一种立体空间移动监控系统及安装、使用和精确降落方法与流程

本发明涉及摄像监控技术领域，具体是指一种立体空间移动监控系统及安装、使用和精确降落方法。

背景技术：

监控摄像装置往往作为通过视频输入采集信息的设备，在过去被广泛运用于城市内和城市之间的安防监控、交通等领域。安装位置也覆盖各种基础设施，如街道、小区、医院、银行、公共建筑物、施工现场、城际公路、交通枢纽等。近年来，随着社会城市化发展，城市内的高层建筑逐步增多，传统城市街道摄像头，往往覆盖地面区域，难以获取完整的城市监控信息如高层建筑、屋顶等；另一方面，在物联网及智慧城市的趋势下，更多的城市环境、设施、交通等信息需要被采集，单纯通过视频采集数据的方式不能满足未来的需要；因此，无人机搭载不同的任务载荷，如摄像系统、环境传感器等，作为小型化、机动性强的监控设备，在城市安防、城市巡查等领域发挥出越来越多的作用。

例如，可移动监控系统如专利号cn102710892a《一种可移动监控系统》、专利号cn107087139a《移动监控装置》、专利号cn208707815u《移动监控终端》、专利号cn107067489a《一种移动监控系统》，设计将摄像装置或视频监控系统安装于地面行驶的移动平台或机器人上，使得监控系统可以在地面或屋内进行灵活移动。这类专利的发明和设计多数集中在可以在地面行驶的移动监控终端，未针对整个监控完整系统进行设计，同时监控系统往往要求行驶在平坦地面或平面，在立体空间内监控仍然具有盲区(如屋顶)和局限性。专利号cn107067489a《一种移动监控系统》中更全面设计了移动监控平台、监控中心计算机、服务器和监控终端4个部分组成的系统，依靠多个摄像头、移动滚轮等，试图增大监控范围适应各种监控所需场景。但一方面，相比于日常的小型化固定监控，移动监控平台会带来在设备充电、运输、维护方面管理上的不便；另一方面，该设计方案中依然面临平面行驶所带来的限制和盲区。专利号cn101711035a《移动监控系统》中则是以便携化手持监控设备(类似手机)为视频监控终端，描述了以移动通讯网络为传输方式的监控系统和方案，实现移动监控往往需要人为携带。专利号cn107067489a《一种无人机的智能巡检控制系统》设计了包括基于通信中继装置的无人机智能巡检控制系统，系统由5部分组成：中央操控平台、通信中继装置、基地总控制平台、地面控制中心和至少一个基地的(基地控制端、检测装置、运输装置和至少一个无人机)，该设计方案可以实现无互联网覆盖区域的在通信中继范围以内的无人机监控，但携带巡检监控的无人机不具备两种运行状态，方案也并未针对无人机自主降落、自主充电等部分进行系统功能设计。

因此，现有的监控往往设置于城市区域内固定的位置，通过视频采集地面或地表区域的信息，范围比较有限；而现有的携带视频采集功能的可以飞行至空中的无人机，往往设计成独立的工作单元，需要无人机操作者携带至不同作业场所进行起飞、作业、降落等飞行操作，作业结束后需要人为对电池进行更换或充电操作，无法实现类似监控的自动化。

大多数的移动监控设备设计方案，设计将监控置于可以移动的小车等平台上，使得监控可以在地面进行移动，增加了监控区域的灵活性，然而仍然没有解决监控查看高层区域，以及不具备采集空间不同位置城市数据的能力。而无人机系统自动机场降落设备的设计，往往采用比较复杂的机械机构，对大多数的无人机降落后进行归位调整、升级收纳、锁定、充电等方面工作，其带来的后果是往往具有比较大的体积和重量，对于设备运输、安装和场地提出了比较高的要求。

技术实现要素：

为解决上述技术问题，本发明提供的技术方案为：

一种立体空间移动监控系统，包括可移动监控平台、监控固定底座、云服务器和客户端，所述可移动监控平台与监控固定底座近距离时保持信号连接，在可移动监控平台在监控固定底座上锁定时电性连接；所述可移动监控平台与云服务器信号连接，所述监控固定底座与云服务器信号连接，所述云服务器与客户端信号连接，其中，

