d:Payload of Message，数据帧承载内容；
[0052]CRC:循环冗余校验
[0053]EOF:End Of Frame，结束符。
[0054]数据发送方将要发送的数据按照上述数据帧格式进行填充，填充完成后进行发送，本发明实施例提供的数据帧格式可以充分保证数据传输过程中的安全性、可靠性。
[0055]数据接收方通过建立好的连接，接收数据发送方发送的数据，数据接收方首先将接收到的数据存入数据缓存区，与数据缓存区相连有数据读取区，数据读取区首先对数据缓存区进行判断，判断数据缓存区是否存在收据，如存在则进行读取操作，如不存在，则在预设的时间后再次对数据缓存区进行判断，读取后对数据的完整性进行判断，具体过程参见图3:
[0056]S31:判断起始符是否满足自定义协议要求，若满足则进行下一步校验。
[0057]S32:比较本次接收到的序号标识和上一次接收到的序号标识，若不相同则保留该序号标识，并进行下一步校验。
[0058]S33:判断设备标识是否与建立连接过程中获取的设备标识一致，若一致则进行下一步判断。
[0059]S34:根据自定义协议的数据帧格式获取数据帧承载的内容和循环冗余校验码，计算所述数据帧承载的内容的循环冗余校验码，并将计算得出的循环冗余校验码与获取到的循环循环冗余校验码进行比较，若一致，则校验成功。
[0060]经过上述步骤的判断，可以保证接收到的数据的完整性及安全性。
[0061]对应接收流程，发送流程参见图4，包括:
[0062]S21:按照自定义协议格式封装待发送的数据。
[0063]S22:向数据接收方发送封装完成的数据，等待接收方发送确认消。
[0064]S23:若在预设的时间内没有接收到确认消息，则重新发送数据，直至接收到数据发送方发送的确认消息或重发次数达到上限。
[0065]上述发送、接收流程可以保证数据安全到达，增强了数据传输过程的稳定性。
[0066]针对上述方法，本发明还提供了一种远程机械终端与控制器之间的数据传输系统，包括第一建立模块3、第一收发模块11以及第二收发模块21，参见图5，
[0067]第一建立模块3用于建立远程机械终端I与控制器2之间的数据连接，远程机械终端I与控制器2通过建立好的数据连接进行双向数据传输；
[0068]第一收发模块n与远程机械终端I连接，用于接收第二收发模块21发送的数据、校验接收到的数据的完整性以及向第二收发模块21发送数据；
[0069]第二收发模块21与控制器2连接，用于接收、校验第一收发模块11发送的数据、校验接收到的数据的完整性以及向第一收发模块11发送数据。
[0070]其中，第一收发模块11通过CAN总线与机械终端连接，第二收发模块21通过CAN总线与控制器连接，上述第一建立模块3、第一收发模块11、第二收发模块21的功能可以采用机械终端、控制器上安装相应的软件或者特定硬件实现。
[0071]另外，控制器端和机械终端还都设有射频调制模块和射频解调模块；其中，射频调制模块用于将要发送的数据调制为射频信号进行传输；射频解调模块用于将接收到的射频信号中的数据解调出来。还可在控制器和机械终端设有跳频器，使得信号在不同的频率下进行传输，保证了信号的安全性同时，防止干扰，参见图6，图6为远程机械终端向控制器发送数据结构示意图，数据发送方设有第一跳频器13，数据接收方设有第二跳频器23，两个跳频器以相同跳频方式工作，这样保证了数据发送过程中的安全性，且防止了干扰。
[0072]下面以一个实际需求为例，说明本发明在实际工程中的应用。
[0073]需求如下:
[0074]发送端为一可视远距离控制终端，和模块接口为CAN总线；接收端为某工程机械车辆，并将接收端接入到原车CAN总线网络；需要通过控制终端控制车辆的液压元件，并获取车上传感器的参数信息；CAN总线包含标准CAN和扩展CAN两种模式，CAN总传输负载变长。
[0075]采用本发明解决方案如下:
[0076]将发送端的MCU通过CAN总线和发送模块相连，配置CAN总线波特率；
[0077]发送端上电发送带有DEV_ID的连接请求数据帧，直至连接建立；
[0078]接收端监听连接请求，直至接收到发送端的连接请求，保存请求连接的DEV_ID作为后续数据的校验；
[0079]按照数据帧发送流程和数据帧接收流程开始数据收发；
[0080]接收端在接收到数据之后，验证正确后将数据发送原车CAN网络，实现远距离控制终端和现有CAN网络的无缝衔接；
[0081 ] 发送接收来自发送端的总线数据后将数据通过CAN总线发送给MCU，MCU通过该方式获取远距离CAN总线网络中传感器发送的参数信息，实现对远距离CAN总线网络中传感器?目息的获取。
