施例二
[0044] 本实施例提供的用户站定位方法，在上述实施例一的基础上，在得到定位设备的 定位误差之后，进一步增加了修正实测定位坐标操作。参见图3,所述修正实测定位坐标操 作具体包括如下步骤：
[0045] 步骤S310、通过定位设备的定位操作，获取当前时刻所在位置的实测定位坐标。
[0046] 步骤S320、获取定位设备在当前时刻之前设定时长窗口范围内所确定的各定位点 的定位误差。
[0047] 在本发明实施例中，在各个定位点所得到的定位误差是一个矢量误差，也即定位 误差具有方向性。如果仅利用定位设备在单个定位点得到的定位误差，来进行后续实测定 位坐标的修正，其修正结果并不一定十分理想，因为所利用的定位误差很可能存在一定偏 差，该偏差不仅仅体现在矢量长度上，而且还体现在矢量方向的差异性上。为此，本实施例 可充分利用历史时刻得到的多个定位点的定位误差，对这些定位误差进行处理得到一个准 确的最终定位误差，进而将该最终定位误差作为当前时刻所在位置的定位误差，来修正实 测定位坐标。
[0048] 优选的，考虑到定位误差的时空相关性，即由于环境和接收机噪声的影响，在局部 时空内确定的移动终端所在定位点的定位误差是相关的，所以可以利用位于当前时刻设定 时长窗口范围内所确定的各定位点的定位误差，对当前时刻的实测定位坐标进行修正。在 该优选方式下，进行时长窗口范围的限定，目的在于尽量使所利用的各定位点的定位误差 均是在同一个时空范围内得到的，以保证修正的准确度。因为，如果所利用的各个定位误差 为不同时空范围得到的，也即在确定各个定位误差的过程中，对实测定位坐标的获取是通 过观测不同组卫星得到的，所以各个定位误差之间的相关性较低，利用这些定位误差得到 的最终定位误差偏差较大，修正效果也不会很好。
[0049] 其中，设定时长窗口范围，可以为用户根据经验得到的设定时长，也可以是按照设 定规则所确定的。示例性的，在执行步骤S320之前，还包括按照如下规则，确定设定时长窗 口范围：在设定时长窗口范围内得到的各定位误差所对应的各定位点与当前时刻所在位置 的距离小于设定距离。
[0050] 步骤S330、根据获取的定位误差，对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行 修正。
[0051] 具体的，可通过如下绝对量方式差分定位或者相对量方式差分定位，来实现上述 步骤S330。
[0052] (1)绝对量方式自适应差分定位
[0053] 在该方式下，步骤S330,可具体包括：
[0054] 采用公另
【主权项】
1. 一种用户站定位方法，其特征在于，包括： 通过配置于移动终端内的定位设备的定位操作，获取所述移动终端所在定位点的实测 定位坐标； 获取根据已知参考系确定的所述定位点的参考定位坐标； 计算所述实测定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所 述定位点的定位误差。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取根据已知参考系确定的所述定位点 的参考定位坐标，包括： 根据所述移动终端的运动状态参数，基于地图数据确定所述移动终端所在的区域，作 为参考系； 获取所述区域的已知坐标，作为所述参考定位坐标。
3. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取根据已知参考系确定的所述定位点 的参考定位坐标，包括： 将位于所述定位点的除所述定位设备之外的其他定位设备，作为参考系； 获取所述其他定位设备得到的定位坐标，作为所述参考定位坐标。
4. 根据权利要求1-3中任一项所述的方法，其特征在于，在计算所述实际定位坐标与 所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差之后，还 包括： 通过所述定位设备的定位操作，获取当前时刻所在位置的实测定位坐标； 获取所述定位设备在所述当前时刻之前设定时长窗口范围内所确定的各定位点的定 位误差； 根据获取的定位误差，对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正。
5. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在获取所述定位设备在所述当前时刻之 前设定时长窗口范围内得到的各定位点的定位误差之前，还包括： 按照如下规则，确定所述设定时长窗口范围：在所述设定时长窗口范围内得到的各定 位误差所对应的各定位点与当前时刻所在位置的距离小于设定距离。
6. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据获取的定位误差，对所述当前时刻所 在位置的实测定位坐标进行修正，包括： 采用公式：
，确定所述当前时刻所在位置的定位误差，并将所 述当前时刻所在位置作为一个新的定位点； 采用公式：= -山，对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正； 其中，屯为所述定位设备在当前时刻所在位置i的定位误差；1为在所述当前时刻之前 所述设定时长窗口范围内所确定的定位误差的总数量；Clpk为1个定位误差中确定时刻位 于屯之前的第k个定位点的定位误差；w k为赋予d i_k的权重；s Μ为当前时刻所在位置的实 测定位坐标，Sii为修正后的当前时刻所在位置的定位坐标。
