于从所述预估设备标识所标记的设备中，确定所述目标设备。
进一步可选地，设备标识确定模块403具体用于：根据所述第一运动轨迹以及所述参考运动轨迹，从所述至少一个设备标识中，确定与目标设备匹配的预估设备标识，包括:从所述第一运动轨迹中，确定与所述第二运动轨迹和/或所述设定运动轨迹匹配的轨迹作为目标轨迹；从所述至少一个设备标识中，确定所述目标轨迹对应的设备标识作为所述预估设备标识。
进一步可选地，运动轨迹获取模块402具体用于：按照设定的定位周期对所述至少一个设备标识所标记的设备进行定位，以获取所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的方位坐标；根据所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的方位坐标，绘制所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹，以得到所述第一运动轨迹。
进一步可选地，如图4b所示，所述装置还包括设备过滤模块405，用于：在每个所述定位周期内，从所述至少一个设备标识所标记的设备中确定待过滤设备；将所述待过滤设备对应的设备标识从所述至少一个设备标识中删除，以更新所述至少一个设备标识。
进一步可选地，设备过滤模块405具体用于：在每个所述定位周期内，确定所述至少一个设备标识所标记的设备中，方位坐标符合设定条件的设备作为所述待过滤设备。
进一步可选地，设备过滤模块405具体用于：在每个所述定位周期内，计算绘制得到的所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹与所述参考运动轨迹的相似度；从所述至少一个设备标识所标记的设备各自对应的运动轨迹中，确定与所述参考运动轨迹的相似度小于设定阈值的运动轨迹；将所述相似度小于设定阈值的运动轨迹对应的设备作为所述待过滤设备。
进一步可选地，设备过滤模块405还用于：根据更新后的所述至少一个设备标识对应的设备频段，确定有效扫描频段；将所述有效扫描频段作为下一个定位周期对所述至少一个设备标识所标记的设备进行定位所采用的扫描频段。
进一步可选地，设备确定模块404还用于，若所述预估设备标识包含多个设备标识，则展示所述多个设备标识，以供用户进行选择；响应于所述用户从所述多个设备标识中选择目标设备标识的操作，与所述目标设备标识所标记的设备建立通信连接。
上述目标设备寻找装置可执行本申请实施例所提供的目标设备寻找方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法，不再赘述。
图4a以及图4b描述了目标设备寻找装置的内部结构和各模块的功能，在实际中，目标设备寻找装置可表现为一电子设备，如图5所示，该电子设备包括：存储器501、处理器502、输入装置503以及输出装置504。
其中，存储器501、处理器502、输入装置503以及输出装置504可以通过总线或其他方式连接，图5中以总线连接为例。
存储器501用于存储一条或多条计算机指令，并可被配置为存储其它各种数据以支持在电子设备上的操作。这些数据的示例包括用于在电子设备上操作的任何应用程序或方法的指令。
存储器501可以由任何类型的易失性或非易失性存储设备或者它们的组合实现，如静态随机存取存储器(sram)，电可擦除可编程只读存储器(eeprom)，可擦除可编程只读存储器(eprom)，可编程只读存储器(prom)，只读存储器(rom)，磁存储器，快闪存储器，磁盘或光盘。
在一些实施例中，存储器501可选包括相对于处理器502远程设置的存储器，这些远程存储器可以通过网络连接至电子设备。上述网络的实例包括但不限于互联网、企业内部网、局域网、移动通信网及其组合。
处理器502，与存储器,501耦合，用于执行所述一条或多条计算机指令以用于执行图1-图3对应实施例提供的目标设备寻找方法。输入装置503可接收输入的数字或字符信息，以及产生与电子设备的用户设置以及功能控制有关的键信号输入。输出装置504可包括显示屏等显示设备。
进一步，如图5所示，该电子设备还包括：电源组件505。电源组件505，为电源组件所在设备的各种组件提供电力。电源组件可以包括电源管理系统，一个或多个电源，及其他与为电源组件所在设备生成、管理和分配电力相关联的组件。
上述电子设备可执行本申请实施例所提供的蓝牙目标设备寻找方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。未在本实施例中详尽描述的技术细节，可参见本申请实施例所提供的方法，不再赘述。
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。