一种机头调节方法、装置、电子设备及存储介质与流程

本申请涉及电子技术领域，具体而言，涉及一种机头调节方法、装置、电子设备及存储介质。

背景技术：

爬行器在爬行的过程中需要取得高品质的观看视野，即使爬行器遇到地面不平的情况，也需要保持机头与地面平行，方便观察获取到稳定水平的视频图像。为了使机头一直保持水平模式，需要不断地判断机头角度是否在水平角度范围内。

传统的机头调节方法在机头角度稍微超过水平角度范围时，就会调节机头角度，使得通过机头中设置的摄像头获取的视频画面容易抖动模糊，不能满足观看需求，影响观察的准确性。

技术实现要素：

本申请实施例的目的在于提供一种机头调节方法、装置、电子设备及存储介质，以改善传统的机头调节过于灵敏，通过机头中摄像头获取的视频画面容易抖动的问题。

第一方面，本申请实施例提供了一种机头调节方法，包括：检测终端设备的机头转角是否在第一预设范围内，其中，所述机头转角为机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度；若所述终端设备的机头转角在所述第一预设范围内，则检测所述终端设备的机头标志位，所述机头标志位包括第一标志位以及第二标志位，所述第一标志位表征上次机头调节将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态，所述第二标志位表征尚未确定上次机头调节将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；所述第二预设范围小于所述第一预设范围；若所述机头标志位为所述第一标志位，则确定不进行机头调节；若所述机头标志位为所述第二标志位，则判断所述终端设备的机头转角是否在第二预设范围内，根据判断结果进行机头调节。

本申请实施例通过检测机头的标志位，来选择不同的调节方式对机头进行调节。由此，可以在保证机头一定程度水平的前提下，有效地减少机头调节的次数，使得通过机头中摄像头获取到的视频画面更加清晰稳定，提高观察的准确性。

进一步地，所述根据判断结果进行机头调节，包括：若所述终端设备的机头转角不在所述第二预设范围内，则将所述机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；若所述终端设备的机头转角在所述第二预设范围内，则确定不进行机头调节，将所述机头标志位设置为第一标志位。

本申请实施例通过将机头调整至第二预设范围内，使得机头处于水平状态，同时将机头标志设置为第一标志位，使得后续可以根据机头标志位的设置，在一定程度上减少对机头的调整，保证获取的视频画面可以清楚稳定。

进一步地，在所述检测终端设备的机头转角是否在第一预设范围内之后，所述方法还包括：若所述终端设备的机头转角不在所述第一预设范围内，则将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第一预设范围内的姿态，并将所述机头标志位设置为第二标志位。

本申请实施例通过在机头保持一定程度的水平状态下，通过检测机头转角是否在第一预设范围内，判断是否需要调节机头姿态，如需要则将机头标志位设置为第二标志位，以使后续可以调整机头姿态，保证获取的视频画面处于一定程度的水平状态。

进一步地，所述方法还包括：在接收到对所述终端设备的机头进行复位的复位指令之后，将所述机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；将所述机头标志位设置为第一标志位。

本申请实施例在接收到复位指令之后，将机头调整至大致水平姿态，并将机头标志位设置为第一标志位，使得在获取的视频画面的质量不满足观看需求时，可以通过复位指令将机头调整至水平姿态的范围内，保证视频画面的质量符合要求。

进一步地，所述将所述机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态，包括：判断所述机头转角是否在第一预设范围内；若所述机头转角在第一预设范围内，则将所述机头向机头转角超出所述第一预设范围的方向进行调整，并执行所述判断所述机头转角是否在第一预设范围内的步骤；若所述机头转角不在第一预设范围内，则检测机头方向状态，所述机头方向状态表征所述机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度的方向；若所述机头方向状态为正向，则将所述机头进行逆时针调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；若所述机头方向状态为反向，则将所述机头进行顺时针调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态。

本申请实施例在接收到复位指令后对机头进行调节时，可以先将机头调整到第一预设范围之外，再来根据机头反向状态来设定调整机头的方向，以此来防止机头完成复位调整后，出现机头倒置使得获取的视频画面倒置的情况。

进一步地，在进行机头调节时，检测机头方向状态，根据所述机头方向状态确定进行机头调节的旋转方向；其中，所述机头方向状态表征所述机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度的方向；在所述机头方向状态为正向时，确定按照逆时针的方向进行机头调节；在所述机头方向状态为反向时，确定按照顺时针的方向进行机头调节。