所述可移动监控平台包括两种监控状态：一是与监控固定底座锁定固连，对设定区域进行实时监控，二是与监控固定底座的锁定解除，从而在立体空间内自由移动，对特定兴趣点及兴趣区域按照规划路径进行临时或定期监控；所述可移动监控平台携带视频监控系统、环境传感器及通讯模块，能够实现影像数据和环境数据的实时采集、处理和发送；

所述监控固定底座与一外部供电线电性连接，并为可移动监控平台提供近距离精确降落的识别信息，使得可移动监控平台降落至监控固定底座上，并通过与可移动监控平台压紧配合和感应锁定，实现监控固定底座与可移动监控平台固连，并能够为可移动监控平台充电；所述监控固定底座上设有底座通讯模块，用于与周围的共享物联网设备进行数据通讯，实现互联数据共享；

所述云服务器用于通过数据加密处理后，将可移动监控平台数据、监控固定底座数据、用户及用户端数据、物联网设备共享数据进行数据接收、交换、存储、管理；并且，所述云服务器能够将系统数据进行处理，包括：实时计算和记录可移动监控平台的视频监控系统的视窗范围及位置信息，实时提取及处理视频监控系统影像数据的特征数据，根据用户输入的任务及要求和dsm数据自动计算形成可移动监控平台的规划路径，将可移动监控平台采集的影像数据处理形成dom、dem、dsm数据；

所述客户端用于不同类型用户登录，根据所述云服务器设定的不同权限，用户通过客户端软件能够使用不同的功能，包括：实时查看当前监控视频数据以及以往历史数据，查看系统重要数据及周边设备共享的物联网数据，实时控制对设定区域内监控的视频监控系统，输入即时查看兴趣点的任务，输入定期移动监控巡查任务，编辑任务，输入可移动监控系统的控制指令、下载数据享受数据服务。

进一步地，所述可移动监控平台包括平台通讯模块及增益天线、分别与其信号连接的飞行控制系统、视频监控系统、环境传感器、传感器及防雾化模块、与飞行控制系统信号连接的风险识别与计算模块、感应传感器一、动力模块，所述视频监控系统与飞行控制系统信号连接。

进一步地，所述可移动监控平台还包括电源及接口管理模块、充电接口，所述动力模块、平台通讯模块、飞行控制系统、视频监控系统、环境传感器、风险识别与计算模块通过电源及接口管理模块电性连接，所述电源及接口管理模块、充电接口均与动力电池电性连接；

进一步地，所述视频监控系统包括视频采集及处理模块、云台系统，所述云台系统包括控制模块、姿态传感器、控制驱动系统及机械结构，所述姿态传感器与控制驱动系统、控制模块电信号连接，所述控制模块与飞行控制系统信号连接；所述视频监控系统能够将视频采集及处理模块状态信息、视频采集及处理模块与控制模块的相对姿态信息传给飞行控制系统，所述飞行控制系统向视频监控系统发出控制信号，控制视频监控系统视窗。

进一步地，所述监控固定底座包括感应传感器二、锁定及充电模块、充电控制模块以及与其信号连接的底座通讯模块，所述锁定及充电模块包括驱动控制模块、锁定驱动单元和充电接口；所述感应传感器二与驱动控制模块信号连接，所述感应传感器二与可移动监控平台的感应传感器一贴合时，触发后锁定及充电模块工作，使得可移动监控平台与监控固定底座锁定，所述平台通讯模块及增益天线与底座通讯模块信号连接；所述底座通讯模块能够实现与云服务器、附近共享式物联网设备信号连接；所述监控固定底座还包括标识模块，所述标识模块包含唯一设备编码，并为可移动监控平台提供近距离降落时的相对位置解算依据；所述监控固定底座还包括电源管理模块，所述电源管理模块与外接供电线路电性连接，且与锁定及充电模块、充电控制模块与底座通讯模块电性连接，所述电源模块具有底座供电开关和为监控固定底座各个模块提供不同供电电压的供电功能；且所述监控固定底座通过网线信号连接或通过底座通讯模块与云服务器实现通讯。

进一步地，所述客户端设为可联网的移动设备，并包括手机、平板、电脑中的一种。

本发明还提供了一种技术方案：

一种如上述所述的立体空间移动监控系统的安装方法，包括以下步骤：

1)移动监控平台的传感器校准：

包括飞行控制系统的传感器校准和环境传感器校准，所述飞行控制系统的传感器校准用于确保执行移动监控命令时系统的姿态、位置信息的精确性，包括加速度计校准和地磁传感器校准；所述环境传感器校准用于保障传感器测量外部数据的精确性；