7. 根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据获取的定位误差，对所述当前时刻所 在位置的实测定位坐标进行修正，包括： 采用公式=Cli= (W1X AdiK(W2Xdg),确定所述当前时刻所在位置的定位误差，并将 所述当前时刻所在位置作为一个新的定位点； 采用公式：= -木，对所述当前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正； 其中，Cli为当前时刻所在位置i的定位误差；d η为确定时刻位于d 1前一个的定位误 差；Δ Cli为确定时刻位于d 前的至少两个定位点的增量误差；w JP w 2是分别为Λ d i和 Clp1赋予的权重；s Μ为当前时刻所在位置的定位坐标，为修正后的当前时刻所在位置的 定位坐标。
8. -种用户站定位装置，其特征在于，包括： 实测定位坐标获取单元，用于通过配置于移动终端内的定位设备的定位操作，获取所 述移动终端所在定位点的实测定位坐标； 参考定位坐标获取单元，用于获取根据已知参考系确定的所述定位点的参考定位坐 标； 定位误差计算单元，用于计算所述实测定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距 离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差。
9. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述参考定位坐标获取单元，具体用于： 根据所述移动终端的运动状态参数，基于地图数据确定所述移动终端所在的区域，作 为参考系； 获取所述区域的已知坐标，作为所述参考定位坐标。
10. 根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述参考定位坐标获取单元，具体用于： 将位于所述定位点的除所述定位设备之外的其他定位设备，作为参考系； 获取所述其他定位设备得到的定位坐标，作为所述参考定位坐标。
11. 根据权利要求8-10中任一项所述的装置，其特征在于，所述实测定位坐标获取单 元，还用于在所述定位误差计算单元计算所述实际定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢 量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差之后，通过所述定位设备的定位操作， 获取当前时刻所在位置的实测定位坐标； 所述装置还包括： 定位误差获取单元，用于获取所述定位设备在所述当前时刻之前设定时长窗口范围内 所确定的各定位点的定位误差； 实测定位坐标修正单元，用于根据所述定位误差获取单元获取的定位误差，对所述当 前时刻所在位置的实测定位坐标进行修正。
12. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，还包括： 窗口范围确定单元，用于在所述定位误差获取单元获取所述定位设备在所述当前时刻 之前设定时长窗口范围内得到的各定位点的定位误差之前，按照如下规则，确定所述设定 时长窗口范围：在所述设定时长窗口范围内得到的各定位误差所对应的各定位点与当前时 刻所在位置的距离小于设定距离。
13. 根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述实测定位坐标修正单元，具体用 于： 采用公式：Cli = Σ?=1(ν\^ X山_〇,确定所述当前时刻所在位置的定位误差，并将 所述当前时刻所在位置作为一个新的定位点； 采用公式：= S。,· 一 d,·，对所述当前时刻所在位置的定位坐标进行修正； 其中，屯为所述定位设备在当前时刻所在位置i的定位误差；1为在所述当前时刻之前 所述设定时长窗口范围内所确定的定位误差的总数量；Clpk为1个定位误差中确定时刻位 于屯之前的第k个定位点的定位误差；W k为赋予d i_k的权重；S Μ为当前时刻所在位置的实 测定位坐标，§?为修正后的当前时刻所在位置的定位坐标。
14.根据权利要求11所述的装置，其特征在于，所述实测定位坐标修正单元，具体用 于： 采用公式=Cli= (W1X AdiK(W2Xdg),确定所述当前时刻所在位置的定位误差，并将 所述当前时刻所在位置作为一个新的定位点； 采用公式：= S0; _ &，对所述当前时刻所在位置的定位坐标进行修正； 其中，Cli为当前时刻所在位置i的定位误差；d η为确定时刻位于d 1前一个的定位误 差；Δ Cli为确定时刻位于d 前的至少两个定位点的增量误差；w JP w 2是分别为Λ d i和 Clp1赋予的权重；s &为当前时刻所在位置的定位坐标，§κ为修正后的当前时刻所在位置的 定位坐标。
【专利摘要】本发明实施例公开了一种用户站定位方法及装置。其中，所述方法包括：通过配置于移动终端内的定位设备的定位操作，获取所述移动终端所在定位点的实测定位坐标；获取根据已知参考系确定的所述定位点的参考定位坐标；计算所述实测定位坐标与所述参考定位坐标之间的矢量距离，作为所述定位设备在所述定位点的定位误差。本发明实施例提供的技术方案，能够在不依赖基准站和通信网络的前提下，提高定位精度。
【IPC分类】H04W64-00
【公开号】CN104869637
【申请号】CN201510243726
【发明人】刘宇
【申请人】百度在线网络技术（北京）有限公司
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2015年5月13日