本申请实施例还可以在机头调节过程中，通过机头方向状态来确定机头的调节方向，防止机头在调节过程中出现倒置的情况，使得画面获取的视频画面可以更加清楚，便于后续根据视频画面进行检查。

第二方面，本申请实施例提供了一种机头调节装置，包括：第一检测模块，用于检测终端设备的机头转角是否在第一预设范围内，其中，所述机头转角为机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度；在所述终端设备的机头转角在所述第一预设范围内时，第二检测模块用于检测所述终端设备的机头标志位，所述机头标志位包括第一标志位以及第二标志位，所述第一标志位表征上次机头调节将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态，所述第二标志位表征尚未确定上次机头调节将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；所述第二预设范围小于所述第一预设范围；在所述机头标志位为所述第一标志位时，调节模块用于确定不进行机头调节；在所述机头标志位为所述第二标志位时，调节模块用于判断所述终端设备的机头转角是否在第二预设范围内，根据判断结果进行机头调节。

本申请实施例通过设置检测模块，检测机头的标志位，来选择不同的调节方式对机头进行调节。由此，可以在保证机头一定程度水平的前提下，有效地减少调节模块进行机头调节的次数，使得通过机头中摄像头获取到的视频画面更加清晰稳定，提高观察的准确性。

进一步地，所述调节模块具体用于：在所述终端设备的机头转角不在所述第二预设范围内时，则将所述机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；在所述终端设备的机头转角在所述第二预设范围内时，则确定不进行机头调节，将所述机头标志位设置为第一标志位。

本申请实施例通过设置调节模块，将机头调整至第二预设范围内，使得机头处于水平状态，同时将机头标志设置为第一标志位，使得后续可以根据机头标志位的设置，在一定程度上减少对机头的调整，保证获取的视频画面可以清楚稳定。

第三方面，本申请实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器、存储器和总线，其中，所述处理器和所述存储器通过所述总线完成相互间的通信；所述存储器存储有可被所述处理器执行的程序指令，所述处理器调用所述程序指令能够执行上述的方法。

第四方面，本申请实施例还提供了一种非暂态计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储计算机指令，所述计算机指令使所述计算机执行上述的方法。

本申请的其他特征和优点将在随后的说明书阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请实施例了解。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本申请的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机头调节方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的一种机头的正视结构示意图；

图3为本申请实施例提供的又一种机头调节方法的流程示意图；

图4为本申请实施例提供的还一种机头调节方法的流程示意图；

图5为本申请实施例提供的一种根据机头方向状态进行机头调整的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种机头调节装置的结构示意图；

图7为一种可应用于本申请实施例中的电子设备的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行描述。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本申请的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

由于爬行器在工作过程中，可能会存在地面不平的情况，会出现爬行器的一端不平衡的情况，同时机头随着爬行器的平衡变化，机头也随之转动，此时为了使机头一直保持水平模式，需要不断地判断机头角度是否在水平角度范围内。

图1为本申请实施例提供的一种机头调节方法的流程示意图，所述机头调节方法，包括：

步骤110：检测终端设备的机头转角是否在第一预设范围内。

步骤120：若所述终端设备的机头转角在所述第一预设范围内，则检测所述终端设备的机头标志位。

需要说明的是，在终端设备上设置机头，通过机头可以获取终端设备所在的环境中的画面，由此可以实现对环境的检测。终端设备可以设置为移动性较高的电子设备，例如爬行器，移动机器人等，具体的终端设备的类型不限定，可以根据实际需求进行设定。传统的机头调节太过于灵敏，机头一直在不断的调节。由此，机头中摄像头获取的画面一直在变化，导致摄像头一直在聚焦，最终获取的视频画面不清晰、一直在抖动，不能满足通过视频画面进行观察的需求。

在本申请可选的实施过程中，可以通过检测机头转角是否在第一预设范围内，初次判断机头转角是否需要调节，并且通过设置机头标志位来表征上次对机头的调节过程，以便后续可以根据机头标志位以及机头转角来判断如何对机头进行调节。

其中，所述机头转角为机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度。当机头处于水平姿态时，机头与地面平行，即通过机头获取得到的图像与地面平行。