2)视频监控系统的校准：

视频监控系统校准包括云台系统的校准和镜头、摄像头的校准，所述云台系统的校准用于保证控制摄像头角度的精确性；所述镜头、摄像头的校准用于获取镜头和摄像头的参数，形成对应该套设备的视频监控系统的参数文件，为后续监控视窗显示和数据处理提供支持；

3)获取安装位置及周边数据处理形成dsm数据：

通过获取该安装位置及特定范围内的低空影像数据，存储至云服务器并进行处理，形成的dom、dem、dsm数据用于可移动监控平台的位置显示、测量、分析、管理和共享；

4)安装点相对高度精确测量：

在可移动监控平台安装时，需要对安装点距离地表的高度进行精确测量，并把该设备的安装高度数据存储于云服务器中；

5)设备安装及固定：

从外部接入的电源与本系统连接完成，将监控固定底座固定于部署场所，并调整监控固定底座至水平；

6)打开系统供电：

将监控固定底座的电源模块开关打开；

7)连接用户端进行系统设置：

将系统连接用户端，通过用户端软件进行通信端口系统设置；

8)设定安全备降点：

将系统连接用户端，当可移动监控平台gps位置锁定后，选择并设定降落风险低的位置作为安全备降点，以保证可移动监控平台在异常状态下安全降落至备降点；

9)设定固定点监控状态下的默认视窗及默认返航点：

将系统连接用户端，设定固定状态下监控的默认视窗和默认返航点，设定完毕后完成安装；若对固定点监控视窗无特殊设定，系统按照预存的参数形成默认视窗。

进一步地，在设定固定点监控状态的默认视窗时，用户根据实时回传的视频内容通过客户端调整视窗到目标区域，设定作为监控的默认视窗；

在设定后，所述可移动监控平台的飞行控制系统记录当前视窗对应视频监控系统的参数，以及当前可移动监控平台的位置信息，实际测得距离地面高度作为固定点监控状态的默认参数值；

所述视频监控系统的参数包括视频采集及处理模块与控制模块的相对俯仰角度、滚转角度、偏航角度以及视频放大比例；设定后，所述云服务器根据当前系统位置、已存储该设备视频监控系统中测量得出的摄像头及镜头参数、当前区域的dsm数据和视频监控系统的参数，解算出在当前状态下的视窗范围在地图上的投影区域。

本发明还提供了一种技术方案：

一种如上述所述的立体空间移动监控系统的使用方法，包括以下可供用户选择的方式：

1)固定监控下查看监控默认视窗影像及信息：

在固定监控状态下，根据默认或者用户设定的影像视窗，用户查看实时或以往的影像数据和信息；

2)固定监控状态下远程控制调整监控视窗，查看影像及信息：

在固定监控状态下，用户设定或控制的影像视窗，用户查看实时查看所需视窗的影像数据和信息；

3)即时查看兴趣点或兴趣区域：

用户向系统输入即时查看的兴趣点或兴趣区域，系统通过计算判定是否在系统覆盖范围内：若在覆盖范围内，系统通过计算选定移动监控系统，选定固定监控状态方式或移动状态方式，若为固定监控状态方式，系统计算形成视频监控系统的控制指令，调整监控视窗至目标点或目标区域方向；若为移动状态方式，系统为选定的可移动监控平台形成移动监控任务，经空域审批和用户确认后执行移动监控任务；

4)对兴趣点或兴趣区域进行单次或定期移动监控；

用户向系统能覆盖的区域内，设定所需查看的兴趣点或兴趣区域，设置监控任务的信息包括时间、频次，系统经过计算，选定的可移动监控平台并形成对应的移动监控任务规划，经空域审批和用户确认后执行移动监控任务；

5)覆盖区域dsm数据更新；

用户对于特定区域内的移动监控系统进行选定，设定更新时间或时间段，系统经过计算形成选定系统对应的dsm更新任务规划，经空域审批和用户确认后执行dsm更新所需的数据采集、处理、存储、更新。

