据唯一的时钟数使用Buffer (N+M)中的一段数据，这意味着其在时钟N使用Piece(N)，在时钟N+1使用Piece (n+l)。这样，应用2总是能够按时得到正确的数据。
[0041]尽管本发明是在优选实施例的基础上进行描述，但是本领域的技术人员应该领会到这些实施例不可能限制本发明的范围。在不背离本发明的精神和思想的基础上，对实施例做出的任何变化和修改都应该在本领域技术人员的理解范畴之内，因此应该落入所附权利要求限定的本发明范围之内。
【主权项】
1.一种使用异步通信的运动控制系统，包括: 第一控制器，适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据，并在一系列第二时钟持续传输所述数据直到其接收到确认； 第二控制器，适于接收所述数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收； 其中，所述一系列第一时钟之间的间隔长于所述一系列第二时钟之间的间隔。
2.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中: 所述第一控制器包括第一应用模块和第一通信模块； 所述第二控制器包括第二通信模块； 其中: 所述第一应用模块适于所述数据准备并将所述数据发送至所述第一通信模块以响应于所述数据准备； 所述第一通信模块适于接收所述数据并在所述一系列第二时钟传输所述数据； 所述第二通信模块适于所述数据的接收以及对所述数据的正确接收的回应。
3.根据权利要求2的所述运动控制系统，其中: 第二控制器进一步包括第二应用模块； 第二通信模块进一步适于在存储单元队列中存储所述数据； 第二应用模块适于访问存储在所述存储单元队列中的所述数据，以大于或是等于所述一系列第一时钟之间间隔的间隔使用所述数据；以及所述数据至少具有关于任务及其执行时间的信息。
4.根据权利要求1的所述运动控制系统，进一步包括: 现场总线，其被配置用以连接所述第一控制器和所述第二控制器； 其中: 所述第一控制器是主设备/从属设备；且 所述第二控制器是从属设备/主设备。
5.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中: 所述第一控制器进一步适于传输下一数据以响应于其接收所述第二控制器的对当前数据的正确接收的确认。
6.根据权利要求3的所述运动控制系统，其中: 第二应用模块进一步适于以与所述数据存储时相同的顺序使用存储在所述存储单元队列中的所述数据。
7.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中: 所述第一控制器是主控制器，其还适于准备代表遥控设备运动信息和执行时间的数据；以及 所述第二控制器是轴运动控制器，其还适于提供控制数据以基于从所述主控制器接收的数据中提取的遥控设备运动信息和执行时间来驱动机械装置。
8.根据权利要求1的所述运动控制系统，其中: 所述第一控制器是主控制器，其还适于基于同使用者和其它系统的交互准备代表高级别控制任务及其执行时间的数据；以及 所述第二控制器是轴运动控制器，其还适于基于从接收到的数据中提取的高级别控制任务及其执行时间来控制电动机以在执行时间完成要求的运动。
9.根据权利要求3的所述运动控制系统，其中: 第一应用模块的传输操作和第二应用模块的使用操作是独立的。
10.一种用于异步通信的第一控制器，包括: 第一应用模块，其适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据并传输所述数据以响应于所述数据准备； 第一通信模块，其适于接收从所述第一应用模块传输的数据并在一系列第二时钟持续传输所述数据直到其接收到确认； 其中: 所述一系列第一时钟之间的间隔长于所述一系列第二时钟之间的间隔。
11.根据权利要求10的所述第一控制器，其中: 所述第一通信模块还适于传输下一数据以响应于其接收所述确认。
12.根据权利要求10的所述第一控制器，其中: 所述第一应用模块还适于准备代表遥控设备运动信息和执行时间的数据。
13.根据权利要求10的所述第一控制器，其中: 所述第一控制器是主控制器，其还适于高级别控制任务以及同使用者和其它系统的交互。
14.一种用于异步通信的第二控制器，包括: 第二通信模块，其适于接收以一系列第二时钟传输的数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收，其中所述数据在一系列第一时钟顺序地准备； 其中: 所述一系列第一时钟之间的间隔长于所述一系列第二时钟之间的间隔。
15.根据权利要求14的所述第二控制器，其中: 所述第二通信模块还适于在存储单元队列中存储所述数据；以及 所述数据至少具有与任务和其执行时间相关的信息； 其进一步包括: 第二应用模块，其适于访问存储在存储单元队列中的所述数据，以长于或是等于所述一系列第一时钟之间间隔的间隔使用所述数据。
16.根据权利要求15的所述第二控制器，其中: 所述第二应用模块还适于提供控制数据以基于从接收的数据中提取的遥控设备运动信息和执行时间来驱动机械装置。
17.根据权利要求15的所述第二控制器，其中: 所述第二应用模块还适于接收指令并控制电动机以实现要求的运动。
18.一种用于遥控设备的异步通信方法，包括以下步骤: (a)在一系列第一时钟顺序地准备多个数据，并在一系列第二时钟持续传输所述数据直到其接收到确认?’及 (b)接收所述数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收； 其中， 所述一系列第一时钟之间的间隔长于所述一系列第二时钟之间的间隔。
19.根据权利要求20的所述异步通信方法，其中: 步骤(b)包括: 将正确接收的数据存储在存储单元队列中； 其进一步包括: (C)访问存储在存储单元队列中的所述数据，以长于或是等于一系列第一时钟之间间隔的间隔使用所述数据。
20.根据权利要求21的所述异步通信方法，其中: 存储在存储单元队列中的所述数据的所述使用与所述数据存储的顺序相同。
21.根据权利要求21的所述异步通信方法，其中: 所述数据代表遥控设备运动信息和执行时间； 其进一步包括步骤(d): 提供控制数据以基于从接收的数据中提取的遥控设备运动信息和执行时间来驱动机械装置。
22.根据权利要求21的所述异步通信方法，其中: 所述数据代表基于同使用者和其它系统的交互的高级别控制任务及其执行时间； 其进一步包括步骤(d): 基于从接收的数据中提取的高级别控制任务及其执行时间，控制电动机以在执行时间完成要求的运动。
23.根据权利要求21的所述异步通信方法，其中: 所述传输操作和所述使用操作是独立的。
【专利摘要】本发明提供了一种使用异步通信的运动控制系统、控制器及其方法。该运动控制系统包括：第一控制器，适于在一系列第一时钟顺序地准备多个数据并在一系列第二时钟持续传输数据直到其接收到确认；第二控制器，适于接收所述数据并通过返回确认来回应所述数据的正确接收；其中一系列第一时钟之间的间隔长于一系列第二时钟之间的间隔。通过以上配置，能够提供至少以下一种技术效果：1.第一控制器和第二控制器之间的异步通信；2.具有不同时钟速率的两个控制器能够相互通信；3.以高于准备或待使用数据所用频率的频率重新传输数据以避免丢失数据；4.重复使用第一时钟之间间隔在一系列第二时钟传输数据。
【IPC分类】H04L7-02
【公开号】CN104871474
【申请号】CN201280077528
【发明人】萨义德·萨尔莱, 张斐泓, 张毅成, 苏承平, 马博军, 杨超, 张晖
【申请人】Abb技术有限公司
【公开日】2015年8月26日
【申请日】2012年12月6日
【公告号】WO2014086017A1