同时，可以通过在机头中设置的重力传感器来获取机头转角。重力传感器可以采用单轴角度传感器，重力传感器在测量时需要与测量平台保持平衡。通过采集单轴传感器输出的信号，可以得到重力传感器感应相对于水平方向的倾角。重力传感器可以通过感应重力，计算出设备相对于水平面的倾斜角度。图2为本申请实施例提供的一种机头的正视结构示意图，如图2所示，角a可以看作机头在水平姿态下，重力传感器感应的设备相对于水平面的倾斜角度。角b可以看作机头在当前姿态下，重力传感器感应的设备相对于水平面的倾斜角度。

值得说明的是，可以通过设置机头标志位来表征对机头的历史调节情况，再根据机头的历史调节情况来确定后续对机头的调节。所述机头标志位包括第一标志位以及第二标志位，所述第一标志位表征上次机头调节将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态。所述第二标志位表征尚未确定上次机头调节将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态。

其中，所述第二预设范围小于所述第一预设范围，当机头转角处于第二预设范围内时，可以表征机头处于水平状态，此时通过机头获取的画面相对平行，画面质量在方向上可以满足要求。当机头转角处于第一预设范围内时，可以表征机头处于大致水平状态，此时则需要查看机头标志位判断后续是否还需要对机头进行调节。第一预设范围可以为[-10°,10°]，对应的第二预设范围可以为[-2°,2°]；第一预设范围可以为[-8°,8°]，对应的第二预设范围可以为[-3°,3°]。具体的第一预设范围和第二预设范围不限定，可以根据实际的机头调节需求进行调整。

步骤130：若所述机头标志位为所述第一标志位，则确定不进行机头调节。

在本申请可选的实施过程中，当机头标志位为第一标志位时，可以明确机头在上次已经调整到水平状态，并且在之后机头的转角也没有进行过大的变化，则可以认为即使机头转角可能会略微超出第一预设范围，但是未超出第二预设范围，即机头仍处于大致水平状态。机头获取的画面还能够满足观察需求，如果此时进行机头调节可能会造成获取的画面变化，使得机头中的摄像头反复对焦。反而导致画面不清楚。因此，确定不进行机头的调节，以保证机头获取的画面稳定清晰。

步骤140：若所述机头标志位为所述第二标志位，则判断所述终端设备的机头转角是否在第二预设范围内，根据判断结果进行机头调节。

在本申请可选的实施过程中，当机头标志位为第二标志位时，不能明确机头是否在上次调整到水平状态。之前可能机头的转角已经超出了第一预设范围，即机头不再处于大致水平状态，但机头转角已经被调整到第一预设范围内，没有达到第二预设范围，需要再次进行调整，以使机头再次进入水平状态，保证获取的画面水平。

由此，本申请实施例通过检测机头的标志位，来选择不同的调节方式对机头进行调节。可以在保证机头一定程度水平的前提下，有效地减少机头调节的次数，使得通过机头中摄像头获取到的视频画面更加清晰稳定，提高观察的准确性。

图3为本申请实施例提供的又一种机头调节方法的流程示意图，步骤140，包括：

步骤141：若所述终端设备的机头转角不在所述第二预设范围内，且所述机头标志位为所述第二标志位，则将所述机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态。

步骤142：若所述终端设备的机头转角在所述第二预设范围内，且所述机头标志位为所述第二标志位，则确定不进行机头调节，将所述机头标志位设置为第一标志位。

在本申请可选的实施过程中，在确定机头标志位为所述第二标志位之后，也同时确定了需要将机头调整至水平状态。则可以先判断机头转角是否在第二预设范围内。如果机头转角不在第二预设范围内，则说明机头转角已经被调节到第一预设范围内，需要进行机头调整，使得机头转角在第二预设范围内，以使机头处于水平状态。

如果机头转角在第二预设范围内，则说明机头转角已经被调整到第二预设范围内且机头转角处于第二预设范围，不需要再次进行机头调节，同时可以将机头标志位设置为第一标志位，表明机头调整到位，处于水平状态。由此，机头处于水平状态，后续通过机头获取的画面可以满足观测需求。