本发明还提供了一种技术方案：

一种如上述所述的立体空间移动监控系统的精确降落方法，

当可移动监控平台在返航模式抵达返航点上空后，所述飞行控制系统调整视频监控系统视窗使得视窗垂直向下并使视频监控系统采集垂直向下的影像数据；所述飞行控制系统控制可移动监控平台垂直向下降落，当降落至与返航点相对高度到达精确降落临界点时，所述飞行控制系统进入精确降落模式，所述视频监控系统通过采集监控固定底座的识别区域特征，锁定识别区域信息，并将该区域作为实时更新的目标返航点，并计算可移动监控平台与目标返航点的实时相对位置，所述视频监控系统将相对位置信息实时更新至飞行控制系统，根据相对位置飞行控制系统控制可移动监控平台动力系统，缓慢、精确降落至实时更新的目标返航点；抵达返航点后，所述可移动监控平台解除移动准备状态、所述可移动监控平台进入默认监控状态，降落过程结束。

采用以上系统和方法后，本发明具有如下优点：

本发明通过使监控系统具有两种状态：一种状态为常规监控状态，另一种状态为移动监控状态，常规监控状态时在固定点对固定区域附近进行监控，移动监控状态时在立体空间自由移动，对特定兴趣点及兴趣区域进行临时监控，从而解决了使用固定摄像头进行监控的局限性问题，同时实现了移动设备运行的远程化和无人化，使得监控拥有更加广阔的立体监控覆盖范围，满足更多的室外监控场景。

附图说明

图1是本发明实施例的系统流程图；

图2是本发明实施例的系统安装流程图；

图3是本发明实施例常规监控状态的关系图；

图4是本发明实施例移动监控执行临时移动任务的流程图；

图5是本发明实施例用户输入想要即时查看的兴趣区域或兴趣点的任务流程图；

图6是本发明实施例用户输入想要查看的兴趣区域或兴趣点不在可视范围内的流程图；

图7是本发明实施例用户输入选择定期巡查模式的流程图；

图8是本发明实施例中进入临时或定期移动监控任务的流程图；

图9是本发明实施例覆盖区域dsm数据更新模式的流程图；

图10是本发明实施例移动监控系统任务结束后的降落流程图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明做进一步的详细说明。

本发明为了达到立体监控的目的，提供了一种立体空间监控系统，其包括可移动监控平台、监控固定底座、云服务器、客户端4个部分，而可移动监控平台和监控固定底座形成了移动监控系统的前端，具体连接关系及其功能如下：

可移动监控平台包括两种监控状态：一是与监控固定底座锁定固连、对设定区域进行实时监控的固定点监控状态，二是与监控固定底座的锁定解除、从而在立体空间内自由移动、对特定兴趣点及兴趣区域按照规划路径进行临时或定期监控的移动监控状态；可移动监控平台携带视频监控系统、环境传感器及通讯模块，能够实现影像数据和环境数据的实时采集、处理和发送。

监控固定底座与一外部供电线电性连接，并为可移动监控平台提供近距离精确降落的识别信息，使得可移动监控平台降落至监控固定底座上，并通过与可移动监控平台压紧配合和感应锁定，实现监控固定底座与可移动监控平台固连，并能够为可移动监控平台充电；所述监控固定底座上设有底座通讯模块，用于与周围的共享物联网设备进行数据通讯，实现互联数据共享。

云服务器用于通过数据加密处理后，将可移动监控平台数据、监控固定底座数据、用户及用户端数据、物联网设备共享数据进行数据接收、交换、存储、管理；并且，云服务器能够将系统数据进行处理，包括：实时计算和记录可移动监控平台的视频监控系统的视窗范围及位置信息，实时提取及处理视频监控系统影像数据的特征数据，根据用户输入的任务及要求和dsm数据自动计算形成可移动监控平台的规划路径，将可移动监控平台采集的影像数据处理形成dom、dem、dsm数据。

客户端用于不同类型用户登录，根据所述云服务器设定的不同权限，用户通过客户端软件能够使用不同的功能，包括：实时查看当前监控视频数据以及以往历史数据，查看系统重要数据及周边设备共享的物联网数据，实时控制对设定区域内监控的视频监控系统，输入即时查看兴趣点的任务，输入定期移动监控巡查任务，编辑任务，输入可移动监控系统的控制指令、下载数据享受数据服务。