[0082]总的来说，本发明具有以下优点:1、采用射频技术实现控制器和远距离控制终端之间的数据传输；2、采用自定义协议格式保证通讯内容的可靠性；3、采用半双工机制实现双向数据传输；4、采用跳频技术实现屏蔽多设备之间的相互干扰；5、采用CAN总线数据负载格式保证和原车控制总线兼容。
[0083]以上所述，仅为本发明的【具体实施方式】，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应所述以权利要求的保护范围为准。
【主权项】
1.一种远程机械终端与控制器之间的数据传输方法，其特征在于，包括: 建立远程机械终端与控制器之间的数据连接； 数据发送方通过建立好的数据连接向数据接收方发送数据。
2.根据权利要求1所述的远程机械终端与控制器之间的数据传输方法，其特征在于，所述建立远程机械终端与控制器之间的数据连接的具体过程为: 数据接收方依次通过不同频率接收连接请求，若获取到连接请求，则与数据发送方建立数据连接。
3.根据权利要求2所述的远程机械终端与控制器之间的数据传输方法，其特征在于，还包括:数据发送方向数据接收方发送数据前根据自定义协议封装待发送数据，所述自定义协议的数据帧格式包括起始符、序号标识、设备标识、数据帧信息、数据帧承载内容、循环冗余校验码、结束符；所述连接请求中包含有设备标识，数据接收方接收到连接请求后，提取并保存连接请求中的设备标识。
4.根据权利要求3所述的远程机械终端与控制器之间的数据传输方法，其特征在于，还包括:数据接收方根据自定义协议对接收到的数据进行校验，校验成功后向数据发送方发送确认消息。
5.根据权利要求4所述的远程机械终端与控制器之间的数据传输方法，其特征在于，所述数据接收方根据自定义协议的数据帧格式对接收到的数据进行校验依次包括如下步骤: 步骤1、判断起始符是否满足自定义协议要求，若满足则进行下一步校验； 步骤2、比较本次接收到的序号标识和上一次接收到的序号标识，若不相同则保留该序号标识，并进行下一步校验； 步骤3、判断设备标识是否与建立连接过程中获取的设备标识一致，若一致则进行下一步判断； 步骤4、根据自定义协议的数据帧格式获取数据帧承载的内容和循环冗余校验码，计算所述数据帧承载的内容的循环冗余校验码，并将计算得出的循环冗余校验码与获取到的循环循环冗余校验码进行比较，若一致，则校验成功。
6.根据权利要求4所述的远程机械终端与控制器之间的数据传输方法，其特征在于，还包括:数据发送方向数据接收方发送数据完成后，若在预设时间内未接收到数据接收方发送的确认消息，则重新向数据接收方发送数据，直至接收到确认消息或重新发送数据次数达到预设上限。
7.根据权利要求1至6任一项所述的远程机械终端与控制器之间的数据传输方法，其特征在于，远程机械终端与控制器之间采用半双工传输模式，通过射频信号进行传输。
8.—种远程机械终端与控制器之间的数据传输系统，其特征在于，包括:第一建立模块、第一收发模块以及第二收发模块； 所述第一建立模块用于建立远程机械终端与控制器之间的数据连接； 所述第一收发模块与远程机械终端连接，用于接收所述第二收发模块发送的数据以及向所述第二收发模块发送数据； 所述第二收发模块与控制器连接，用于接收所述第一收发模块发送的数据以及向所述第一收发模块发送数据。
9.根据权利要求8所述的远程机械终端与控制器之间的数据传输系统，其特征在于，远程机械终端和控制器处均设有射频调制模块和射频解调模块； 所述射频调制模块用于将待发送的数据调制为射频信号； 所述射频解调模块用于解调接收到的射频信号。
10.根据权利要求8或9所述的远程机械终端与控制器之间的数据传输系统，其特征在于，所述第一收发模块通过CAN总线与远程机械终端连接，所述第二收发模块通过CAN总线与控制器连接。
【专利摘要】本发明公开了一种远程机械终端与控制器之间的数据传输方法及系统，方法包括：建立远程机械终端与控制器之间的远距离数据连接，数据发送方通过建立好的数据连接向数据接收方发送数据。本发明通过建立远程机械终端与控制器之间的远距离数据链接，实现了远程机械终端与控制器之间的数据传输。
【IPC分类】H04L1-16, H04L1-18, H04L1-00, H04B1-48, G05B19-418
【公开号】CN104796234
【申请号】CN201510115275
【发明人】杨兆平, 陈亮, 孙博韬
【申请人】北京华力创通科技股份有限公司
【公开日】2015年7月22日
【申请日】2015年3月16日