值得说明的是，在执行步骤141中的将所述机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态的过程中，可以反复进行至少一次机头调整。在每次调节机头之后，可以执行步骤140中的判断所述终端设备的机头转角是否在第二预设范围内的步骤，判断是否完成调节。直到在进行机头调整之后，执行判断所述终端设备的机头转角是否在第二预设范围内的步骤之后，得到所述机头转角在第二预设范围内，则执行步骤142，不再进行机头调整。

在上述实施例的基础上，继续参考图3，在步骤110之后，所述方法还包括：

步骤150：若所述终端设备的机头转角不在所述第一预设范围内，则将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第一预设范围内的姿态，并将所述机头标志位设置为第二标志位。

在本申请可选的实施过程中，在通过检测机头转角是否在第一预设范围内，初次判断机头转角是否需要调节之后。如果机头转角不在第一预设范围内，则表明机头已经不处于大致水平状态，此时通过机头获取的画面也不与水平面平行，使得通过画面进行观察较为困难。因此，需要进行机头调整，将机头转角调整至第一预设范围内，以使机头先进入大致水平状态，保证获取的画面的质量。同时将机头标志位设置为第二标志位，以便后续再次进行机头调节，保证机头进入水平状态。

值得说明的是，在执行步骤150中的将所述机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态的过程中，可以反复进行至少一次机头调整。在每次调节机头之后，可以执行步骤110中的检测终端设备的机头转角是否在第一预设范围内的步骤，判断是否完成调节。直到在进行机头调整之后，执行检测终端设备的机头转角是否在第一预设范围内的步骤之后，得到所述机头转角在第一预设范围内，则执行步骤120，不再进行机头调整。

图4为本申请实施例提供的还一种机头调节方法的流程示意图，所述方法还包括：

步骤410：在接收到对所述终端设备的机头进行复位的复位指令之后，将所述机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态。

步骤420：将所述机头标志位设置为第一标志位。

在本申请可选的实施过程中，由于操作人员在通过终端设备的机头获取画面时，在一些特殊的场景中，例如较难观察的地段，以及刚刚开启爬行器时，还是需要以画面水平为最主要的指标时。可以通过发送复位指令，来进行机头的复位，即：进行机头的调整，使得机头转角处于第二预设范围内，机头保持水平，保证通过机头获取的画面水平，符合特殊场景的应用需求。

同时，可以将机头标志位设置为第一标志位，表征在收到复位指令，完成机头调节后，机头转角在第二预设范围内，机头处于水平状态。

在上述实施例的基础上，所述步骤410中，可以判断所述机头转角是否在第一预设范围内。若所述机头转角在第一预设范围内，则将所述机头向机头转角超出所述第一预设范围的方向进行调整，并执行所述判断所述机头转角是否在第一预设范围内的步骤。若所述机头转角不在第一预设范围内，则检测机头方向状态，所述机头方向状态表征所述机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度的方向。若所述机头方向状态为正向，则将所述机头进行逆时针调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；若所述机头方向状态为反向，则将所述机头进行顺时针调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态。

由于机头转角的测量方式，采集的机头转角在[-90,90]之间，因此也可能会出现初始化移动设备时，机头画面翻转，但机头转角处于第一预设角度范围内的情况。

在本申请可选的实施过程中，在接收到复位指令后，可以通过预先判断机头转角是否在第一预设范围内，来达到预判机头画面是否翻转的效果。如果机头转角在第一预设范围内，则进行机头调节，将机头转角调整至第一预设范围之外，以防止出现机头画面翻转，但机头转角处于第一预设角度范围内的情况。若机头转角不在第一预设范围内，则检测机头方向状态，若机头方向状态为正向，则逆时针进行机头调节，以使机头转角处于第二预设范围内，且机头画面未翻转。若机头方向状态为反向，则顺时针进行机头调节，以使机头转角处于第二预设范围内，且机头画面未翻转。

其中，机头方向状态表征所述机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度的方向。假设以机头在水平姿态为准，机头方向状态正向表征当前姿态距离水平姿态的偏转角度为[kπ,(k+1)π]，机头方向状态反向表征当前姿态距离水平姿态的偏转角度为[(k-1)π,kπ]，其中，k为整数。