上述四部分的具体结构如下：

可移动监控平台包括平台通讯模块及增益天线、分别与其信号连接的飞行控制系统、视频监控系统、环境传感器、传感器及防雾化模块、与飞行控制系统信号连接的风险识别与计算模块、感应传感器一、动力模块，视频监控系统与飞行控制系统信号连接。

可移动监控平台还包括电源及接口管理模块、充电接口，动力模块、平台通讯模块、飞行控制系统、视频监控系统、环境传感器、风险识别与计算模块通过电源及接口管理模块电性连接，电源及接口管理模块、充电接口均与动力电池电性连接。

可移动监控平台中的视频监控系统包括视频采集及处理模块、云台系统，云台系统包括控制模块、姿态传感器、控制驱动系统及机械结构，姿态传感器与控制驱动系统、控制模块电信号连接，控制模块与飞行控制系统信号连接；视频监控系统能够将视频采集及处理模块状态信息、视频采集及处理模块与控制模块的相对姿态信息传给飞行控制系统，飞行控制系统向视频监控系统发出控制信号，控制视频监控系统视窗。

监控固定底座包括感应传感器二、锁定及充电模块、充电控制模块以及与其信号连接的底座通讯模块，锁定及充电模块包括驱动控制模块、锁定驱动单元和充电接口；感应传感器二与驱动控制模块信号连接，感应传感器二与可移动监控平台的感应传感器一贴合时，触发后锁定及充电模块工作，使得可移动监控平台与监控固定底座锁定，平台通讯模块及增益天线与底座通讯模块信号连接；底座通讯模块能够实现与云服务器、附近共享式物联网设备信号连接；监控固定底座还包括标识模块，标识模块包含唯一设备编码，并为可移动监控平台提供近距离降落时的相对位置解算依据；监控固定底座还包括电源管理模块，电源管理模块与外接供电线路电性连接，且与锁定及充电模块、充电控制模块与底座通讯模块电性连接，电源模块具有底座供电开关和为监控固定底座各个模块提供不同供电电压的供电功能；且监控固定底座通过网线信号连接或通过底座通讯模块与云服务器实现通讯。

客户端设为可联网的移动设备，并包括手机、平板、电脑中的一种。

如图2所示，本发明在进行安装时，包括以下操作步骤：

1)移动监控平台的传感器校准：

包括飞行控制系统的传感器校准和环境传感器校准，飞行控制系统的传感器校准用于确保执行移动监控命令时系统的姿态、位置信息的精确性，包括加速度计校准和地磁传感器校准；环境传感器校准用于保障传感器测量外部数据的精确性；

2)视频监控系统的校准：

视频监控系统校准包括云台系统的校准和镜头、摄像头的校准，云台系统的校准用于保证控制摄像头角度的精确性；镜头、摄像头的校准用于获取镜头和摄像头的参数，形成对应该套设备的视频监控系统的参数文件，为后续监控视窗显示和数据处理提供支持；

3)获取安装位置及周边数据处理形成dsm数据：

通过获取该安装位置及特定范围内的低空影像数据，存储至云服务器并进行处理，形成的dom、dem、dsm数据用于可移动监控平台的位置显示、测量、分析、管理和共享；

4)安装点相对高度精确测量：

在可移动监控平台安装时，需要对安装点距离地表的高度进行精确测量，并把该设备的安装高度数据存储于云服务器中；

5)设备安装及固定：

从外部接入的电源与本系统连接完成，将监控固定底座固定于部署场所，并调整监控固定底座至水平；

6)打开系统供电：

将监控固定底座的电源模块开关打开；

7)连接用户端进行系统设置：

将系统连接用户端，通过用户端软件进行通信端口系统设置；

8)设定安全备降点：

将系统连接用户端，当可移动监控平台gps位置锁定后，选择并设定降落风险低的位置作为安全备降点，以保证可移动监控平台在异常状态下安全降落至备降点；

9)设定固定点监控状态下的默认视窗及默认返航点：

将系统连接用户端，设定固定状态下监控的默认视窗和默认返航点，设定完毕后完成安装；若对固定点监控视窗无特殊设定，系统按照预存的参数形成默认视窗。

在设定固定点监控状态的默认视窗时，用户根据实时回传的视频内容通过客户端调整视窗到目标区域，设定作为监控的默认视窗；

在设定后，可移动监控平台的飞行控制系统记录当前视窗对应视频监控系统的参数，以及当前可移动监控平台的位置信息，实际测得距离地面高度作为固定点监控状态的默认参数值；

视频监控系统的参数包括视频采集及处理模块与控制模块的相对俯仰角度、滚转角度、偏航角度以及视频放大比例；设定后，云服务器根据当前系统位置、已存储该设备视频监控系统中测量得出的摄像头及镜头参数、当前区域的dsm数据和视频监控系统的参数，解算出在当前状态下的视窗范围在地图上的投影区域。