值得说明的是，判断机头画面是否翻转还可以通过按照预设方向进行机头调节，根据机头角度的变化情况确定机头画面是否翻转。以按照逆时针的方向进行机头调节为例，若间隔预设时长测量得到的机头角度的数值变小，则确定机头画面未翻转；若间隔预设时长测量得到的机头角度的数值变大，则确定机头画面翻转。同理，以按照顺时针的方向进行机头调节为例，若间隔预设时长测量得到的机头角度的数值变大，则确定机头画面未翻转；若间隔预设时长测量得到的机头角度的数值变小，则确定机头画面翻转。

举例来说，图5为本申请实施例提供的一种根据机头方向状态进行机头调整的示意图，假设第一预设范围为[-10°,10°]，第二预设范围为[-2°,2°]，当且仅当机头转角为在p范围内时，机头画面不翻转。如图5所示，若在接到复位指令时，机头转角为x＝-2°，机头画面处于翻转状态，如果不预先进行机头调节，则后续获取的机头画面均为翻转状态。此时进行机头调节，将机头转角调整至第一预设范围之外，此时机头转角为y＝-30°，再判断机头方向状态，此时机头距离水平姿态的偏转角度为-30，机头方向状态为反向，则顺时针进行机头调节，直到机头转角为z＝-2°，机头画面处于未翻转状态则停止机头调节。

在上述实施例的基础上，在进行机头调节时，检测机头方向状态，根据所述机头方向状态确定进行机头调节的旋转方向；其中，所述机头方向状态表征所述机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度的方向；在所述机头方向状态为正向时，确定按照逆时针的方向进行机头调节；在所述机头方向状态为反向时，确定按照顺时针的方向进行机头调节。

在本申请可选的实施过程中，在进行机头调节的过程中，可以先通过机头方向状态确定出机头调节的旋转方向，再来进行机头的调整，防止机头倒置，使得通过机头获取的画面翻转的情况发生。此处机头方向状态与进行机头调节的方向与上述对应，此处不再赘述。

值得说明的是，也可以通过对机头获取的画面进行旋转处理，来实现画面的翻转，防止画面倒置，由此，来保证处理后的画面与水平面平行，同时也可以便于后续利用处理后的画面进行观察。

图6为本申请实施例提供的一种机头调节装置的结构示意图，基于同一发明构思，本申请实施例中还提供一种机头调节装置600，包括：第一检测模块610，用于检测终端设备的机头转角是否在第一预设范围内，其中，所述机头转角为机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度。在所述终端设备的机头转角在所述第一预设范围内时，第二检测模块620用于检测所述终端设备的机头标志位，所述机头标志位包括第一标志位以及第二标志位，所述第一标志位表征上次机头调节将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态，所述第二标志位表征尚未确定上次机头调节将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；所述第二预设范围小于所述第一预设范围。在所述机头标志位为所述第一标志位时，调节模块630用于确定不进行机头调节。在所述机头标志位为所述第二标志位时，调节模块630用于判断所述终端设备的机头转角是否在第二预设范围内，根据判断结果进行机头调节。

在上述实施例的基础上，调节模块630具体用于：在所述终端设备的机头转角不在所述第二预设范围内时，则将所述机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；在所述终端设备的机头转角在所述第二预设范围内时，则确定不进行机头调节，将所述机头标志位设置为第一标志位。

在上述实施例的基础上，所述装置还包括：在所述终端设备的机头转角不在所述第一预设范围内时，初始调节模块用于将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第一预设范围内的姿态，并将所述机头标志位设置为第二标志位。

在上述实施例的基础上，所述装置还包括：在接收到对所述终端设备的机头进行复位的复位指令之后，复位模块用于将所述机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；将所述机头标志位设置为第一标志位。

在上述实施例的基础上，所述复位模块具体用于：判断所述机头转角是否在第一预设范围内；若所述机头转角在第一预设范围内，则将所述机头向机头转角超出所述第一预设范围的方向进行调整，并执行所述判断所述机头转角是否在第一预设范围内的步骤；若所述机头转角不在第一预设范围内，则检测机头方向状态，所述机头方向状态表征所述机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度的方向；若所述机头方向状态为正向，则将所述机头进行逆时针调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；若所述机头方向状态为反向，则将所述机头进行顺时针调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态。

在上述实施例的基础上，在进行机头调节时，方向设定模块用于检测机头方向状态，根据所述机头方向状态确定进行机头调节的旋转方向；其中，所述机头方向状态表征所述机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度的方向；在所述机头方向状态为正向时，确定按照逆时针的方向进行机头调节；在所述机头方向状态为反向时，确定按照顺时针的方向进行机头调节。