如图3～6所示，本发明系统在具体使用时，包括以下可供用户选择的方式：

1)固定监控下即常规监控状态下查看监控默认视窗影像及信息：

在固定监控状态下，根据默认或者用户设定的影像视窗，用户查看实时或以往的影像数据和信息；

2)固定监控状态下远程控制调整监控视窗，查看影像及信息：

在固定监控状态下，用户设定或控制的影像视窗，用户查看实时查看所需视窗的影像数据和信息；

3)即时查看兴趣点或兴趣区域：

用户向系统输入即时查看的兴趣点或兴趣区域，系统通过计算判定是否在系统覆盖范围内：若在覆盖范围内，系统通过计算选定移动监控系统，选定固定监控状态方式或移动状态方式，若为固定监控状态方式，系统计算形成视频监控系统的控制指令，调整监控视窗至目标点或目标区域方向；若为移动状态方式，系统为选定的可移动监控平台形成移动监控任务，经空域审批和用户确认后执行移动监控任务；

4)对兴趣点或兴趣区域进行单次或定期移动监控；

用户向系统能覆盖的区域内，设定所需查看的兴趣点或兴趣区域，设置监控任务的信息包括时间、频次，系统经过计算，选定的可移动监控平台并形成对应的移动监控任务规划，经空域审批和用户确认后执行移动监控任务；

5)覆盖区域dsm数据更新；

用户对于特定区域内的移动监控系统进行选定，设定更新时间或时间段，系统经过计算形成选定系统对应的dsm更新任务规划，经空域审批和用户确认后执行dsm更新所需的数据采集、处理、存储、更新。

结合附图10，本发明在使用后降落时，具体方法如下：

当可移动监控平台在返航模式抵达返航点上空后，飞行控制系统调整视频监控系统视窗使得视窗垂直向下并使视频监控系统采集垂直向下的影像数据；

飞行控制系统控制可移动监控平台垂直向下降落，当降落至与返航点相对高度到达精确降落临界点时，飞行控制系统进入精确降落模式；

视频监控系统通过采集监控固定底座的识别区域特征，锁定识别区域信息，并将该区域作为实时更新的目标返航点，并计算可移动监控平台与目标返航点的实时相对位置；

视频监控系统将相对位置信息实时更新至飞行控制系统，根据相对位置，飞行控制系统控制可移动监控平台动力系统，缓慢、精确降落至实时更新的目标返航点；

抵达返航点后，可移动监控平台解除移动准备状态、可移动监控平台进入默认监控状态，降落过程结束。

可移动监控平台包括平台通讯模块及增益天线，还包括分别与其信号连接的飞行控制系统、视频监控系统以及环境传感器，飞行控制系统与风险识别模块信号连接从而将紧急避让命令传递到飞行控制系统，而在飞行过程中的任务命令以及控制指令也会从平台通讯模块及增益天线传递到飞行控制系统。飞行控制系统将驱动信号传递到动力模块。在运行的过程中，环境传感器采集实时环境数据通过平台通讯模块及增益天线传递到服务器及监控固定底座的物联网模块，方便系统存储和与临近设备共享物联网。平台通讯模块可将远程调试控制指令传递到传感器及防雾化模块。在飞行的过程中，视频监控系统会将实时影像数据通过平台通讯模块及增益天线传输至服务器，视频监控系统除去接收来自飞行控制系统的控制指令和gps信号以外，也可通过平台通讯模块及增益天线接收来自远程用户端的控制指令。

如图1所示，在可移动监控系统中的动力电池通过电源及接口管理模块来为各个模块提供电能，并通过与动力电池电连接的充电接口来实时充电。并且，在本系统中，还设置了传感器1即感应式传感器，其与飞行控制系统电连接，从而将进入默认监控状态指令传输到飞行控制系统。

如图1所示，在监控固定底座中，设置有传感器2即感应式传感器，其中，传感器2与锁定机构及充电接口信号连接，并将锁定指令传输到锁定机构及充电接口，锁定机构及充电接口与充电控制模块电性连接，并将实时的电流、电压等充电信息传输到充电控制模块，充电控制模块接收来自底座通讯模块传输过来的远程调试控制指令，底座通讯模块接收平台通讯模块及增益天线的实时环境数据、云服务器传输过来的远程调试/控制指令，而底座通讯模块将底座设备数据及信息传输到云服务器。在本部分中，底座通讯模块将环境共享数据传输到附近可通讯设备，且通过设备共享数据传输到底座通讯模块。在监控固定底座中，还设有电压模块与外部供电系统电性连接，从而对本部分供电。

在具体使用时：

本发明包括四种使用方式和对应功能：常规状态的监控使用；用户即时查看特定的兴趣点/兴趣区域；用户设定单次或定期移动监控任务，对兴趣区域、单个或多个兴趣点或兴趣区域进行移动视频监控；覆盖区域dsm数据更新。

1)常规状态的监控使用

结合附图3，在常规监控状态时，在用户发送进行视窗操作命令后，视频监控系统中根据客户端发送的远程视窗操控命令调整视窗的朝向、放大、缩小；客户端发送恢复默认或响应时间超时后，可移动监控平台自动恢复至监控状态。

用户通过客户端发送控制视窗调整的命令(抬头、低头、左偏、右偏)，实现控制视窗调整命令控制云台系统俯仰、航向的角度控制，实现俯仰-180～0度，航向0～360度的调整，以及通过发送放大或缩小的指令来控制视频监控系统中相机和镜头调整，使得视窗可以得到放大或缩小。

2)用户即时查看兴趣点/兴趣区域；

结合附图4，当用户即时查看特定的兴趣点/兴趣区域时，系统会根据用户输入的兴趣点或兴趣区域的位置，进行两个判定，分别判定兴趣点是否在常规视频监控覆盖范围内，和判定是否在常规模式下监控系统范围内。系统判定兴趣点在常规视频监控范围内时，系统则自动选择覆盖该兴趣点的移动监控系统前端(一个或一组)，根据该移动监控系统前端(默认距离最近或用户在组内选择)与兴趣点的位置信息，调整该系统前端中移动监控平台的视频监控系统，使得兴趣点或兴趣区域中心点处于视窗中心区域内，并实时回传该视窗的数据；系统判定兴趣点不在常规视频监控范围内时，系统判定兴趣点/兴趣区域是否在移动状态下监控系统的监控范围内，若判定在移动监控范围内，系统自动选择一个移动监控系统前端，并根据该移动监控系统前端的位置形成移动监控的任务，经过空域审批和用户确认后，移动任务更新至该移动监控前端的移动监控平台内，移动监控平台自动执行移动监控任务。

系统判定兴趣点不在常规视频监控范围内时，此时兴趣点不在常规覆盖范围也不再移动监控覆盖范围，该兴趣点或兴趣区域暂时无法查看，系统提示用户目前搭建的移动监控系统无法覆盖，用户重新选择兴趣点或兴趣区域。

结合附图8，在移动监控平台进入临时或定期移动任务后，按照图中的流程进行。

3)用户设定单次或定期移动监控任务；

结合附图7，当用户需要查看定期可移动监控系统覆盖的区域内一个、多个兴趣点或者兴趣区域，或者希望可移动监控按照特定的巡查路径进行移动巡查任务时，用户可以选择进入定期巡查模式，输入需要定期监控的兴趣点或兴趣区的位置信息以及其他任务信息(如巡查时间或巡查次数等)，通过系统范围和间隔合理判定，系统自动生成定期移动监控任务，确认移动监控任务后，经过空域审批和用户最终确认，设备可按照生成的定期移动监控任务执行巡查任务。

结合附图8，在移动监控平台进入临时或定期移动任务后，按照图中的流程进行。

4)选择覆盖区域dsm数据更新；

结合附图9，当用户需要更新安装有可移动监控设备的覆盖区域的dom、dem、dsm等数据时，进入更新dsm数据更新模式，用户选择一个或多个可移动监控设备，并且设定更新dsm的时间选项，系统会自动形成更新dsm的任务规划，用户确认任务规划后，经过空域审批、更新至移动监控设备和用户最终确认后，设备可以按照设定对可移动监控设备覆盖区域的dsm数据进行更新。