本申请实施例提供机头调节装置600用于执行上述方法，其具体的实施方式与机头调节方法的实施方式一致，此处不再赘述。

请参照图7，图7示出了一种可应用于本申请实施例中的电子设备10的结构框图。电子设备10可以包括存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105、显示单元107。

所述存储器101、存储控制器102、处理器103、外设接口104、输入输出单元105、显示单元107各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现数据的传输或交互。例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。至少一个软件或固件(firmware)存储于所述存储器101中或固化在操作系统(operatingsystem，os)中的软件功能模块。所述处理器103用于执行存储器101中存储的可执行模块，软件功能模块或计算机程序。

其中，存储器101可以是，但不限于，随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)，只读存储器(readonlymemory，rom)，可编程只读存储器(programmableread-onlymemory，prom)，可擦除只读存储器(erasableprogrammableread-onlymemory，eprom)，电可擦除只读存储器(electricerasableprogrammableread-onlymemory，eeprom)等。其中，存储器101用于存储程序，所述处理器103在接收到执行指令后，执行所述程序，前述本申请实施例任一实施例揭示的方法可以应用于处理器103中，或者由处理器103实现。

处理器103可以是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。上述的处理器103可以是通用处理器，包括中央处理器(centralprocessingunit，简称cpu)、网络处理器(networkprocessor，简称np)等；还可以是数字信号处理器(dsp)、专用集成电路(asic)、现成可编程门阵列(fpga)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器103也可以是任何常规的处理器等。

所述外设接口104将各种输入/输出装置耦合至处理器103以及存储器101。在一些实施例中，外设接口104，处理器103以及存储控制器102可以在单个芯片中实现。在其他一些实例中，他们可以分别由独立的芯片实现。

输入输出单元105用于提供给用户输入数据实现用户与所述电子设备10的交互。所述输入输出单元105可以是，但不限于，鼠标和键盘等。

显示单元107在所述电子设备10与用户之间提供一个交互界面(例如用户操作界面)或用于显示图像数据给用户参考。在本实施例中，所述显示单元107可以是液晶显示器或触控显示器。若为触控显示器，其可为支持单点和多点触控操作的电容式触控屏或电阻式触控屏等。支持单点和多点触控操作是指触控显示器能感应到来自该触控显示器上一个或多个位置处同时产生的触控操作，并将该感应到的触控操作交由处理器103进行计算和处理。

可以理解，图7所示的结构仅为示意，所述电子设备10还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。图7中所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的装置的具体工作过程，可以参考前述方法中的对应过程，在此不再过多赘述。

综上所述，本申请实施例提供了一种机头调节方法、装置、电子设备及存储介质，所述方法包括：检测终端设备的机头转角是否在第一预设范围内，其中，所述机头转角为机头当前姿态与水平姿态之间的偏转角度；若所述终端设备的机头转角在所述第一预设范围内，则检测所述终端设备的机头标志位，所述机头标志位包括第一标志位以及第二标志位，所述第一标志位表征上次机头调节将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态，所述第二标志位表征尚未确定上次机头调节将机头调整至与所述水平姿态之间的偏转角度在第二预设范围内的姿态；所述第二预设范围小于所述第一预设范围；若所述机头标志位为所述第一标志位，则确定不进行机头调节；若所述机头标志位为所述第二标志位，则判断所述终端设备的机头转角是否在第二预设范围内，根据判断结果进行机头调节。本申请实施例通过检测机头的标志位，来选择不同的调节方式对机头进行调节。由此，可以在保证机头一定程度水平的前提下，有效地减少机头调节的次数，使得通过机头中摄像头获取到的视频画面更加清晰稳定，提高观察的准确性。

在本申请所提供的实施例中，应该理解到，所揭露装置和方法，可以通过其它的方式实现。以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，又例如，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些通信接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

另外，作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

再者，在本申请各个实施例中的各功能模块可以集成在一起形成一个独立的部分，也可以是各个模块单独存在，也可以两个或两个以上模块集成形成一个独立的部分。

需要说明的是，功能如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(read-onlymemory，rom)随机存取存储器(randomaccessmemory，ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。

以上所述仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。